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AUV接驳装置悬浮平衡分析与配重优化设计

工程设计学报 2022年第2期29卷 176-186页

作者：辛传龙郑荣任福琳梁洪光中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院辽宁沈阳110169 中国科学院大学北京100049

为了保证用于对接回转型自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)的开合式接驳装置处于水下单点系泊悬浮状态时的平衡与稳定,须对其进行配重优化设计。通过对开合对接机构的位移分析,获得接驳装置体重心和浮心位置的变化范围... 详细信息

为了保证用于对接回转型自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)的开合式接驳装置处于水下单点系泊悬浮状态时的平衡与稳定,须对其进行配重优化设计。通过对开合对接机构的位移分析,获得接驳装置体重心和浮心位置的变化范围;基于静力学理论,建立并分析重心、浮心和拖点的相对位置与接驳装置悬浮平衡纵倾角的关系。为了使接驳装置悬浮平衡纵倾角及其波动幅值小,及配重后接驳装置的质量最小,建立AUV接驳装置配重优化模型,并采用序列二次规划(sequential quadratic programming,SQP)方法对配重铅块、浮力材的特征尺寸和拖点位置等配重参数进行优化设计。通过接驳装置单点系泊悬浮实验,验证了优化配重后接驳装置满足设计要求。研究结果表明:相比自由拖架形式,采用固定拖架形式可以增大拖点与重心之间的垂向距离,非常有利于装置的水下悬浮平衡;相比经验配重设计,优化配置后装置总质量约减小了13.4 kg,悬浮平衡纵倾角波动幅值约减小90.68%,稳心高约增加7.63 mm,配重优化后AUV接驳装置系泊悬浮平衡状态良好。配重优化模型的建立及分析结果对水下接驳拖体的衡重设计及其拖架方案设计具有一定的指导意义。

关键词：水下接驳系统水下对接衡重设计配重优化单点系泊悬浮对接

无人水面艇自主部署自主水下机器人平台技术综述

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兵工学报 2020年第8期41卷 1675-1687页

作者：郑荣辛传龙汤钟宋涛中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院辽宁沈阳110169 中国科学院大学北京100049 91039部队北京102401 东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110819

自主水下机器人(AUV)和无人水面艇(USV)作为组建海底空间站和观测网的重要工具,在近30年间,其相关技术蓬勃发展,逐步由单体控制向多海洋平台协同协作方向发展,其中利用USV自主布放回收AUV成为新的研究热点。综述了基于USV对AUV进行动态... 详细信息

自主水下机器人(AUV)和无人水面艇(USV)作为组建海底空间站和观测网的重要工具,在近30年间,其相关技术蓬勃发展,逐步由单体控制向多海洋平台协同协作方向发展,其中利用USV自主布放回收AUV成为新的研究热点。综述了基于USV对AUV进行动态部署平台的最新进展;基于系统学观点从拖曳稳定性、拖曳动对接准确性和拖曳对接快速性3个方向来阐述USV部署AUV平台关键技术的研究和应用现状,总结了提高部署平台拖曳稳定性的措施,并对USV自主部署AUV平台的研究方向和研究重点进行了展望。

关键词：自主水下机器人无人水面艇自主布放回收水下拖曳系统拖曳稳定性拖曳动对接

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AUV水下对接系统设计与接驳控制方案研究

工程设计学报 2021年第5期28卷 633-645页

作者：辛传龙郑荣杨博中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院辽宁沈阳110169 中国科学院大学北京100049

为了实现自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)稳定、准确、高效地完成水下对接,提出一种导向罩开合式水下对接装置。针对该装置对接结构的特征所决定的AUV入坞运动的控制要求,考虑到在入坞阶段前向运动起主导作用,分别... 详细信息

为了实现自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)稳定、准确、高效地完成水下对接,提出一种导向罩开合式水下对接装置。针对该装置对接结构的特征所决定的AUV入坞运动的控制要求,考虑到在入坞阶段前向运动起主导作用,分别建立了在静对接、悬浮对接和拖曳动对接三种应用场景下AUV对接系统的动力学仿真模型,重点分析了AUV对接系统在对接时受到的水动力和碰撞力。基于ADAMS(automatic dynamic analysis of mechanical system,机械系统动力学自动分析)和控制仿真软件MATLAB/Simulink联合搭建的水下对接仿真系统,进行在不同接驳控制方案下静对接、悬浮对接和拖曳动对接效果的仿真分析与对比。分析结果表明:在位置-速度闭环控制下,对接能耗、碰撞次数和最大碰撞力均为最小,对接耗时比传统的位置闭环控制减少约50%;在拖曳动对接场景下,在位置-速度闭环控制下对接系统实现了良好的变速跟踪,有利于AUV快速对接。该AUV水下对接系统适用于不同的对接场景,方便无人艇搭载并对AUV进行布放与回收,有利于革新海洋无人系统跨域协同作业模式。

关键词：水下对接静对接悬浮对接拖曳动对接虚拟样机联合仿真开合对接系统位置-速度闭环控制

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中国首艘核潜艇的生死试航

党员文摘 2024年第5期 33-35页

作者：辛传不详

1969年10月,29位“发电人员”来到位于四川省乐山市夹江县、对外号称“西南水电研究所”的909基地报到,被编入第12室。“西南水电研究所”其实是中国潜艇核动力研究设计基地,云集着国内顶尖核专家和科研人员。

关键词：科研人员四川省乐山市夹江县西南水电核潜艇核动力研究所基地

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相位角与慢性阻塞性肺疾病的系统评价

中国呼吸与危重监护杂志 2024年第5期23卷 312-320页

作者：厚双龙魏嘉辛赵鑫王刚西安体育学院研究生部空军军医大学第二附属医院康复医学科西安体育学院运动与健康科学学院

目的系统评价基于生物电阻抗的相位角是否与慢性阻塞性肺疾病（简称慢阻肺）患者的功能、严重程度与预后有关。方法检索PubMed、Embase、Web of Science、Scopus、CNKI和WanFang数据库的相关文献，按照标准进行文献筛选和数据提取。... 详细信息

目的系统评价基于生物电阻抗的相位角是否与慢性阻塞性肺疾病（简称慢阻肺）患者的功能、严重程度与预后有关。方法检索PubMed、Embase、Web of Science、Scopus、CNKI和WanFang数据库的相关文献，按照标准进行文献筛选和数据提取。使用混合方法评价工具进行文献质量评价，提取结果相关的数据进行归纳总结，并以定性综合的形式做描述性分析。结果共计纳入11篇文献，包含2 189名受试者，文献整体质量较高。3篇研究报道了相位角与慢阻肺严重程度的关联，8篇研究报道了相位角与慢阻肺肺功能和躯体功能的关联，7篇研究报道了相位角与慢阻肺住院时间、营养风险、急性加重和死亡等不良预后的关联。总体结果显示低相位角水平与慢阻肺患者病情严重、功能下降和不良预后有关，相位角是慢阻肺患者肺功能、躯体运动耐力、急性加重和死亡的独立预测因子。结论慢阻肺患者的相位角水平与其疾病严重程度、功能和预后效果相关，是慢阻肺患者临床管理有潜在价值的指标。

关键词：慢性阻塞性肺疾病相位角严重程度功能预后

非决策能力下基层政府回应行为的特征、模式及机制

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深圳大学学报（人文社会科学版） 2024年第2期41卷 87-96页

作者：李永华肖传龙深圳大学政府管理学院广东东深圳518060

政府回应具备合法性与有效性的双重属性,是政民互动与基层治理的复合体现。“非决策能力”指权力主体在决策之前对议程设定、利益挑战和潜在风险进行操控与引导的能力。当面对民众提出的相关诉求与需求时,权力主体通过施加影响,有能力... 详细信息

政府回应具备合法性与有效性的双重属性,是政民互动与基层治理的复合体现。“非决策能力”指权力主体在决策之前对议程设定、利益挑战和潜在风险进行操控与引导的能力。当面对民众提出的相关诉求与需求时,权力主体通过施加影响,有能力将特定议题置于决策讨论之中或排除在决策范围之外,以达到规避风险、降低成本、摆平理顺的目的。非决策能力受到自上而下政治压力、自下而上群众监督与内外环境自主空间的综合影响。非决策能力作用下,基层政府回应行为形塑出权责失衡规避风险、利益计算的成本收益和压力分解的摆平理顺特征。根据非决策能力强势与弱势的不同状态,基层政府灵活选择冷漠型无视、程序型答复、适度型协商、事务型沟通等回应行为。非决策能力影响因素、基层政府回应行为特征与非决策能力对应的回应类型共同构成基层政府回应行为选择机制。

关键词：非决策能力基层政府政府回应回应行为选择回应效能

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海塔盆地塔南凹陷断裂特征及对油藏的控制作用

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中国矿业大学学报 2024年第2期53卷 364-376页

作者：高长海姜洪福冯建伟辛世伟许艳龙王建中国石油大学(华东)深层油气全国重点实验室山东青岛266580 中国石油大学(华东)山东省油藏地质重点实验室山东青岛266580 中石油大庆塔木察格有限责任公司黑龙江大庆163712 中国矿业大学资源与地球科学学院江苏徐州221116

塔南凹陷是海塔盆地重要的富油凹陷之一,目前发现的油藏大多受断裂所控制.为了探究塔南凹陷断裂要素对油藏的控制作用,本研究基于地震、钻井、试油等资料,通过对已发现的191个断控油藏进行精细解剖,开展了断裂特征分析,明确了断裂控藏... 详细信息

塔南凹陷是海塔盆地重要的富油凹陷之一,目前发现的油藏大多受断裂所控制.为了探究塔南凹陷断裂要素对油藏的控制作用,本研究基于地震、钻井、试油等资料,通过对已发现的191个断控油藏进行精细解剖,开展了断裂特征分析,明确了断裂控藏的关键要素,建立了断裂控藏模式.结果表明:塔南凹陷断裂要素不同程度地影响着断裂圈闭的有效性,其本质在于影响着断裂的封堵性能,其中产状、活动速率、类型是影响断裂封堵性及控制油藏形成的关键要素.塔南凹陷利于油藏形成的断裂特征为:走向NE向,倾角55°~85°,断距10~150 m,活动速率0.35、泥质含量R_(m)>0.30,组合样式呈斜交式和垒堑式,并且以二、三级断裂组合为主.塔南凹陷主要存在3种断裂控藏模式:早期伸展断裂和早期伸展中期张扭断裂控制的源下侧向输导断裂遮挡原生油藏控藏模式、源内垂向输导断裂遮挡原生油藏控藏模式,以及长期继承性断裂控制的源上垂向输导断裂遮挡次生油藏控藏模式.研究成果可为塔南凹陷断裂相关圈闭的精细评价和勘探部署提供理论指导.

关键词：断裂特征油藏主控要素塔南凹陷海塔盆地

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重组肉中常用黏合剂的研究进展

食品与生物技术学报 2024年第2期43卷 1-10页

作者：于传龙徐明生王文君江西农业大学动物科学与技术学院江西南昌330045 江西农业大学食品科学与工程学院江西南昌330045 江西省天然产物与功能食品重点实验室江西南昌330045

肉制品加工过程中会产生大量碎肉,多用于饲料等低值副产品,本身价值未得到高效利用。黏合剂主要以碎肉中的盐溶性蛋白(肌原纤维蛋白/肌球蛋白)为物质基础,以机械作用辅助肌球蛋白空间结构改变,促进蛋白质-蛋白质、蛋白质-水相互交联,形... 详细信息

肉制品加工过程中会产生大量碎肉,多用于饲料等低值副产品,本身价值未得到高效利用。黏合剂主要以碎肉中的盐溶性蛋白(肌原纤维蛋白/肌球蛋白)为物质基础,以机械作用辅助肌球蛋白空间结构改变,促进蛋白质-蛋白质、蛋白质-水相互交联,形成均匀致密的三维凝胶网络结构,制成重组肉制品,提高产品的完整性。目前,常用的黏合剂包括亲水胶体、谷氨酰胺转氨酶、大豆分离蛋白、血浆蛋白和葡萄糖酸-δ-内酯等,它们依据自身特性在重组肉产品中发挥着重要作用。作者阐述了重组肉加工过程中常用黏合剂的应用原理,归纳比较了它们的研究现状,简要分析了温度、pH和浓度等因素对黏结性能的影响,为后续黏合剂研究提供理论依据。

关键词：重组肉黏合剂亲水胶体大豆蛋白血浆蛋白

快堆MOX燃料中模浮动压制生坯性能与缺陷研究

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原子能科学技术 2024年第2期58卷 421-430页

作者：张寒王军平朱桐宇张顺孝潘传龙艾利君中核四0四有限公司甘肃兰州732850

生坯压制成型是MOX燃料制备的关键步骤,本文采用中模浮动压制技术进行MOX燃料原料氧化铝的生坯压制和芯块烧结,对比两种氧化铝粉末的中模浮动压制性能,并研究生坯外观缺陷产生的原因和解决措施。结果表明,科密欧氧化铝生坯和煅烧氧化铝... 详细信息

生坯压制成型是MOX燃料制备的关键步骤,本文采用中模浮动压制技术进行MOX燃料原料氧化铝的生坯压制和芯块烧结,对比两种氧化铝粉末的中模浮动压制性能,并研究生坯外观缺陷产生的原因和解决措施。结果表明,科密欧氧化铝生坯和煅烧氧化铝生坯的成型性和压缩性相反;随着压制压力的增加,科密欧氧化铝生坯和煅烧氧化铝生坯密度和强度逐渐增加,但压制粉末性能对生坯密度和强度的影响程度大于压制参数。生坯密度和强度与粉末性能和压制压力有关,与加压时间、降压时间和脱模维持压力无关,两种氧化铝生坯压制曲线均较好地符合黄培云双对数方程;随着压制压力的增加和脱模维持压力的减小,生坯掉盖、爆头和破碎减少;随着硬脂酸锌添加量的增加,生坯侧面划痕消失,但芯块密度逐渐降低。

关键词：物料性能密度强度压制压力脱模维持压力硬脂酸锌添加量