无人水面艇自主部署自主水下机器人平台技术综述

作     者：郑荣 辛传龙 汤钟 宋涛 ZHENG Rong;XIN Chuanlong;TANG Zhong;SONG Tao

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院辽宁沈阳110169 中国科学院大学北京100049 91039部队北京102401 东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110819 

出 版 物：《兵工学报》 (Acta Armamentarii)

年 卷 期：2020年第41卷第8期

页      面：1675-1687页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）] 

基　　金：中国科学院战略性先导科技专项项目(XDA13030294) 

主　　题：自主水下机器人 无人水面艇 自主布放回收 水下拖曳系统 拖曳稳定性 拖曳动对接 

摘      要：自主水下机器人(AUV)和无人水面艇(USV)作为组建海底空间站和观测网的重要工具,在近30年间,其相关技术蓬勃发展,逐步由单体控制向多海洋平台协同协作方向发展,其中利用USV自主布放回收AUV成为新的研究热点。综述了基于USV对AUV进行动态部署平台的最新进展;基于系统学观点从拖曳稳定性、拖曳动对接准确性和拖曳对接快速性3个方向来阐述USV部署AUV平台关键技术的研究和应用现状,总结了提高部署平台拖曳稳定性的措施,并对USV自主部署AUV平台的研究方向和研究重点进行了展望。