重心时变的多级混联支撑系统终端精度分析

作     者：柴晓明 唐晓强 邵珠峰 CHAI Xiaoming;TANG Xiaoqiang;SHAO Zhufeng

作者机构：清华大学精密仪器与机械学系北京100084 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2011年第33卷第5期

页      面：546-552,562页

核心收录：

学科分类：0808[工学-电气工程] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0701[理学-数学] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50975149) 国家科技重大专项资助项目(2009ZX04001-042-02) 

主　　题：索并联机构 多级混联系统 时变重心 位姿误差 

摘      要：为保证天文观测的跟踪精度,针对500m口径大型球面射电望远镜(FAST)的多级混联馈源支撑系统因重心实时变化带来的终端馈源接收机位姿误差问题,本文首先构建索并联机构的弹性力学模型,建立馈源舱的重心位置和馈源接收机位姿误差的关系模型.然后,研究馈源舱重心的时变规律.最后,采用Newton-Raphson法迭代确定重心时变引起的馈源接收机位姿误差范围.最大位置误差和姿态误差分别达到120mm和1.40°,无法达到天文观测的精度要求,因此在原型机的设计、抑振控制及精度控制时要充分考虑重心变化的影响.