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基于节能考虑的全向移动机器人鲁棒补偿轨迹跟踪控制

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控制与决策 2022年第11期37卷 3065-3072页

作者：王义娜郑依伦杨俊友王硕玉沈阳工业大学电气工程学院沈阳110870

针对全向移动机器人在跟踪目标的过程中存在跟踪误差以及产生能量损耗的问题,首先构建一种新型机器人能耗模型,该模型能够有效预测机器人运行过程中各种能量消耗;其次,基于该能耗模型设置兼顾轨迹跟踪误差和能耗最小的性能指标函数,在... 详细信息

针对全向移动机器人在跟踪目标的过程中存在跟踪误差以及产生能量损耗的问题,首先构建一种新型机器人能耗模型,该模型能够有效预测机器人运行过程中各种能量消耗;其次,基于该能耗模型设置兼顾轨迹跟踪误差和能耗最小的性能指标函数,在其约束下,提出一种基于干扰鲁棒补偿的反馈节能控制器;然后,引入不确定性及干扰估计观测法,构建鲁棒补偿项,在满足能耗最优的前提下实现对外界干扰的有效抑制;最后,基于Lyapunov稳定性理论证明所提出的节能干扰鲁棒补偿控制系统是渐近稳定的.通过将所提出的控制器与比例微分控制器、H∞控制以及节能补偿控制进行比较,仿真结果表明,所提出的控制方法其控制精度更高、能量损耗更低、具有更强的鲁棒性.

关键词：全向移动机器人能耗模型性能指标能耗优化能量预测干扰鲁棒补偿

鲁迅的易卜生接受史新论——由日文批评译介“重启”的易卜生纪念

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中国比较文学 2024年第2期135卷 117-145页

作者：郑依梅华东师范大学中国语言文学系

鲁迅的易卜生接受史深深地植根于易卜生文学在中国的传播,又推动着中国文坛接受易卜生的程度不断深化。自留日时期起,鲁迅始终对易卜生笔下勇猛孤立者“斯托克曼”怀有强烈的灵魂共鸣,这构成他早年理解其文学的中心。而在1928年易卜生... 详细信息

鲁迅的易卜生接受史深深地植根于易卜生文学在中国的传播,又推动着中国文坛接受易卜生的程度不断深化。自留日时期起,鲁迅始终对易卜生笔下勇猛孤立者“斯托克曼”怀有强烈的灵魂共鸣,这构成他早年理解其文学的中心。而在1928年易卜生诞辰百年纪念之际,鲁迅接触到有岛武郎和片上伸所著3篇文学批评,其思想阐释之深刻吸引他译介,以期为中国读者带来“参考”和“领会”,也促使他关注易卜生文学的重点从作品内容向宏观博大的思想问题转移。与此同时,日文批评译介也构成鲁迅反思1918年《新青年》“易卜生号”遭遇“沉寂”之缘由,以及“重启”易卜生纪念时的策略性选择,其与鲁迅编辑组稿的《奔流》纪念增刊共同为中国新文学发展注入新风。

关键词：鲁迅易卜生热潮 “沉寂” 日文批评

从婚姻到社会:迈向全面发展的妇女权益保障之路

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东方法学 2024年第2期 52-62页

作者：郑依彤华东理工大学法学院

近年来,我国妇女权益保障法治建设成果丰富,既有妇女权益保障法的全面修订,又有民法典婚姻家庭编相关司法解释的相继出台,在持续赋权的同时,逐步强化平权观念,但其中理念革新与价值张力并存。循赋权进路,规范性理解妇女的弱势所在,找准... 详细信息

近年来,我国妇女权益保障法治建设成果丰富,既有妇女权益保障法的全面修订,又有民法典婚姻家庭编相关司法解释的相继出台,在持续赋权的同时,逐步强化平权观念,但其中理念革新与价值张力并存。循赋权进路,规范性理解妇女的弱势所在,找准妇女在社会规范与权力结构中的现实落差是赋权的前提。基于此,应重点围绕婚姻家庭、人格财产等私权领域,完成权利拓展与强化;沿平权进路,厘清与赋权相并列的、支撑性别平等的立法的另一种权利义务及责任分配方式是构建平权机制的前提。民法典婚姻家庭编司法解释(二)的制定亦展现性别平等的最新制度思考,但平权机制的完善仍有诸多未尽之处。

关键词：妇女权益保障赋权平权性别平等民法典婚姻家庭编

“21世纪汉学/中文系的未来与展望”——马来亚大学中文系汉学国际研讨会“红学研究”专场纪要

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红楼梦学刊 2024年第1期 343-346,F0002页

作者：谢依伦马来亚大学中文系马来亚大学红楼梦研究中心 50603

为庆祝马来亚大学中文系创系60周年,该系于2023年10月28日至29日举行“21世纪汉学/中文系的未来与展望”汉学国际研讨会,邀请世界诸多大学汉学与中文系领军人物参会,包括来自马来西亚、中国、新加坡、韩国、日本、印度尼西亚、美国等地... 详细信息

为庆祝马来亚大学中文系创系60周年,该系于2023年10月28日至29日举行“21世纪汉学/中文系的未来与展望”汉学国际研讨会,邀请世界诸多大学汉学与中文系领军人物参会,包括来自马来西亚、中国、新加坡、韩国、日本、印度尼西亚、美国等地共33位学者。此次研讨会为期两天,由“开幕式”“21世纪汉学/中文系的未来与展望”“华语文学、马华文学、现代文学研究”“世界华人研究”“古代文学研究”“红学研究”以及“语言文字研究”七个部分组成。

关键词：红学研究现代文学研究古代文学研究语言文字研究华语文学马华文学马来亚大学汉学

行为公共管理视角下邻避冲突的政府信任失灵逻辑

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西安交通大学学报（社会科学版） 2024年第4期44卷 87-96页

作者：郑依琳李磊马韶君天津商业大学公共管理学院天津300134 天津大学管理与经济学部天津300072 天津大学国际教育学院天津300072

重塑公众对政府的信任已成为当前邻避冲突治理的关键课题。既有邻避问题研究关注到信任与冲突的关系,但仍缺乏对政民互动中信任失灵内在机制的探讨。基于行为公共管理学理论,构建公众感知与预期分析框架,以动态视角追问邻避冲突中政府... 详细信息

重塑公众对政府的信任已成为当前邻避冲突治理的关键课题。既有邻避问题研究关注到信任与冲突的关系,但仍缺乏对政民互动中信任失灵内在机制的探讨。基于行为公共管理学理论,构建公众感知与预期分析框架,以动态视角追问邻避冲突中政府信任失灵的传导逻辑。研究显示,邻避冲突中政府信任失灵的触发既源于公众短期感知与预期的不匹配,也受制于有限理性、质疑主义、后物质主义价值观等长期感知的影响。进一步地,政府信任陷入“失信认知固化—跨域扩散溢出”的恶性循环,并受新媒体传播的冲击呈现螺旋型强化趋势。这一发现对化解现阶段邻避冲突信任危机具有启发性作用,据此提出畅通公众沟通参与渠道、营造价值共创信任环境、转变政府与公众互动关系等对策建议,以期帮助公众与政府的关系向“良性互动”转变。

关键词：邻避冲突政府信任行为公共管理公众感知公众预期

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基于改进HK模型的社交用户观点演化预测研究

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现代情报 2024年第2期44卷 142-151页

作者：吴树芳郑依静朱杰河北大学管理学院河北保定071000 河北大学数学与信息科学学院河北保定071000

[目的/意义]准确预测舆情观点的演化态势,对化解舆情危机具有重要意义。[方法/过程]针对HK模型用于用户观点演化预测存在的不足,进行如下改进:首先,从和当前事件相似度高于阈值的历史博文中获取用户的初始观点值;其次,利用用户间交互行... 详细信息

[目的/意义]准确预测舆情观点的演化态势,对化解舆情危机具有重要意义。[方法/过程]针对HK模型用于用户观点演化预测存在的不足,进行如下改进:首先,从和当前事件相似度高于阈值的历史博文中获取用户的初始观点值;其次,利用用户间交互行为以及关注关系计算亲密度,修订用户信任阈值;最后,融合用户全局影响力、用户间交互度以及观点接近度计算用户间的综合信任度,突出用户间观点影响权重的差异性。最终利用改进的HK模型实现对社交用户观点演化预测。[结果/结论]实验结果表明,改进的HK模型用于观点演化预测具有较低的MSE值和MAE值,可为舆情发展提供有效预测。

关键词： HK模型观点演化预测社交用户

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视觉元素在“静·观”系列创作中的运用探索

视觉元素在“静·观”系列创作中的运用探索

作者：郑索伦内蒙古艺术学院

学位级别：硕士

艺术作品源自创作者内心的主观情感与感悟,其最终表现形式依赖于对作品中各个构成元素的细致研究与视觉表达的精准把握,同时也是通向作品内在律动的桥梁,使观众能够深刻感受到作品蕴含的独特律动与生命力。在绘画创作语言中,视觉元素的... 详细信息

艺术作品源自创作者内心的主观情感与感悟,其最终表现形式依赖于对作品中各个构成元素的细致研究与视觉表达的精准把握,同时也是通向作品内在律动的桥梁,使观众能够深刻感受到作品蕴含的独特律动与生命力。在绘画创作语言中,视觉元素的运用是至关重要的。这些元素不仅是艺术家表达情感、叙述故事和传达观念的媒介,也为观众解读作品、感受情感提供了路径。视觉元素的具体构成与表现效果需要在创作作品中进行实际运用与主观探索。通过分析作品中的点线面、色彩、光影、几何形状和构图等视觉元素,结合视觉与艺术感知的深刻内涵,阐述它们在构建作品主题、营造氛围以及传达情感方面的深刻意义和多视角下的视觉效果呈现。视觉形态构成的一些基本要素,也是形态感知与视觉表现在造型方面最基本的元素。在视觉信息的传达过程中,视觉符号的展现能发挥出与普通语言一样的作用,这也就是作品所传达出的视觉语言,或称之为造型语言。而视觉元素的运用在现当代绘画创作语境下也让众多艺术家的创作思路产生着变化。绘画中构成视觉语言的要素是需要视觉进行感知的,艺术也同样如此。这些视觉元素不仅丰富了画面的视觉效果,还传达出作品所要表达的意境,起到丰富作品表现力的作用。

关键词：视觉元素绘画语言艺术感知创作运用

CO_(2)和NO_(3)^(-)偶联在富氧空位的Ru掺杂CeO_(2)纳米棒上高效电催化合成尿素

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Science China Materials 2024年第5期67卷 1543-1550页

作者：余欣曾诗淇李磊姚虎郑依楠郭晓辉 Key Lab of Synthetic and Natural Functional Molecule Chemistry of Ministry of Education the College of Chemistry and Materials ScienceNorthwest UniversityXi’an710069China

利用可再生能源驱动的电催化C-N偶联来合成尿素可以取代高能耗、高污染的工业生产尿素过程.然而,同时提高尿素收率和相应的法拉第效率,目前仍面临挑战.在此,我们设计了富氧空位的Ru掺杂CeO_(2)电催化剂用于高效电化学合成尿素.通过调节R... 详细信息

利用可再生能源驱动的电催化C-N偶联来合成尿素可以取代高能耗、高污染的工业生产尿素过程.然而,同时提高尿素收率和相应的法拉第效率,目前仍面临挑战.在此,我们设计了富氧空位的Ru掺杂CeO_(2)电催化剂用于高效电化学合成尿素.通过调节Ru的比例,发现最佳掺杂量为5%,该Ru-CeO_(2)电催化剂在电压为-0.7 V ***时能提供20.2 mmol h^(-1)g^(-1)的高尿素产率和20.1%法拉第效率,优于大多数已报道的催化剂.实验结果表明,Ru掺杂和氧空位的协同效应优化了反应物的吸附和活化,增强了C-N偶联的动力学,并显著提高了电化学合成尿素的效率.本工作将为开发高效合成尿素的先进C-N偶联电催化剂提供借鉴.

关键词： Ru-CeO_(2) C-N coupling urea synthesis electrocatalytic activity oxygen vacancies

细菌酪氨酸酶高效异源表达及其在生物染发和丝素多肽多巴修饰中的应用

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生物工程学报 2024年

作者：郑依琳胥睿睿王阳方承格堵国成康振江南大学生物工程学院工业生物技术教育部重点实验室江南大学未来食品科学中心江南大学生物工程学院糖化学与生物技术教育部重点实验室江南大学化学与材料工程学院

酪氨酸酶是一种含铜的多酚氧化酶，广泛应用于食品、日化、医药等领域。目前商品化酪氨酸酶主要依赖于真菌提取，存在价格高、纯度低、比酶活低和稳定性差等问题。本研究旨在获得高效表达并具有工业化应用前景的细菌酪氨酸酶。通过在大... 详细信息

酪氨酸酶是一种含铜的多酚氧化酶，广泛应用于食品、日化、医药等领域。目前商品化酪氨酸酶主要依赖于真菌提取，存在价格高、纯度低、比酶活低和稳定性差等问题。本研究旨在获得高效表达并具有工业化应用前景的细菌酪氨酸酶。通过在大肠杆菌(Escherichia coli)BL21(DE3)中异源表达5种不同来源的细菌酪氨酸酶，筛选获得了巨大芽孢杆菌(Bacillus megaterium)和多刺疣微菌(Verrucomicrobium spinosum)来源的酪氨酸酶TyrBm和TyrVs，酶活分别为(16.1±0.2) U/mL和(48.6±0.9) U/mL。纯化后通过比较TyrBm与TyrVs的酶学性质，证明了TyrVs具有更高的热稳定性和底物专一性。在表征TyrVs高催化性能的基础上，建立了基于TyrVs催化的酶法生物染发体系，实现了原位催化染发，水洗色牢度试验测得模拟14 d清洁后的色差值△E低于7.38 ± 0.64。为便于催化产物与酶快速分离，成功构建了依赖于自组装标签CipA的固定化酶TyrVs-CipA催化体系并应用于水解丝素多肽(Hydrolysed silk fibroin， HSF)的多巴修饰(DOPA modification)，酶连续催化达7次以上，单次DOPA修饰度超过70%。进一步研究表明，DOPA修饰使HSF对DPPH自由基与O2-自由基清除活性分别提高了507.8%与78.23%。本研究为基于酪氨酸酶的绿色生物染发剂及组织工程生物材料开发提供了技术基础。

关键词：细菌酪氨酸酶固定化酶生物染发剂水解丝素 DOPA修饰