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面向分体式飞行汽车自主对接的自动驾驶底盘运动规划方法研究

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机械工程学报 2024年

作者：郄天琪王伟达杨超李颖项昌乐北京理工大学机械与车辆学院北京理工大学重庆创新中心

飞行汽车是引领汽车行业未来技术发展的战略新兴方向，分体式飞行汽车作为飞行汽车的主流构型之一，由自动驾驶底盘、智能操控座舱和垂直起降飞行器三部分组成，为完成各部分的自主对接和组合，自动驾驶底盘需沿规划的路径精确行驶至起... 详细信息

飞行汽车是引领汽车行业未来技术发展的战略新兴方向，分体式飞行汽车作为飞行汽车的主流构型之一，由自动驾驶底盘、智能操控座舱和垂直起降飞行器三部分组成，为完成各部分的自主对接和组合，自动驾驶底盘需沿规划的路径精确行驶至起飞行器正下方。当前运动规划方法缺乏对来自传感器、控制器和执行器等诸多不确定因素的考虑，导致路径跟踪过程中底盘行驶轨迹偏离规划轨迹，难以精确行驶至预定位置，完成对接。为解决这一问题，提出一种基于长短期记忆网络(Long short-term memory, LSTM)车辆模型的自动驾驶底盘轨迹规划方法。采用LSTM网络表征自动驾驶底盘的运动学特性，在此基础上建立车辆运动学模型。基于该模型，构建模型预测控制架构下的滚动时域优化问题。进而采用基于向量加权平均值的优化方法求解该非线性优化问题，得到符合底盘运动学特性的行驶轨迹。基于团队研制的分体式飞行汽车样机，将提出的规划方法进行了试验验证。在转弯场景中，采用提出的方法的底盘平均纵向位置偏差、最大纵向位置偏差与传统MPC方法相比分别下降了78.89%、79.64%和86.67%。

关键词：分体式飞行汽车自主对接运动规划模型预测控制

习近平文化思想国际传播的实践逻辑与现实向度

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大学（思政教研） 2024年第6期 173-176页

作者：达斯琪西北工业大学发展规划处陕西西安710072

随着国际格局深刻调整和媒介传播技术的创新发展,发达的资本主义国家通过先进媒介技术鸿沟建立文化领域的数字霸权,试图渗透、侵蚀,不断弱化或消灭他国的文化自主性。对当代中国而言,习近平新时代中国特色社会主义思想对新时代中国文化... 详细信息

随着国际格局深刻调整和媒介传播技术的创新发展,发达的资本主义国家通过先进媒介技术鸿沟建立文化领域的数字霸权,试图渗透、侵蚀,不断弱化或消灭他国的文化自主性。对当代中国而言,习近平新时代中国特色社会主义思想对新时代中国文化建设、发展、传播面临的现状做出了一系列新指向,赋予了新的时代内涵,构建具有中国特色的新时代文化思想,加强我国文化建设国际传播能力建设,以高质量国际传播促进文化传承发展。

关键词：习近平文化思想文化建设国际传播

习近平文化思想国际传播的实践逻辑与现实向度

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大学 2024年第18期 173-176页

作者：达斯琪西北工业大学发展规划处

随着国际格局深刻调整和媒介传播技术的创新发展，发达的资本主义国家通过先进媒介技术鸿沟建立文化领域的数字霸权，试图渗透、侵蚀，不断弱化或消灭他国的文化自主性。对当代中国而言，习近平新时代中国特色社会主义思想对新时代中国... 详细信息

随着国际格局深刻调整和媒介传播技术的创新发展，发达的资本主义国家通过先进媒介技术鸿沟建立文化领域的数字霸权，试图渗透、侵蚀，不断弱化或消灭他国的文化自主性。对当代中国而言，习近平新时代中国特色社会主义思想对新时代中国文化建设、发展、传播面临的现状做出了一系列新指向，赋予了新的时代内涵，构建具有中国特色的新时代文化思想，加强我国文化建设国际传播能力建设，以高质量国际传播促进文化传承发展。

关键词：习近平文化思想文化建设国际传播

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白酒酿造底锅水资源化生产小球藻生长因子

化学与生物工程 2024年第7期 37-43页

作者：姜翰达严鹿鸣李蓉史靖琪张永奎谢通慧自然资源部战略性矿产综合利用工程技术创新中心四川大学化学工程学院

酿酒工业废水产生量大、成分复杂、营养物质丰富，若直接排放会对环境造成严重污染。以白酒酿造底锅水为培养液，利用小球藻进行生物转化生产小球藻生长因子(CGF),分析了白酒酿造底锅水中COD、磷酸磷(PO4-P)、总磷(TP)、氨基氮(NH3-N)... 详细信息

酿酒工业废水产生量大、成分复杂、营养物质丰富，若直接排放会对环境造成严重污染。以白酒酿造底锅水为培养液，利用小球藻进行生物转化生产小球藻生长因子(CGF),分析了白酒酿造底锅水中COD、磷酸磷(PO4-P)、总磷(TP)、氨基氮(NH3-N)、总氮(TN)的浓度变化及小球藻生物质的积累情况，采用噻唑蓝(MTT)法评价了白酒酿造底锅水转化产物CGF的生理活性。结果表明，小球藻可直接处理未稀释的白酒酿造底锅水，7 d后COD、TP、TN的去除率分别为74.41%、17.43%、51.32%,小球藻生物质干重积累量为8 726.66 mg·L-1;当转化产物CGF浓度为0.2 mg·mL-1时，小鼠成纤维细胞L929的细胞存活率达到最高，为138.80%。说明小球藻可显著降解白酒酿造底锅水中的COD、磷和氮(P<0.05),且转化产物CGF具有显著的生理活性，在低浓度时可促进细胞增殖。

关键词：白酒酿造底锅水资源化利用小球藻小球藻生长因子

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多通道LED光源的光色预测模型研究

光学学报 2024年

作者：章夫正孙士琪卢弘达李遂贤山东航空学院飞行学院山东航空学院飞行学院

基于多通道LED光源的发光特性，提出了一种预测多通道LED光源三刺激值的三阶段模型。该模型包括三个子模型：通道响应特性表征模型，单通道光色预测模型以及通道叠加模型。通道响应特性表征模型解决了LED对控制信号的非线性响应问题，... 详细信息

基于多通道LED光源的发光特性，提出了一种预测多通道LED光源三刺激值的三阶段模型。该模型包括三个子模型：通道响应特性表征模型，单通道光色预测模型以及通道叠加模型。通道响应特性表征模型解决了LED对控制信号的非线性响应问题，单通道光色预测模型考虑了LED色品随控制信号发生变化的问题，通道叠加模型表征了多通道混光的加和性。分别采用具有10位调光分辨率的四通道（脉宽调制调光）和七通道（模拟调光）LED光源对模型的预测精度进行了实验。结果表明，提出的模型在亮度和色品预测精度方面均显著优于线性模型，亮度误差百分比平均值分别为1.13%和1.18%,CIE 1976 UCS色品差平均值分别为0.99×10-3和0.81×10-3。

关键词：视觉光学照明多通道LED光源光色预测三刺激值

多孔碳陶瓷化改进反应熔渗法制备陶瓷基复合材料研究进展

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无机材料学报 2024年第6期39卷 623-633页

作者：赵日达汤素芳中国科学院金属研究所前沿材料研究部沈阳110016

连续纤维增强陶瓷基复合材料具有高强韧、耐氧化的特性,现已成为航空航天领域重要的高温结构候选材料。反应熔渗法可实现陶瓷基复合材料的大规模、短周期和低成本制备,是目前最具有商业化前景的技术之一。然而,传统反应熔渗法制得陶瓷... 详细信息

连续纤维增强陶瓷基复合材料具有高强韧、耐氧化的特性,现已成为航空航天领域重要的高温结构候选材料。反应熔渗法可实现陶瓷基复合材料的大规模、短周期和低成本制备,是目前最具有商业化前景的技术之一。然而,传统反应熔渗法制得陶瓷基复合材料存在着基体碳残留、纤维刻蚀等问题,导致材料力学与氧化-烧蚀性能不佳。为突破传统碳基体陶瓷化程度低的局限性,相关研究人员采用碳基体孔结构构筑方法,通过多孔碳基体取代传统熔渗预制体中致密碳基体,以促进碳基体的陶瓷化转变及反应熔体的消耗,进而实现陶瓷基复合材料的性能优化。本综述介绍了采用多孔碳陶瓷化策略制备SiC陶瓷、SiC/SiC复合材料、C/SiC复合材料及超高温陶瓷基复合材料的相关研究进展,并且通过与传统反应熔渗法对比,验证了多孔碳陶瓷化策略的优势,同时总结了相关多孔碳基体制备方法的发展演变过程,最后针对先进陶瓷基复合材料的基础理论与工艺技术需求,对多孔碳陶瓷化改进反应熔渗法的未来发展方向进行了展望。

关键词：陶瓷基复合材料反应熔渗法多孔碳陶瓷化综述

小样本学习技术在新型电力系统中的应用与挑战

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电力系统自动化 2024年第6期48卷 74-82页

作者：贺兴潘美琪艾芊电力传输与功率变换控制教育部重点实验室(上海交通大学) 上海市200240 上海交通大学国家电投智慧能源创新学院上海市200240

数据驱动已成为新型电力系统建设及其数字化转型的核心范式,相关算法在负荷预测、状态检修、多主体调控等多项业务中展现出优越的工程效果与应用潜力。然而,实际工程数据往往面临着样本不足、样本不平衡等问题,制约了数据驱动算法的最... 详细信息

数据驱动已成为新型电力系统建设及其数字化转型的核心范式,相关算法在负荷预测、状态检修、多主体调控等多项业务中展现出优越的工程效果与应用潜力。然而,实际工程数据往往面临着样本不足、样本不平衡等问题,制约了数据驱动算法的最终效果。因此,需要借助小样本学习来应对这一挑战。文中从数据、特征、模型3个层面探究了小样本学习技术,综述并分析了相关技术在场景生成、故障诊断、电力系统暂态稳定评估等业务的应用现状,并进一步指出小样本学习技术在新型电力系统中所面临的不足与挑战。

关键词：小样本学习数据驱动生成模型迁移学习

基于知识图谱推理的热轧带钢产品质量缺陷追溯

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计算机集成制造系统 2024年第3期30卷 1105-1114页

作者：张佳琪凌卫青同济大学电子与信息工程学院CIMS研究中心上海201804

热轧带钢生产面临多工况、机理复杂、工艺参数繁多等问题,造成专家很难及时有效给出生产中导致质量缺陷的原因。由此提出一种基于知识图谱推理的质量缺陷追溯方法。首先通过可解释方法SHAP实现对随机森林模型预测结果的解释,并通过知识... 详细信息

热轧带钢生产面临多工况、机理复杂、工艺参数繁多等问题,造成专家很难及时有效给出生产中导致质量缺陷的原因。由此提出一种基于知识图谱推理的质量缺陷追溯方法。首先通过可解释方法SHAP实现对随机森林模型预测结果的解释,并通过知识图谱将数据挖掘结果与工艺机理、专家经验等知识进行融合,进一步将图谱中表示工艺参数与质量参数依赖关系的子图映射到贝叶斯网络,推断不同工艺参数导致产品质量缺陷的后验概率。实际生产数据验证表明,针对不同生产工况,该方法能有效识别各个批次中导致质量缺陷的工艺参数,表现出良好识别率。

关键词：热轧带钢质量缺陷知识图谱可解释人工智能贝叶斯网络

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基于时空风险的智能驾驶车辆避险决策规划

汽车工程 2024年第6期46卷 975-984页

作者：杨超杨帆王伟达郄天琪王彦松王宏伟北京理工大学机械与车辆学院北京100081 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) 嘉兴314000

为完善复杂道路场景下智能驾驶车辆的碰撞风险评估方法,实时生成有效避险轨迹,本文提出了一种基于时空风险的智能驾驶车辆避险决策规划方法。首先,采用时空耦合的多域风险度量作为评估指标,监督智能驾驶车辆横纵向碰撞风险,同时实时监... 详细信息

为完善复杂道路场景下智能驾驶车辆的碰撞风险评估方法,实时生成有效避险轨迹,本文提出了一种基于时空风险的智能驾驶车辆避险决策规划方法。首先,采用时空耦合的多域风险度量作为评估指标,监督智能驾驶车辆横纵向碰撞风险,同时实时监测行车风险指标变化,通过与典型避险场景风险数据库间的相关性分析,判断潜在碰撞风险大小,从而提前规避风险。然后,依据行车风险场对车辆目标状态进行不均匀采样,规避行车风险较高的驾驶区域,提高避险规划的安全性和实时性。试验结果表明,所提出的避险决策规划方法可安全有效地避开横纵向碰撞风险,并且根据风险指标的时域相关性分析可提前0.5s发现潜在碰撞风险,从而提前平稳规避风险,不均匀采样可将避险轨迹平均规划时间由0.13缩短到0.07s。

关键词：智能驾驶决策规划风险评估行车风险场