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基于ROS的移动工业机器人定位算法研究

淮北师范大学学报（自然科学版） 2024年第2期45卷 49-55页

作者：邢凯盛王伟伍永健安徽信息工程学院电气与电子工程学院安徽芜湖241199 安徽机电职业技术学院电气工程学院安徽芜湖241002

室内移动工业机器人在工业生产、智慧物流等领域的应用越来越广泛,其导航定位成为学者研究的热点问题,具有较高的应用价值。为解决蒙特卡罗定位(MCL)算法粒子匮乏、定位精度不高等问题,将基于自适应蒙特卡罗定位(AMCL)算法应用到移动工... 详细信息

室内移动工业机器人在工业生产、智慧物流等领域的应用越来越广泛,其导航定位成为学者研究的热点问题,具有较高的应用价值。为解决蒙特卡罗定位(MCL)算法粒子匮乏、定位精度不高等问题,将基于自适应蒙特卡罗定位(AMCL)算法应用到移动工业机器人定位系统中,通过在MCL重采样中引入随机采样和尔贝克-莱布勒散度(KLD)采样自适应动态调节粒子数量,实现较好的定位效果,同时搭建基于机器人操作系统(ROS)的实验平台进行定位实验。经实验,AMCL定位算法在ROS平台下能够较好地实现移动工业机器人的定位功能。

关键词：室内移动工业机器人定位自适应蒙特卡罗定位(AMCL) 机器人操作系统(ROS)

风光储直流微电网的双输入MPPT控制策略分析

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太阳能 2024年第3期 34-45页

作者：金叶邢凯淞张哲张岩河北科技大学电气工程学院石家庄050018

针对以输出功率为判断标准的传统的单输入扰动观察法(下文简称为“传统扰动观察法”)存在的弊端,提出一种可用于风光储直流微电网的双输入变步长扰动观察法(下文简称为“双输入MPPT控制策略”),并对风电机组和光伏发电系统分别采用两种... 详细信息

针对以输出功率为判断标准的传统的单输入扰动观察法(下文简称为“传统扰动观察法”)存在的弊端,提出一种可用于风光储直流微电网的双输入变步长扰动观察法(下文简称为“双输入MPPT控制策略”),并对风电机组和光伏发电系统分别采用两种控制策略时的占空比、发电效率等进行了对比分析。分析结果显示:相较于传统扰动观察法,风电机组采用双输入MPPT控制策略追踪最大功率点后,扰动步长减小90%的同时追踪时间减少了72.3%;光伏发电系统采用双输入MPPT控制策略追踪最大功率点后,扰动步长减小90%的同时追踪时间减少了39%。仿真结果验证了双输入MPPT控制策略的有效性,该策略适用于电感参与调压的多种场景。

关键词：光伏发电风电蓄电池风电机组微电网最大功率点跟踪扰动观察法

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海/空跨介质无人平台发展现状与应用构想

中国造船 2024年第2期65卷 265-277页

作者：陈建峰张军中国船舶科学研究中心船舶振动噪声重点实验室无锡214082

海/空跨介质无人平台具备空中、水下跨介质运动能力,在海、空军情侦测、通信与作战中具有独特作用。论文主要从跨介质无人平台的发展现状和发展意义出发,对美军在相关应用演习中的场景进行了介绍,在此基础上结合我军作战使用的特点,开... 详细信息

海/空跨介质无人平台具备空中、水下跨介质运动能力,在海、空军情侦测、通信与作战中具有独特作用。论文主要从跨介质无人平台的发展现状和发展意义出发,对美军在相关应用演习中的场景进行了介绍,在此基础上结合我军作战使用的特点,开展了海/空跨介质无人平台应用相关场景的探索,提出了独立型和子母型两种跨介质无人平台应用的构想。这项研究对未来装备的发展具有参考价值。

关键词：无人平台跨域协同无人航行器

文化自信视域下党史文化与传统文化的创新融合

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黑龙江史志 2024年第1期 138-140页

作者：王露霞李晓萍邢凯妮山东畜牧兽医职业学院基础教学部山东潍坊261061

文化自信视域下党史文化与传统文化的创新融合,强化了二者之间的创新互动,增强了民族向心力与凝聚力,同时也提升了优秀文化传承的纵深度。为此,需以时代性与创新性、互动性与包容性、真实性与系统性为原则遵循,积极构建对党史文化与传... 详细信息

文化自信视域下党史文化与传统文化的创新融合,强化了二者之间的创新互动,增强了民族向心力与凝聚力,同时也提升了优秀文化传承的纵深度。为此,需以时代性与创新性、互动性与包容性、真实性与系统性为原则遵循,积极构建对党史文化与传统文化融合的交流互鉴平台,深化党史文化与传统文化融合的教育与普及工作,并开发系列党史文化与传统文化融合相关文创产品,切实推进文化自信视域下党史文化与传统文化的创新融合发展。

关键词：文化自信党史文化传统文化创新融合

模糊需求联合订货模型及均分Shapley值成本分摊方法

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系统工程理论与实践 2024年第4期44卷 1229-1245页

作者：叶银芳李登峰集美大学工商管理学院厦门361021 电子科技大学经济与管理学院成都611731

销售商企业联合订货可以共同承担固定订购费和仓库存储费,是企业降低订货成本、提高利润的有效途径.在实际问题中,市场环境的复杂多变导致企业很难预测需求的精确值.本文用三角模糊数表示需求,研究不允许缺货的销售商企业联合订货三角... 详细信息

销售商企业联合订货可以共同承担固定订购费和仓库存储费,是企业降低订货成本、提高利润的有效途径.在实际问题中,市场环境的复杂多变导致企业很难预测需求的精确值.本文用三角模糊数表示需求,研究不允许缺货的销售商企业联合订货三角模糊数EOQ模型,并探讨相应的联合订货成本分摊方法.结合三角模糊数的均值面积度量法,解得联合订货策略及三角模糊数平均成本.三角模糊数减法的不可逆性影响了三角模糊数合作博弈的求解,本文通过定义一组类联盟单调性条件,提出计算三角模糊数均分Shapley值的方法,得出三角模糊数均分Shapley值的计算公式,并证明三角模糊数均分Shapley值满足的重要性质.利用三角模糊数均分Shapley值分摊公共成本,兼顾效率和公平,并通过实例说明模型的实用性及成本分摊方法的有效性.

关键词：联合订货成本分摊合作博弈均分Shapley值

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中国人—地—粮复合系统适配性评价及影响

地理学报 2024年第3期79卷 779-799页

作者：王兆峰张先甜湖南师范大学旅游学院长沙410081

人—地—粮适配性发展是关乎国计民生的重大问题,亦是反映区域粮食安全可持续发展的重点议题。本文对2004—2020年中国人—地—粮复合系统适配性进行评价,运用空间变差函数、马尔科夫链、GTWR模型等揭示其时空动态特征与影响因素。研究... 详细信息

人—地—粮适配性发展是关乎国计民生的重大问题,亦是反映区域粮食安全可持续发展的重点议题。本文对2004—2020年中国人—地—粮复合系统适配性进行评价,运用空间变差函数、马尔科夫链、GTWR模型等揭示其时空动态特征与影响因素。研究结果表明:(1) 2004—2020年中国人—地—粮复合系统适配水平在波动变化中总体呈缓慢增长态势;2004—2014年适配水平具有“粮食主产区>粮食主销区>产销平衡区”的特征,2014年后主销区连年下降,跌至第3。(2)适配水平空间差异逐渐变大,空间相关性因素成为空间变异的主导因素,东北—西南方向上的空间变异程度持续强化且具有明显的迁移特征。(3)动态演化特征下,系统适配类型具有“路径依赖”与“自身锁定”效应,邻域背景在其动态变化过程中起着重要作用,即越与适配水平较高的区域邻接,其向上级类型区转移的概率越大,反之亦然。(4)适配性受农户资本状况、产业结构、种植结构、政府支农力度及国际贸易水平的共同作用,且各因素的影响效果存在显著时空异质性,其中,产业结构调整能够有效促进粮食主产区适配发展,种植结构调整、国际贸易水平的正向效应主要表现在粮食主销区,而财政支农的正向作用力随时间递增。

关键词：粮食安全人—地—粮适配性影响因素粮食功能区中国

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猪不同类型肌肉组织转录组的系统分析

中国畜牧杂志 2024年第8期60卷 105-115页

作者：王妍陈少康张舒演田祚宁齐晓龙周磊王楚端刘剑锋盛熙晖邢凯北京农学院动物科学技术学院北京市畜牧总站中国农业大学动物科学技术学院

本研究收集了公共数据库中猪的背最长肌、腰大肌、臀中肌、半腱肌的转录组数据（共计548个样本数据），通过差异表达分析、权重基因共表达网络分析、GO和KEGG分析、PPI网络分析，揭示猪不同类型肌肉组织的表达机制并筛选出关键基因。结... 详细信息

本研究收集了公共数据库中猪的背最长肌、腰大肌、臀中肌、半腱肌的转录组数据（共计548个样本数据），通过差异表达分析、权重基因共表达网络分析、GO和KEGG分析、PPI网络分析，揭示猪不同类型肌肉组织的表达机制并筛选出关键基因。结果表明，不同肌肉组织间鉴定出大量差异表达基因，其中部分关键基因，如ND1、ND2、COX2、COX3等，参加了线粒体的电子传递过程，与氧化磷酸化、能量代谢等通路相关，SLC4A9参与肌肉细胞内的酸碱平衡调节，ERN2基因参与细胞凋亡调控以及转录过程，基因间相互作用影响猪不同类型肌肉的生物学功能。本研究结果将有助于今后更全面地了解猪肌肉的发育、功能和性能，为未来的研究提供新的思路。

关键词：猪肌肉转录组

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温室大棚溶解混施智能施肥机设计与实现

农机化研究 2024年第2期46卷 91-96页

作者：王铁广李文勤陈可飞邢凯肖洒方赛银李明西南林业大学机械与交通学院昆明650224 安徽工程大学电气工程学院安徽芜湖241000

为了实现固体水溶性肥料高效溶解与精准施肥,设计了一种温室大棚溶解混施智能施肥机,主要由肥料搅拌单元、供水单元、吸肥单元及控制单元组成,水肥配比采用模糊PID控制调节方式。首先,依据固体水溶性肥料的自身特点搭建带有肥料搅拌装... 详细信息

为了实现固体水溶性肥料高效溶解与精准施肥,设计了一种温室大棚溶解混施智能施肥机,主要由肥料搅拌单元、供水单元、吸肥单元及控制单元组成,水肥配比采用模糊PID控制调节方式。首先,依据固体水溶性肥料的自身特点搭建带有肥料搅拌装置的施肥设备硬件系统;然后,根据施肥设备混肥特性,建立肥料EC值调控模型,设计PID控制器;最后,采用模糊控制方法自适应调节PID参数,提出模糊PID控制系统设计方法。试验结果表明:使用模糊PID控制策略能够显著提高系统性能,特别是在减少系统滞后时间和保持系统稳定性方面。

关键词：智能施肥机固体水溶性肥料温室率模糊PID控制

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社交媒体影响下城市休闲空间分布新特征:基于小红书打卡地与POI的对比分析

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地球信息科学学报 2024年第2期26卷 332-351页

作者：顾晋源杨东峰大连理工大学建筑与艺术学院大连116024

移动信息通信技术与社交媒体对日常生活的嵌入日益加深,影响了居民休闲活动区位选择,但就其影响的空间规律性特征认识相对欠缺。研究基于对比的视角,选取大连市小红书休闲打卡点位数据与同类别休闲POI数据,从集中度与集群度2个维度、在... 详细信息

移动信息通信技术与社交媒体对日常生活的嵌入日益加深,影响了居民休闲活动区位选择,但就其影响的空间规律性特征认识相对欠缺。研究基于对比的视角,选取大连市小红书休闲打卡点位数据与同类别休闲POI数据,从集中度与集群度2个维度、在主城区与行政街道两个尺度上,采用核密度估计、热点分析、DBSCAN等空间分析方法测度对比两类休闲空间的分布特征,并据此提出初步的机制解析。研究发现:(1)休闲打卡地大多分布于城市核心区内,但分布范围更小、核心数量更少;(2)在宏观尺度上,休闲打卡地呈现出更低的集中度(差值约3%)与集群度(平均差值约18%),分布具有明显的“均质化散布”特征,在街道尺度上分布趋势相同,但在不同街道2类指标的差值大小存在显著不同;(3)休闲打卡地的热点集聚区范围更小,就其分布位置而言,在宏观与街道尺度上分别有85%与77%的休闲打卡地热点集聚区位于全量休闲空间热点集聚区内,少量休闲打卡地特有的热点集聚区主要分布于历史街区以及滨海岸线等城市特色风貌区;(4)根据街道内指标高低,休闲打卡地的分布模式可以总结为“原中心集群型”、“原中心散布型”、“新中心散布型”以及“无中心散布型”4类,不同分布模式所在街道的功能、区位等特征存在差异。研究基于行动者网络理论解析了社交媒体影响下休闲打卡行为的行动过程,并在此基础上从场所空间与流空间的差异出发,结合时间地理学的基本理论,认为社交媒体在原有时空制约的基础上构建了一种以强目的性空间探索为特征的休闲活动新“地方秩序”,它体现了基于虚拟联系的流空间对基于实体在场的场所空间的影响:强化节点吸引力的作用,降低中微观尺度上的可达性约束,增加区位灵活性。

关键词：休闲空间休闲打卡地社交媒体分布特征集中度集群度小红书 POI