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重心时变的多级混联支撑系统终端精度分析

机器人 2011年第5期33卷 546-552,562页

作者：柴晓明唐晓强邵珠峰清华大学精密仪器与机械学系北京100084

为保证天文观测的跟踪精度,针对500m口径大型球面射电望远镜(FAST)的多级混联馈源支撑系统因重心实时变化带来的终端馈源接收机位姿误差问题,本文首先构建索并联机构的弹性力学模型,建立馈源舱的重心位置和馈源接收机位姿误差的关系模型... 详细信息

为保证天文观测的跟踪精度,针对500m口径大型球面射电望远镜(FAST)的多级混联馈源支撑系统因重心实时变化带来的终端馈源接收机位姿误差问题,本文首先构建索并联机构的弹性力学模型,建立馈源舱的重心位置和馈源接收机位姿误差的关系模型.然后,研究馈源舱重心的时变规律.最后,采用Newton-Raphson法迭代确定重心时变引起的馈源接收机位姿误差范围.最大位置误差和姿态误差分别达到120mm和1.40°,无法达到天文观测的精度要求,因此在原型机的设计、抑振控制及精度控制时要充分考虑重心变化的影响.

关键词：索并联机构多级混联系统时变重心位姿误差

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泰山神庙剧场考

泰山神庙剧场考

作者：邵珠峰山西师范大学

学位级别：硕士

泰山文化是中华传统文化的重要组成部分，对神灵信仰的崇拜是泰山文化的核心内容，这一点在国家祭祀和民间信仰中都得到了充分体现。历代繁盛的祭祀活动给泰山留下了大量的文化遗产，其中神庙是最重要的一部分，而这些神庙中有一部分修... 详细信息

泰山文化是中华传统文化的重要组成部分，对神灵信仰的崇拜是泰山文化的核心内容，这一点在国家祭祀和民间信仰中都得到了充分体现。历代繁盛的祭祀活动给泰山留下了大量的文化遗产，其中神庙是最重要的一部分，而这些神庙中有一部分修建了用以祭祀娱神的剧场建筑即神庙剧场。泰山神庙剧场主要有东岳大帝神庙剧场、碧霞元君神祠剧场、关帝神庙剧场、王母娘娘神庙剧场及今已不存的佛寺剧场、城隍庙剧场，另外还有其它小型神庙剧场。这些残存的神庙建筑和碑刻上所镌刻的历史信息，对于泰山民间信仰与神灵祭祀及演剧研究都是非常有价值的。目前虽有部分研究论著涉及这些神庙剧场及其演剧活动，但仍旧没有系统的专门的研究出现。本文期望通过对泰山神庙剧场的考察论述，能把泰山祀神演剧活动的发展脉络梳理清楚，同时为戏曲文物的研究增添有益的神庙剧场及其演剧活动的资料。本文通过对神庙剧场的考察，结合泰山、泰安地方史志文献中演剧活动记载来对泰山神庙剧场及其演剧活动进行全面的论述。根据不同的神灵信仰分别考述其神庙剧场及其演剧活动，有区别性的对各个神庙剧场进行考察论述，同时也总结其存在于泰山的相关性。论文主体共分为五部分：第一部分为泰山岱庙剧场考，主要通过考述岱庙历史及庙貌、演剧场所和祭祀演剧活动的内容三个部分来完成。其中通过本文考证岱庙内大露台实为天贶殿月台之延伸，小露台创建之初应为具有舞台表演性质的露台建筑，由于特殊原因大露台更多的承揽了祭祀演艺的功能，小露台却丧失了舞台表演功能。除此之外东岳庙会期间岱庙内临时性戏台随处可见，岱庙内的演出内容更是丰富多彩。第二部分是碧霞元君神祠剧场考，首先对岱顶碧霞祠及其乐舞楼进行考述，本文对碧霞祠创建年代提出了不同的观点，通过考证碧霞祠应创建于宋真宗东封之后但不晚于宋仁宗嘉佑年间，而非汉唐或者宋真宗东封时。泰山香社的繁盛与碧霞元君信仰息息相关，本文详细考述了其祭祀活动中的酬神演戏活动。第三部分是泰山关帝庙及其戏楼的考述，通过史料的梳理考证了泰山关帝庙的历史沿革，由于其地理位置特殊，对其戏楼演剧活动有详尽的考述。第四部分是王母池及戏亭的考述，其戏亭悦仙亭是泰山唯一的亭榭式戏台建筑。第五部分是其它今已不存或规模较小的神庙剧场的考述，其中包括泰安城隍庙戏楼、高里山相公庙戏台、灵岩寺戏台、祝阳总司庙戏台及鱼池古街三连台。文章中这五部分对各神庙内戏台建筑的详细考述应为首次，以期对戏曲文物与民俗的研究增添更丰富的考察资料。综上对泰山岱庙、碧霞祠、关帝庙、王母池、城隍庙、灵岩寺、高里山神祠、祝阳总司庙、鱼池古戏台等庙宇与剧场建筑及其演剧活动的考述，可以总结出泰山神庙剧场总体特点是：神庙剧场建筑数量较少并且无论从创建年代抑或建筑形制均呈现出多样化的特点，而其演剧活动一直以来呈现繁荣状态，这与泰山信仰在民间祭祀中的繁盛是分不开的。

关键词：泰山神庙剧场露台泰山庙会酬神演剧

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射电望远镜馈源支撑系统的振动特性

清华大学学报（自然科学版） 2013年第3期53卷 313-318页

作者：刘志华唐晓强王立平邵珠峰清华大学精密仪器与机械学系摩擦学国家重点实验室北京100084

我国正在建造世界上最大的单一口径射电望远镜,其馈源支撑系统采用刚柔串联的两级并联机构实现精调定位。该文针对Stewart并联机构运动时反作用力会引起索并联机构振动的特点,对馈源支撑系统的振动特性进行分析。将6根绳索简化成6个弹... 详细信息

我国正在建造世界上最大的单一口径射电望远镜,其馈源支撑系统采用刚柔串联的两级并联机构实现精调定位。该文针对Stewart并联机构运动时反作用力会引起索并联机构振动的特点,对馈源支撑系统的振动特性进行分析。将6根绳索简化成6个弹簧阻尼器,利用Newton-Euler方法建立系统完整的动力学模型,推导出系统的状态方程,提出了数值求解方法,并利用Adams仿真进行了验证。数值方法分析结果表明:Stewart动平台上负载质量逐渐增加时,索平台的振动增大,响应变慢,绳索拉力的峰-峰值与负载质量大致呈线性变化。

关键词：索并联机构柔性支撑动力学建模振动特性射电望远镜

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八索立式储罐并联机器人设计及性能优化

机械工程学报 2016年第9期52卷 1-8页

作者：王伟方唐晓强邵珠峰清华大学机械工程系北京100084 清华大学摩擦学国家重点实验室北京100084

针对石油化工行业中广泛应用的大型立式储罐检修任务,传统的脚手架、导轨及爬壁机器人等工作平台存在拆装困难、结构复杂或运行速度较低等缺点,有效载荷能力和工作效率受限制。索并联机构具有工作空间大、承载能力强、模块化等优点,在... 详细信息

针对石油化工行业中广泛应用的大型立式储罐检修任务,传统的脚手架、导轨及爬壁机器人等工作平台存在拆装困难、结构复杂或运行速度较低等缺点,有效载荷能力和工作效率受限制。索并联机构具有工作空间大、承载能力强、模块化等优点,在大型立式储罐的检修领域极具应用潜力。提出一种采用四根支撑杆的八索驱动并联机器人工作平台及出索点位置可调的模块化支撑杆设计;建立了索并联机构的运动学模型和平面简化模型,分析机构参数对其工作空间的影响,并针对20 m口径典型立式储罐给出了优化结构参数;结合索牵引并联机器人的工作平台沿不同轨迹运动时索长、索力变化分析,确定了运动规划时优选运动轨迹。

关键词：立式储罐索并联机构设计工作空间运动规划

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考虑液货晃荡的油船运动与结构响应研究

中国造船 2017年第4期58卷 83-90页

作者：张吉萍邵珠峰杨阳谢永和浙江海洋大学船舶与机电工程学院舟山316022

研究液货晃荡对油船运动响应及结构响应的影响。在考虑液货晃荡与忽略液货晃荡情况下,考察不同载液率与不同浪向角时油船的横摇运动响应。分析液货晃荡对油船的总纵强度响应的影响,包括最大扭矩、最大垂向弯矩、最大水平弯矩作为控制参... 详细信息

研究液货晃荡对油船运动响应及结构响应的影响。在考虑液货晃荡与忽略液货晃荡情况下,考察不同载液率与不同浪向角时油船的横摇运动响应。分析液货晃荡对油船的总纵强度响应的影响,包括最大扭矩、最大垂向弯矩、最大水平弯矩作为控制参数时的设计波参数及结构应力分布特征。分析液货晃荡对油船的疲劳强度响应的影响,包括满载状态下的疲劳损伤沿浪向角的分布及疲劳评估。这项研究对油船结构设计及评估具有一定的参考意义。

关键词：油船液货晃荡横摇运动结构强度疲劳性能

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XX烟草公司泰安市景区市场营销策略研究

XX烟草公司泰安市景区市场营销策略研究

作者：邵珠峰山东大学

学位级别：硕士

近年来,随着公众健康意识的提高以及国家控烟力度的不断加大,烟草企业所处的市场营销环境发生了巨大变化。面对市场容量基本稳定、销量增速明显放缓、消费需求日趋多元化和市场竞争进一步加剧的严峻挑战,烟草企业越来越重视对新兴消费... 详细信息

近年来,随着公众健康意识的提高以及国家控烟力度的不断加大,烟草企业所处的市场营销环境发生了巨大变化。面对市场容量基本稳定、销量增速明显放缓、消费需求日趋多元化和市场竞争进一步加剧的严峻挑战,烟草企业越来越重视对新兴消费行业市场需求的研究,力求准确把握市场走向和发展趋势,努力提高企业的赢利能力和品牌的竞争力。另一方面,泰安作为山东旅游的明星城市,拥有丰富的旅游资源和广阔的旅游消费市场,其旅游收入约占全市GDP的8%,而香烟销售收入在全市旅游收入中始终占据着一定比重。在此背景下,XX烟草公司启动了“大营销”工作机制,以实施“泰山”香烟精确营销项目为突破,根据旅游消费市场的特点和消费者购买行为的特点,制定和实施更有针对性、更加精确的市场营销策略,从而改进和提升公司的市场营销水平和效果,扩大品牌影响力和市场占有率,逐步使“泰山”香烟由区域性香烟品牌发展成为全国重点香烟品牌。本文首先介绍了选题的背景、意义和研究的思路、方法,阐述了精确营销理论及其他重要理论、模型的相关内容。然后,通过对烟草行业营销环境的分析,结合对泰安市景区香烟消费市场的调查,进一步研究旅游市场上香烟消费状况和消费者购买行为的特点。最后,从当前国内烟草行业的基本形势、泰安市旅游市场的发展态势及XX烟草公司泰安市景区的营销现状入手,在4P营销组合理论的指导下,分析目前市场营销活动中存在的问题,进而依托公司的资源优势和先进的信息技术成果,制定并实施适应市场化要求的市场营销策略。以更加精确的市场营销活动寻找、吸引和维护目标消费群体,使公司在日益激烈的市场竞争中能够抢占先机,保持优势和活力,不断开拓创新。本文不仅仅停留在理论探讨阶段,还借鉴了一些烟草公司在旅游消费市场上的实践经验,并根据XX烟草公司的具体情况和泰安市景区的实际状况,提出了一些可操作的精确营销实施步骤和建议,对于同行业其他公司的营销行为有一定的借鉴意义。

关键词：烟草行业精确营销景区市场市场需求营销策略

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圆管广义过渡区流态的实验和DNS研究

圆管广义过渡区流态的实验和DNS研究

作者：邵珠峰山东大学

学位级别：硕士

层流、湍流和过渡区流态描述了流体三种不同的流动状态。在流动机理尚不明朗的今天,广义过渡区流动特性研究对于进一步揭示流动和转捩的机理,以及增强人们对流体力学的认识有重要的理论意义。从实际生产和生活角度讲,掌握广义过渡区流... 详细信息

层流、湍流和过渡区流态描述了流体三种不同的流动状态。在流动机理尚不明朗的今天,广义过渡区流动特性研究对于进一步揭示流动和转捩的机理,以及增强人们对流体力学的认识有重要的理论意义。从实际生产和生活角度讲,掌握广义过渡区流体流动规律是保证热工仪表精密工作的前提,因此,研究过渡区的流动规律也具有非常重要的工程意义。从超声波流量计工作原理上讲,超声波流量计的计量精度决定于圆管面-线平均速度关系（κ系数）。本文采用实验和直接数值模拟（DNS）的方法,对常见的两种不同结构的超声波流量计内部水流特性进行了研究,并给出了相关规律。具体有：建立了圆管内DNS计算方法,对圆管内雷诺数为5300的流动进行了计算,并将DNS计算的结果和已有LES模型计算的结果以及经典实验数据对比,对比发现：在此雷诺数下,DNS结果优于LES计算结果。而对于雷诺数低于5300的流动,LES模型已不太适用该区间的计算,此时DNS体现了更大的优越性。采用DNS的方法计算了Re=3600,4000,7000,12000等雷诺数下圆管内的流动工况,并使用统计时均值计算自定义的k系数。针对某一入射角度,给出了以PIV实验结果为基准而计算得到的相对偏差,发现DNS计算结果与PIV实验的结果偏差很小。利用PIV系统,在DN40透明有机玻璃圆管中对广义过渡区流动进行了实验研究。在Re为5300左右,本文PIV实验结果与经典实验结果吻合,并且在2000≤Re≤2400范围内的实验结果和层流流动的理论解相近。随着Re的增长,速度剖面分布图由层流的抛物线形逐渐转变为充分发展湍流的对数曲线形。这些说明本文的实验数据是可信的,而且实验范围包括了完整的过渡区流态。采用以面-线速度之商定义的κ系数作为衡量流速特性的参数,分别针对U型和V型两种路径的超声波流量计,利用实验数据重点研究了圆管中不同水平路径和倾斜45。路径上的流速特性关系,并给出管道中心水平路径下κ系数随着雷诺数变化规律曲线的拟合公式。

关键词：圆管广义过渡区 DNS PIV实验

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基于用户需求建模的购物篮推荐方法研究

基于用户需求建模的购物篮推荐方法研究

作者：邵珠峰齐鲁工业大学

学位级别：硕士

随着电子商务的迅速发展,推荐系统在商品推荐中发挥着不可或缺的作用。传统的推荐系统主要聚焦于为用户推荐下一个可能购买的商品,但随着用户行为的日益复杂化和个性化,这种推荐方式已难以满足用户的需求。在此背景下,购物篮推荐应运而... 详细信息

随着电子商务的迅速发展,推荐系统在商品推荐中发挥着不可或缺的作用。传统的推荐系统主要聚焦于为用户推荐下一个可能购买的商品,但随着用户行为的日益复杂化和个性化,这种推荐方式已难以满足用户的需求。在此背景下,购物篮推荐应运而生。购物篮推荐旨在根据用户的历史访问记录(即购物篮序列),预测用户未来的购买行为,并为用户推荐可能购买的商品集合(即下一个购物篮)。购物篮推荐不仅关注用户可能购买的单个商品,更侧重于预测用户整个购物篮的内容。购物篮推荐是推荐系统在电子商务领域中的一个重要研究课题,它不仅能够协助商家深入剖析销售走向,进一步提升销售业绩和利润;还能够迅速引导用户发现符合自身购物习惯和需求的商品。尽管购物篮推荐在电子商务中占据重要地位,但用户行为的多样性和复杂性使得现有的购物篮推荐方法面临诸多挑战。目前许多方法仅从用户行为序列建模的浅层角度挖掘用户行为的表面模式,将购物篮推荐任务定义为时间序列预测任务,这种做法忽略了隐藏在用户行为背后的核心驱动力—需求,严重限制了购物篮推荐模型的性能。因此,针对目前购物篮推荐方法的不足,本文围绕用户需求建模展开,旨在有效地建模用户个性化的需求以及全面地建模用户复杂多变的需求,以提升购物篮推荐任务的性能。本文主要贡献和创新主要体现以下两个方面:⑴提出了一种基于频域增强的购物篮推荐方法在电子商务领域中,用户的购买行为本质上是由其潜在需求所驱动的。一方面,用户后续的购买行为是基于其当前需求而定的,他/她会通过购买不同的商品(即购物篮)来满足相应的需求;另一方面,用户的购买行为也揭示了他/她的需求,即每个需求都依赖于为实现它而采取的购买行为。现有的购物篮推荐方法局限于机械地挖掘用户的购买行为模式,导致模型难以有效建模用户购买行为背后个性化的需求,影响推荐性能。为了洞察用户购买行为个性化的需求,应深入挖掘用户的购买行为模式,不仅需要考虑用户的动态购买行为模式,还需考虑用户的固定购买行为模式。为此,本文提出了一种基于频域增强的购物篮推荐方法,旨在同时挖掘用户的动态购买行为模式与固定购买行为模式,从而有效建模用户个性化的需求。首先,该方法设计了一个购物篮编码器,对用户的购物篮序列进行编码;其次,设计了一个频域增强模块,利用傅立叶神经算子学习范式,自适应地捕捉频域中不同频率范围购物篮之间的依赖关系,以挖掘用户的动态购买行为模式;最后,设计了一个预测模块,旨在通过捕捉序列中的商品频率以挖掘用户的固定购买行为模式;同时,利用自适应门控单元将两个不同模块的商品表示进行自适应聚合,得到自适应权重,并利用该权重计算候选商品的推荐得分,从而预测用户的下一个购物篮。实验结果表明,该方法能够有效地建模用户个性化的需求,显著提升模型的性能。⑵提出了一种基于滤波器增强和超图学习的多行为购物篮推荐方法在真实的在线购物场景中,用户与商品间的交互是多种多样的,例如点击、收藏、加入购物车和购买等。如何有效地利用这些丰富的行为信息对于购物篮推荐至关重要。现有的购物篮推荐方法仅侧重于利用用户单一的购买行为信息,未能考虑多种不同类型行为对用户最终购买决策的影响,导致模型难以全面建模用户多行为背后复杂多变的需求,影响推荐性能。为了全面理解用户多行为背后复杂多变的需求,应综合考虑用户与商品交互的多种行为,不仅需要考虑用户行为的时序依赖关系,还需要考虑用户行为的异构多行为依赖关系。为此,本文提出了一种基于滤波器增强和超图学习的多行为购物篮推荐方法,旨在捕获用户动态变化的异构多行为依赖关系,从而全面建模用户复杂多变的需求。首先,该方法设计了一个滤波器增强的多尺度建模模块,利用多个不同尺度的滤波器代替传统的自注意力机制显式地对多行为购物篮序列中的商品进行建模,以挖掘用户的周期性行为模式;同时,滤波器能够减弱噪音商品的影响,从而提高模型捕捉同一购物篮内的商品关系的能力;其次,该方法设计了一个超图学习模块,将多行为购物篮序列中不同行为类型的商品构建为超图,并使用超图卷积对该超图进行编码,以捕获用户多种不同行为间的异构依赖关系;最后,该方法设计了一个预测模块,将滤波器增强的多尺度建模模块和超图学习模块的购物篮商品表示进行自适应聚合,得到自适应权重,并利用该权重计算候选商品的推荐得分,从而预测用户的下一个购物篮。实验结果表明,该方法能够捕获在线购物场景中用户动态变化的异构多行为依赖关系,从而全面建模用户复杂多变的需求,显著提升模型的性能。

关键词：推荐系统购物篮推荐用户需求建模快速傅立叶变换超图学习

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基于飞秒激光加工的硅太阳能电池

基于飞秒激光加工的硅太阳能电池

作者：邵珠峰哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

太阳能电池是一种光能转换成电能的重要器件。目前,在单晶硅、多晶硅、非晶硅、多元化合物等众多太阳能电池种类中,非晶硅太阳能电池因其制作成本相对低廉而成为最有发展前途的新型太阳能电池之一。但由于非晶硅太阳能电池的光电转换效... 详细信息

太阳能电池是一种光能转换成电能的重要器件。目前,在单晶硅、多晶硅、非晶硅、多元化合物等众多太阳能电池种类中,非晶硅太阳能电池因其制作成本相对低廉而成为最有发展前途的新型太阳能电池之一。但由于非晶硅太阳能电池的光电转换效率较低,限制了其大规模生产。随着激光技术的发展,飞秒激光已经逐渐成为一种有效材料微纳加工工具。但是,目前采用飞秒激光直扫技术以提高硅太阳能电池效率的工作,尚鲜有报道。我们采用该直扫技术,对非晶硅太阳电池硅膜表面绒面处理,可较大提高电池效率。本文主要从提高非晶硅太阳能电池光电转换效率的角度出发,基于现有的飞秒激光处理技术,分别对非晶硅太阳能电池的正面和背面进行直扫。在对太阳能电池背面处理时,通过恒速移动线偏振飞秒激光焦点对非晶硅pin太阳能电池裸露的n型硅膜表面进行处理,刻蚀出周期性条纹状结构,并在硅膜刻蚀区域表面上形成多孔微结构,然后比较经飞秒激光处理前后太阳能电池的光电转换特性,特别是比较处理前后的开路电压(Voc)和短路电流(Isc)。结果发现:太阳能电池经过飞秒激光直扫后,Voc和Isc有着明显提高,两者乘积最大可增大为处理前9倍。对非晶硅太阳能电池正面处理时,恒速移动线偏振的飞秒激光焦点透过玻璃基底刻蚀在p型硅膜上,刻蚀出周期性条纹状结构。通过比较太阳能电池经飞秒激光处理前后的Voc、Isc我们发现两者乘积最大可变为处理前9倍。为进一步降低加工成本,我们又采用纳秒激光对非晶硅太阳能电池进行处理。实验发现,非晶硅太阳能电池经过纳秒激光处理前后,Voc、Isc两者乘积最大可增大为处理前2.7倍。同时,我们初步讨论了(Voc×Isc)与激光能量和刻蚀间距的关系,以及硅膜表面多孔结构的形成对太阳能电池光电转换效率的提高所产生的作用。

关键词：飞秒激光微纳加工非晶硅太阳能电池纳秒激光