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基于多维度视觉约束的床椅机器人SLAM

机器人 2025年

作者：李秀智邓向军韩红桂杜博文北京工业大学信息科学技术学院数字社区教育部工程研究中心

为了应对楼宇环境中的低纹理和动态场景给机器人定位带来的巨大挑战，提出了一种面向楼宇结构化场景的多源数据融合定位方法。通过合理引入多基元视觉特征、曼哈顿世界假设约束以及惯性测量单元（IMU）预积分约束，本文定位系统能有效... 详细信息

为了应对楼宇环境中的低纹理和动态场景给机器人定位带来的巨大挑战，提出了一种面向楼宇结构化场景的多源数据融合定位方法。通过合理引入多基元视觉特征、曼哈顿世界假设约束以及惯性测量单元（IMU）预积分约束，本文定位系统能有效克服智能床椅机器人在工作时遇到的特征稀疏、动态人员干扰等问题。本文总体采用高频前端位姿估计和低频后端优化的并行策略来提高系统实时性。前端里程计在短时间内提供相对准确的位姿估计，而后端优化则利用曼哈顿假设对位姿估计进行进一步优化。同时针对曼哈顿世界假设在位姿估计应用中的局限性，创新性地提出使用多相机联合定位的策略。利用两个不同朝向的相机，分别捕捉地面丰富的纹理特征以及满足曼哈顿世界假设的上层空间中的平面，有效排除了非曼哈顿世界假设物体对定位的影响。实验结果表明，与现有方法相比，本方法在保证实时性的同时，显著提高了定位准确性和鲁棒性，为智能移动床椅机器人在楼宇环境中的应用提供了有力的支持。

关键词：智能床椅机器人同步定位与地图创建曼哈顿世界多特征基元多源数据融合

纤维素降解菌I2的分离及相关降解基因功能验证

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食品与发酵工业 2025年第1期 47-54页

作者：孙君珂张婉莹邓若竹王娟牛秋红胡凡柯涛南阳师范学院生命科学与农业工程学院河南省生物质资源化高校工程中心自然资源部第三海洋研究所

纤维素是地球上数量最大的可再生能源物质，利用微生物或其产生的酶可将纤维素水解成葡萄糖。筛选高效纤维素降解菌和纤维素酶一直是生物能源等领域研究的热点。该研究筛选分离了1株具有降解纤维素能力的短小芽孢杆菌I2,通过基因组测序... 详细信息

纤维素是地球上数量最大的可再生能源物质，利用微生物或其产生的酶可将纤维素水解成葡萄糖。筛选高效纤维素降解菌和纤维素酶一直是生物能源等领域研究的热点。该研究筛选分离了1株具有降解纤维素能力的短小芽孢杆菌I2,通过基因组测序，分析其参与纤维素降解的基因，并对纤维素酶的功能进行验证。I2分离自河南南阳宝天曼自然保护区落叶及长期堆积小麦秸秆的堆体等样本富集后的混合菌系，具有降解滤纸的能力，48 h内可以降解大部分滤纸。基因组组装分析显示，I2的基因组大小为4.2 Mbp,含有4 635个基因。利用CAZy碳水化合物数据库注释和酶活性测定实验，对数据库检测到的182个基因进行分析，明确I2中4个基因在大肠杆菌表达后具有纤维素酶活性。其中，G2269纤维素内切酶活性最高，在pH 5.0,温度55℃条件下，酶活力可达49.02 U/mL。金属离子Ca2+、Zn2+对于G2269的活性有明显提高作用，Mn2+和Cu2+对G2269活性抑制比较明显，Mg2+、Co2+、K+、Ni2+、NH4+对于G2269的活性无显著影响。此外，G2269还具有良好热稳定性和酸碱稳定性，在65℃保持30 min后仍保留70%的活力，在食品加工和饲料生产等领域显示出较好的应用潜力。

关键词：纤维素降解菌基因克隆原核表达基因组测序

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罗汉果提取物的生理功能及其缓解畜禽呼吸道疾病的应用前景

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动物营养学报 2025年

作者：邓子为胡睿智伍树松袁旭鹏湖南农业大学动物科学技术学院湖南生物机电职业技术学院动物科技学院

规模化养殖过程中,呼吸道疾病是造成畜禽生长性能下降、死亡率增加和养殖成本上升的重要原因,已成为行业痛点之一。罗汉果是一味具有清肺利咽、化痰止咳、润肠通便功效的传统中药,研究发现罗汉果提取物具有抗炎、抗氧化、促进免疫功能... 详细信息

规模化养殖过程中,呼吸道疾病是造成畜禽生长性能下降、死亡率增加和养殖成本上升的重要原因,已成为行业痛点之一。罗汉果是一味具有清肺利咽、化痰止咳、润肠通便功效的传统中药,研究发现罗汉果提取物具有抗炎、抗氧化、促进免疫功能等作用,有缓解畜禽呼吸道疾病的潜在功效。本文综述了罗汉果提取物的主要活性成分、生理功能、作用机制及其缓解畜禽呼吸道疾病的研究进展,以期为罗汉果提取物在畜禽生产中的应用提供参考。

关键词：罗汉果提取物生理功能作用机制呼吸道疾病

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新课标背景下小学数学教学思维导图实践应用

文理导航(下旬) 2025年第1期 16-18页

作者：邓盈盈玛纳斯县第二小学校

思维导图作为一种有效的学习和教学工具，在新课标背景下的小学数学教学中体现出独特价值。通过明确思维导图的定义，本文首先阐述了其在小学数学教学中的重要性，包括帮助学生更好地理解数学概念、提升学生的逻辑思维和创造性思维能力... 详细信息

思维导图作为一种有效的学习和教学工具，在新课标背景下的小学数学教学中体现出独特价值。通过明确思维导图的定义，本文首先阐述了其在小学数学教学中的重要性，包括帮助学生更好地理解数学概念、提升学生的逻辑思维和创造性思维能力，以及培养学生的自主学习能力。其次，本文详细地探讨了新课标背景下小学数学教学思维导图的实践应用步骤，从确定核心主题、梳理主要知识点和关联点，到使用思维导图软件或手绘方式绘制思维导图。这一系列流程不仅提高了教学效率，也激发了学生的学习兴趣和积极性，为小学数学教学注入了新的活力。

关键词：新课标小学数学思维导图

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多功能外卖箱

发明与创新（下旬刊） 2025年第2期 16-17页

作者：邓书影新疆奎屯市第二中学

如今,点外卖已成为一种较流行的生活方式,它让人们足不出户就能满足及时购物的需求。可送外卖并非一件容易的事。比如,一些外卖会在运送过程中“变形”;食物汤汁易洒出来,弄脏外卖箱;外卖与不同人群频繁接触,带来潜在的卫生安全隐患;外... 详细信息

如今,点外卖已成为一种较流行的生活方式,它让人们足不出户就能满足及时购物的需求。可送外卖并非一件容易的事。比如,一些外卖会在运送过程中“变形”;食物汤汁易洒出来,弄脏外卖箱;外卖与不同人群频繁接触,带来潜在的卫生安全隐患;外卖员送外卖时来不及给外卖箱上锁,导致外卖被盗。

关键词：外卖安全隐患多功能

底栖动物群落扰动作用对沉积物-水界面生源要素的影响

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生态学报 2025年

作者：郭丽邓一深张文馨张倩李凡一于政达青岛大学环境科学与工程学院山东省林业科学研究院青岛市碳中和生态环境技术创新中心

大型底栖无脊椎动物的生物扰动作用是维持淡水生态系统物质循环稳定的关键因素之一，当前对底栖动物群落与单一物种生物扰动作用异同的认识还十分有限。以微生境反应器培养五种典型底栖动物种群及其群落，通过测定底栖动物生物扰动作用... 详细信息

大型底栖无脊椎动物的生物扰动作用是维持淡水生态系统物质循环稳定的关键因素之一，当前对底栖动物群落与单一物种生物扰动作用异同的认识还十分有限。以微生境反应器培养五种典型底栖动物种群及其群落，通过测定底栖动物生物扰动作用引起的沉积物、上覆水中营养盐（NH3-N、NO2--N、NO3--N和DTP）及溶解有机碳（DOC）的含量变化，同时计算各组单位生物量引起的元素变化量，探究单物种和生物群落扰动作用的差异以及对沉积物-水界面生源要素的影响。结果表明：单物种扰动作用导致沉积物NH3-N含量降低（P0.05）；而群落扰动作用则促进体系NH3-N的增加（P0.05）。单物种/群落单位生物量对各类物质分布存在明显差异，霍甫水丝蚓的生物扰动作用对于上覆水和沉积物中的单位生物量C、N、P变化影响最为显著，但其扰动作用在群落组合中受到抑制，表明单位生物量扰动强度较大的物种，其扰动强度在群落中更容易受到抑制。

关键词：大型底栖无脊椎动物生物扰动作用群落生源要素

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电缆终端用硅橡胶的绝缘松弛特性

高分子材料科学与工程 2025年

作者：韩圣斌邓繁盛李秀峰李昊泽马涛陈钢山东理工大学电气与电子工程学院国网山东省电力公司淄博供电公司山东七星电气科技发展有限公司

硅橡胶绝缘的松弛特性会降低电缆终端界面压力，进而劣化其介电性能，影响电缆的稳定运行。由于松弛特性受交联行为的影响，本文通过调控硫化剂和催化剂的比例，制备了不同交联度的硅橡胶试样，采用多种方法表征其应力松弛特性，从机械... 详细信息

硅橡胶绝缘的松弛特性会降低电缆终端界面压力，进而劣化其介电性能，影响电缆的稳定运行。由于松弛特性受交联行为的影响，本文通过调控硫化剂和催化剂的比例，制备了不同交联度的硅橡胶试样，采用多种方法表征其应力松弛特性，从机械应力和热应力角度对界面压力进行预测。结果表明，随温度升高、硅橡胶伸长率增大，会加剧应力松弛，导致界面机械应力减小、压力下降，但分子链段松弛导致热膨胀系数增大，会使热应力增加、界面压力上升。适当提高硅橡胶的交联度，可以增强其耐应力松弛能力。宽频介电谱的研究表明，硅橡胶绝缘存在由分子链松弛极化以及偶极链段松弛极化导致的介电松弛过程δ和α，交联度的提高限制了分子链旋转定向以及偶极链段的转向运动，使2种介电松弛过程的极化强度降低。高的交联度赋予硅橡胶较强的耐应力松弛能力，预测30年后界面压力保持率可高达90.7%，且具有较长的储存周期。研究结果可为硅橡胶绝缘电缆附件的运行状态和寿命评估提供参考。

关键词：硅橡胶交联度分子链运动应力松弛特性介电松弛性能

基于振动和磁力式重力场的多点力触觉再现系统

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东南大学学报(自然科学版) 2025年

作者：陆熊雷雄文章传龙吴云龙宋爱国南京航空航天大学自动化学院东南大学仪器科学与工程学院

力触觉再现技术能够有效提高人机交互的质量，拓宽人机交互的应用领域。针对现有力触觉再现往往仅提供单一力觉或触觉再现的局限性，以及面向人手灵巧操作的交互需求，本文提出了一种基于振动触觉和磁力式重力场的多点力触觉再现系统。... 详细信息

力触觉再现技术能够有效提高人机交互的质量，拓宽人机交互的应用领域。针对现有力触觉再现往往仅提供单一力觉或触觉再现的局限性，以及面向人手灵巧操作的交互需求，本文提出了一种基于振动触觉和磁力式重力场的多点力触觉再现系统。该系统由基于振子的触觉再现模块、电磁铁阵列重力场再现模块、人手位置检测模块、穿戴于操作者大拇指、食指、中指的3个指尖振动和重力感知模块组成。基于Ansys有限元分析和实验验证，确定了以3×3的电磁铁阵列为基本单元的反向电流激励模式，进一步提出三维位置自适应的重力场激励算法，实现了7cm×7cm×20cm范围内的振动触觉反馈和重力场感知。开展了6人参与的多模式物品抓取和放置实验。相对无力触觉反馈模式，提供振动和重力场力触觉反馈时的平均任务用时减少了44%，验证了本文设计的多点力触觉再现系统的有效性。

关键词：多点力触觉再现振动触觉磁力式重力场物品抓取和放置有限元仿真

基于改进神经网络的医院通信安全态势感知方法

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电子设计工程 2025年第1期33卷 166-170,175页

作者：邓从香首都医科大学附属北京康复医院北京100144

针对医院通信安全态势感知不及时,易导致医院信息系统重要信息受到损害的问题,提出基于改进神经网络的医院通信安全态势感知方法。使用基于小波消噪的通信信号去除噪声并保留关键信息,输入基于改进RBF神经网络的医院通信安全态势感知模... 详细信息

针对医院通信安全态势感知不及时,易导致医院信息系统重要信息受到损害的问题,提出基于改进神经网络的医院通信安全态势感知方法。使用基于小波消噪的通信信号去除噪声并保留关键信息,输入基于改进RBF神经网络的医院通信安全态势感知模型。利用花朵授粉算法完成改进RBF神经网络训练。通过径向基函数对输入数据进行非线性变换,将得到的权值进行加权求和,得到当前通信网络信号的安全态势预测结果。实验结果显示,应用该文方法的医院通信网络异常信息可在1 s内完成感知。

关键词：改进神经网络医院通信安全态势小波消噪信号去噪花朵授粉算法

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