基于时空风险的智能驾驶车辆避险决策规划

作     者：杨超 杨帆 王伟达 郄天琪 王彦松 王宏伟 Yang Chao;Yang Fan;Wang Weida;Qie Tianqi;Wang Yansong;Wang Hongwei

作者机构：北京理工大学机械与车辆学院北京100081 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)嘉兴314000 

出 版 物：《汽车工程》 (Automotive Engineering)

年 卷 期：2024年第46卷第6期

页      面：975-984页

核心收录：

学科分类：08[工学] 082304[工学-载运工具运用工程] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 0823[工学-交通运输工程] 

基　　金：国家自然科学基金(52275047) 重庆自然科学基金(cstc2021jcyj-msxmX0879)资助 

主　　题：智能驾驶 决策规划 风险评估 行车风险场 

摘      要：为完善复杂道路场景下智能驾驶车辆的碰撞风险评估方法,实时生成有效避险轨迹,本文提出了一种基于时空风险的智能驾驶车辆避险决策规划方法。首先,采用时空耦合的多域风险度量作为评估指标,监督智能驾驶车辆横纵向碰撞风险,同时实时监测行车风险指标变化,通过与典型避险场景风险数据库间的相关性分析,判断潜在碰撞风险大小,从而提前规避风险。然后,依据行车风险场对车辆目标状态进行不均匀采样,规避行车风险较高的驾驶区域,提高避险规划的安全性和实时性。试验结果表明,所提出的避险决策规划方法可安全有效地避开横纵向碰撞风险,并且根据风险指标的时域相关性分析可提前0.5s发现潜在碰撞风险,从而提前平稳规避风险,不均匀采样可将避险轨迹平均规划时间由0.13缩短到0.07s。