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基于多传感器融合的协同感知方法

雷达学报（中英文） 2024年第1期13卷 87-96页

作者：王秉路靳杨张磊郑乐周天飞西安建筑科技大学信息与控制工程学院西安710399 北京理工大学信息与电子学院北京100081 西北工业大学自动化学院西安710129 北京理工大学计算机学院北京100081

该文提出了一种新的多模态协同感知框架,通过融合激光雷达和相机传感器的输入来增强自动驾驶感知系统的性能。首先,构建了一个多模态融合的基线系统,能有效地整合来自激光雷达和相机传感器的数据,为后续研究提供了可比较的基准。其次,... 详细信息

该文提出了一种新的多模态协同感知框架,通过融合激光雷达和相机传感器的输入来增强自动驾驶感知系统的性能。首先,构建了一个多模态融合的基线系统,能有效地整合来自激光雷达和相机传感器的数据,为后续研究提供了可比较的基准。其次,在多车协同环境下,探索了多种流行的特征融合策略,包括通道级拼接、元素级求和,以及基于Transformer的融合方法,以此来融合来自不同类型传感器的特征并评估它们对模型性能的影响。最后,使用大规模公开仿真数据集OPV2V进行了一系列实验和评估。实验结果表明,基于注意力机制的多模态融合方法在协同感知任务中展现出更优越的性能和更强的鲁棒性,能够提供更精确的目标检测结果,从而增加了自动驾驶系统的安全性和可靠性。

关键词：自动驾驶协同感知 3D目标检测多模态融合智能交通系统

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游自贡恐龙博物馆

少年月刊 2024年第19期 94-95页

作者：谢乐艺西安市长安区西北大学附属小学

从小,我就对恐龙充满了好奇。妈妈说家乡四川有一个自贡恐龙博物馆,是世界三大恐龙遗址博物馆之一,令我心生向往。五一假期,妈妈带我回到了四川。站在自贡恐龙博物馆门前,我既激动又好奇。走进博物馆,首先映入眼帘的是一座大型假山瀑布。

关键词：自贡恐龙博物馆五一假期好奇恐龙遗址四川

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游自贡恐龙博物馆

少年月刊 2024年第Z3期 94-95页

作者：谢乐艺西安市长安区西北大学附属小学四(3)班

从小,我就对恐龙充满了好奇。妈妈说家乡四川有一个自贡恐龙博物馆,是世界三大恐龙遗址博物馆之一,令我心生向往。五一假期,妈妈带我回到了四川。站在自贡恐龙博物馆门前,我既激动又好奇。走进博物馆,首先映入眼帘的是一座大型假山瀑布...

从小,我就对恐龙充满了好奇。妈妈说家乡四川有一个自贡恐龙博物馆,是世界三大恐龙遗址博物馆之一,令我心生向往。五一假期,妈妈带我回到了四川。站在自贡恐龙博物馆门前,我既激动又好奇。走进博物馆,首先映入眼帘的是一座大型假山瀑布。假山顶上,有一只正怒吼的霸王龙,半山腰上有一只吃树叶的马门溪龙和一群温顺可爱的剑龙。在假山的左侧,一只小迅猛龙被暴龙咬住了脖子,还有几只迅猛龙正在争分夺秒地逃跑,一场“生死时速”正在上演。

关键词：

HVDC送端系统振荡引发受端换相失败的机理分析

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电工技术学报 2024年第9期39卷 2743-2754页

作者：郑乐吴晶徐衍会孙英云刘崇茹华北电力大学电气与电子工程学院北京102206

高压直流输电系统送、受端存在电气耦合及两端的控制配合,因此,送端振荡可通过系统控制逻辑、电气量及控制量变化等影响受端系统的运行状态,增加了受端换相失败的风险。现有工作主要研究了送端大扰动引发受端换相失败的现象与机理,通过... 详细信息

高压直流输电系统送、受端存在电气耦合及两端的控制配合,因此,送端振荡可通过系统控制逻辑、电气量及控制量变化等影响受端系统的运行状态,增加了受端换相失败的风险。现有工作主要研究了送端大扰动引发受端换相失败的现象与机理,通过对标准直流系统进行小信号分析,发现直流系统中存在低频频段的固有振荡频率,一旦交流系统发生相近频段的振荡,将可能诱发直流系统共振。在此基础上,首先分析共振引起系统电气量以及控制量的波动对换相失败的影响,通过HVDC的准稳态方程分析共振后直流电流上升导致关断角下降,进而引发首次换相失败的机理;然后从两端的控制系统出发,研究逆变侧控制切换引发后续换相失败的机理;最后对CIGRE直流输电标准测试系统进行验证,并结合换相失败发生机理对换相失败的抑制策略进行了初步讨论。

关键词：高压直流输电送端振荡受端换相失败机理分析

基于矩阵填充的随机步进频雷达高分辨距离-多普勒谱稀疏恢复方法

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雷达学报（中英文） 2024年第1期13卷 200-214页

作者：胡雪瑶梁灿卢珊珊王在洋郑乐李阳北京理工大学信息与电子学院雷达技术研究所北京100081 北京理工大学重庆创新中心重庆401120 CEMEE国家重点实验室电磁感知研究中心北京100081 西安电子工程研究所西安710100

随机步进频雷达通过合成大带宽,能在较低硬件复杂度下获得距离高分辨效果,同时由于其每个脉冲的载频随机捷变,因而具有强的抗干扰、电磁兼容能力,在复杂电磁环境高精度探测领域具有重要的应用价值。然而,由于其波形在时频域稀疏的感知形... 详细信息

随机步进频雷达通过合成大带宽,能在较低硬件复杂度下获得距离高分辨效果,同时由于其每个脉冲的载频随机捷变,因而具有强的抗干扰、电磁兼容能力,在复杂电磁环境高精度探测领域具有重要的应用价值。然而,由于其波形在时频域稀疏的感知形式,造成回波相参信息有所缺失,因而传统匹配滤波方法在估计高分辨距离-多普勒时会演化为欠定估计,导致估计谱中产生起伏高旁瓣,严重影响探测性能。为此,该文提出一种基于Hankel重构矩阵填充的随机步进频雷达高分辨距离-多普勒谱低旁瓣稀疏恢复方法。该方法采用低秩矩阵填充思想补全波形在时频域稀疏感知时造成的缺失采样,恢复目标连续相参信息,可以有效解决欠定估计问题。文章首先构建了随机步进频雷达的慢时间-载频(时-频)回波欠采样数据矩阵;然后,重构待恢复数据矩阵为双重Hankel型,并分析证明了矩阵满足低秩先验特性;最后,利用ADMM算法补全未采样时频数据,恢复相参信息,保证了高分辨距离-多普勒谱低旁瓣稀疏恢复。仿真和实测试验证明了该文所提方法的有效性和优越性。

关键词：随机步进频相参处理高旁瓣稀疏恢复矩阵填充

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品牌设计中的IP形象文化价值探究

丝网印刷 2024年第4期 62-64页

作者：朱乐艺上海行健职业学院

讨论在品牌形象设计的过程中IP造型设计的价值与应用,并且从IP形象的设计方法、设计定位、民族情感与文化增值三个方面,对现今IP形象的创新设计发展做了进一步的分析,为未来IP形象的品牌创意提供了设计策略。

关键词： IP形象品牌形象设计民族情感文化增值

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任务分解与自适应面部聚焦的“换脸”方法

计算机工程与应用 2024年

作者：谭台哲蒋林轩梁邦康郑乐镔湖南大学土木工程学院广东工业大学计算机学院河源市湾区数字经济技术创新中心

现有“换脸”算法已取得显著进步，但仍难以达成身份传输和背景保持之间的最佳平衡。实际应用中，身份特征易被传递到非面部区域，导致背景失真，换脸效果不明显。同时，由于身份-背景损失之间优化目标的冲突性，换脸后的面部光照，额... 详细信息

现有“换脸”算法已取得显著进步，但仍难以达成身份传输和背景保持之间的最佳平衡。实际应用中，身份特征易被传递到非面部区域，导致背景失真，换脸效果不明显。同时，由于身份-背景损失之间优化目标的冲突性，换脸后的面部光照，额头发丝等细节也易丢失，缺乏真实感；为缓解上述问题，提出任务分解与自适应面部聚焦的“换脸”方法TDSwap。该方法通过自适应面部聚焦模块，将身份特征传输限制在面部区域内，强化个人身份特征。采用任务分解策略和模块，缓解身份特征损失与全图重构损失之间的冲突，避免陷入局部最优。在FaceForensics++数据集上的实验结果表明，该方法在身份相似度和峰值信噪比方面表现出色，其指标分别达到0.75和28.67，展示了该方法在身份-背景平衡方面的优越性。

关键词：换脸生成对抗网络注意力机制任务分解

100%变流器接口电源电力系统的同调特性分析

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中国电机工程学报 2024年

作者：郑乐郑佳杰阳岳希杜镇宇徐衍会新能源电力系统全国重点实验室(华北电力大学) 直流电网技术与仿真北京市重点实验室(国网智能电网研究院有限公司)

本文研究了100%变流器接口电源电力系统的同调特性，对理解不同变流器接口电源经电网的相互作用模式和稳定特性有重要意义。传统同步机系统发生大扰动后，机组通常存在较为固定的相互摇摆模式，但是变流器接口电源是否也存在类似的模式... 详细信息

本文研究了100%变流器接口电源电力系统的同调特性，对理解不同变流器接口电源经电网的相互作用模式和稳定特性有重要意义。传统同步机系统发生大扰动后，机组通常存在较为固定的相互摇摆模式，但是变流器接口电源是否也存在类似的模式尚无明确结论。目前广泛接入系统的跟网型变流器表现为电流源特性且内阻抗无穷大，故基于转移阻抗的电气距离分析方法不再适用。本文首先分析了传统同步机系统同调分析方法的不足。然后基于转移阻抗的概念提出了转移系数及其计算方法，给分析系统同调性和稳定性提供了更多的物理见解。最后通过构建转移系数矩阵分析了基于IEEE39节点标准算例系统改造的100%变流器接口电源电力系统，仿真结果验证了所提方法的准确性和合理性。该文提出的转移系数解决了衡量从系统某处到变流器接口电源电气距离的问题，为未来更深入的研究100%变流器接口电源电力系统提供了借鉴和思考。

关键词：变流器接口电源转移系数同调分析电气距离

融入思政元素构建基于OBE理念的“经济法”课程知识体系研究

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教育进展 2024年第7期14卷 1262-1270页

作者：郑乐广州商学院会计学院广东广州

随着我国高等教育教学改革的不断深入,高校课程体系建设和改革也在向纵深不断发展,以及在当前全面推进课程思政建设的背景下,如何取得课程思政建设的实在成效,是高校要面对的现实问题。本文结合会计学专业《经济法》课程,提出了基于成... 详细信息

随着我国高等教育教学改革的不断深入,高校课程体系建设和改革也在向纵深不断发展,以及在当前全面推进课程思政建设的背景下,如何取得课程思政建设的实在成效,是高校要面对的现实问题。本文结合会计学专业《经济法》课程,提出了基于成果导向教育(Outcome-Based Education,以下简称OBE)理念的“以学生为中心”的课程思政教学设计方案,即明确课程思政教学目标,充分挖掘、融入课程思政元素,构建“以学生为中心”的会计学专业课程思政教学体系,以期推进课程思政教育与专业教育同向同行,为国家和社会培养高素质应用型会计技能人才。

关键词： OBE理念课程思政课程体系