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ORB-SLAM3融合语义分割的AGV栅格地图构建与导航

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制造业自动化 2024年第4期46卷 201-204,220页

作者：李刚姚望军王李孙唐俊锋广西大学电气工程学院南宁530004

同时定位与建图(SLAM)技术是自动引导车(AGV)实现自主引导的关键技术之一,传统的视觉SLAM生成的稀疏点云地图无法得到真实场景中空间是否被障碍物占据的状态,因此不具备导航功能。提出了一种基于语义分割的栅格地图构建方法。通过全景... 详细信息

同时定位与建图(SLAM)技术是自动引导车(AGV)实现自主引导的关键技术之一,传统的视觉SLAM生成的稀疏点云地图无法得到真实场景中空间是否被障碍物占据的状态,因此不具备导航功能。提出了一种基于语义分割的栅格地图构建方法。通过全景分割网络Panoptic FCN对ORB-SLAM3生成的关键帧进行语义分割,利用相机水平安装且高度固定作为先验条件确定地面的空间位置,再结合关键帧位姿将得到的语义掩膜进行反投影,利用贝叶斯增量式估计方法构建二维占据栅格地图。在实验室搭建的AGV平台上对该建图算法进行验证,利用A*算法作为路径规划算法,实验结果表明算法生成的语义栅格地图能够正确的表示出地面和障碍物位置,AGV按照规划好的路径正确地跟踪到目标点,算法生成的栅格地图能够正确地反映出环境语义信息并可以应用于AGV实际导航,算法实时性和准确性都能够满足需求。

关键词：同步定位与建图自动引导车栅格地图语义分割自主导航

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泊

河北教育(德育版) 2024年第3期 63-63页

作者：卢望军湖南省长沙市暮云街道怡海中学

听《泊船瓜洲》一课时，有个小朋友说：“我发现诗人一停船就写诗……”这天真的声音，无意中点出了一个重要的文化现象。王湾有《次北固山下》，张继有《枫桥夜泊》，孟浩然有《宿建德江》，杜甫有《旅夜书怀》……古人的确是一停船就...

听《泊船瓜洲》一课时，有个小朋友说：“我发现诗人一停船就写诗……”这天真的声音，无意中点出了一个重要的文化现象。王湾有《次北固山下》，张继有《枫桥夜泊》，孟浩然有《宿建德江》，杜甫有《旅夜书怀》……古人的确是一停船就写诗。为什么诗人一停船就会写诗呢？首先，当然是有一段时间可供写诗。旅途暂歇，孤身独处，暮色深沉，明日又将启程，大概也做不了什么其他事情，正适合写一首诗，表达羁旅之思。但一停船就写诗，而且名作频出，时间显然不是决定因素，空间才是。

关键词：

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关于我国铁路行业改革与发展若干问题的探讨

宏观经济研究 2001年第8期 12-16+38页

作者：周望军国家计委价格司

铁路运输业由于其生产组织的严密性和高度集中统一的指挥调度系统，一直被认为是具有自然垄断经营性质的行业之一。我国铁路运输能力由于长期处于短缺状态，服务质量物市场表现往往不尽如人意，加这铁路行业仍承担着大量的公益运输和普... 详细信息

铁路运输业由于其生产组织的严密性和高度集中统一的指挥调度系统，一直被认为是具有自然垄断经营性质的行业之一。我国铁路运输能力由于长期处于短缺状态，服务质量物市场表现往往不尽如人意，加这铁路行业仍承担着大量的公益运输和普遍服务义务，所以铁路行业的改革备受关注。铁道部正在研究以“政企分开、网运分离”为主要内容的运输经营管理体制改革方案，预计该方案付诸实施后，铁路的投资、经营、管理方式都将发生重大变化。本文拟对网运分离后，铁路改革与发展中面临的一些新问题及政府相关政策的调整做初步探讨。

关键词：铁路投融资体制货运公司外资铁道银行体制外国资本路网公司网运分离

生成、危机与供给：食品安全公共性的三个维度--基于公共经济学的分析视角

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现代经济探讨 2014年第11期 69-73页

作者：曾望军邬力祥中南大学公共卫生学院湖南文理学院经管学院

公共物品的属性定位使得食品安全生成具有不可剥夺的公共性。我国食品安全事故的频繁爆发恰恰根源于对食品商品性的过度追求而忽视了对食品安全公共性的捍卫,只有建立以市场为主体、政府为主导、各种社会力量积极参与的多元主体联合治... 详细信息

公共物品的属性定位使得食品安全生成具有不可剥夺的公共性。我国食品安全事故的频繁爆发恰恰根源于对食品商品性的过度追求而忽视了对食品安全公共性的捍卫,只有建立以市场为主体、政府为主导、各种社会力量积极参与的多元主体联合治理格局,才能最大限度地保障食品安全公共性的供给,以有效应对食品安全危机。

关键词：食品安全公共性危机供给

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单绕组变压器模型的局部放电定位分析及测试

高电压技术 2009年第11期35卷 2693-2697页

作者：黄望军陈意军湖南工程学院电气信息学院湘潭411104

为了实现变压器故障的准确、快速检测,建立了变压器连续式单绕组模型,该绕组的多导体传输线模型由180根导线构成,基于每匝线圈绕组首末端的连续性条件,以绕组高压首端从其套管末屏的接地线提取电流,绕组末端从其接地线上提取电流为边界... 详细信息

为了实现变压器故障的准确、快速检测,建立了变压器连续式单绕组模型,该绕组的多导体传输线模型由180根导线构成,基于每匝线圈绕组首末端的连续性条件,以绕组高压首端从其套管末屏的接地线提取电流,绕组末端从其接地线上提取电流为边界条件。以此模型理论分析了绕组不同位置与首末端的电流传输函数,基于对不同饼的分段电流传输函数比曲线具有较大差异现象的考虑,提出并采用距离函数分析法实现对变压器局部放电的定位;将理论分析结果与一组180匝的变压器连续式单绕组实物的测试结果进行了对比分析,测试结果证明了所建立的变压器绕组多导体传输线模型和距离函数法在反映放电脉冲沿变压器绕组的实际传播特性和局部放电定位的有效性。

关键词：单绕组变压器模型电气定位变压器局部放电电流传输函数距离函数法多导体传输线模型

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OCO工艺对城市污水的处理

给水排水 2000年第3期26卷 1-2页

作者：张望军广东省清远市城建规划局 511515

主要介绍了一种新型的水处理工艺———OCO工艺 ,包括其工艺设计特点 ,BOD的去除与脱N除P原理、池型结构和几个工程实例。该工艺具有占地少、投资与运行费用低、出水水质好的特点。

关键词：污水处理 OCO工艺脱氮除磷废水处理

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印刷电路板用硬质合金微钻的发展现状与展望

功能材料 2014年第4期45卷 4023-4026页

作者：望军蒋显全杨锦重庆市科学技术研究院

论述了印刷电路板(printed circuit board,PCB)用硬质合金微钻材料的发展历程,并重点阐述了微钻材料制备工艺,包括原材料工艺、挤出成型工艺、烧结工艺、热等静压工艺和表面强化工艺的发展状况。提出我国重点在挤压流变学基础理论研究... 详细信息

论述了印刷电路板(printed circuit board,PCB)用硬质合金微钻材料的发展历程,并重点阐述了微钻材料制备工艺,包括原材料工艺、挤出成型工艺、烧结工艺、热等静压工艺和表面强化工艺的发展状况。提出我国重点在挤压流变学基础理论研究、新成型剂体系开发、成型工艺、设备配套技术和微钻涂层研究方面,应做出更大的努力,从而生产出性能优异、用于高技术产业中的硬质合金微钻材料。

关键词： PCB用微钻挤出成型表面强化

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教育的温度

丛书名：青春语文系列

2021年

作者：卢望军

本书是一本中小学语文教学一线青年教师的散文式教育小故事集。作者卢望军是“青春语文”教育理念的优秀实践者，有深受学校及学生认可的十余年一线执教经验，作者通过50余篇小文章，分五个部分从学生的内在发展特点、师生的自我完善、... 详细信息

ISBN: (纸本)9787568920155

本书是一本中小学语文教学一线青年教师的散文式教育小故事集。作者卢望军是“青春语文”教育理念的优秀实践者，有深受学校及学生认可的十余年一线执教经验，作者通过50余篇小文章，分五个部分从学生的内在发展特点、师生的自我完善、语文教学实际、教学规律探究、教育感悟等角度，阐述了语文教育的真正价值和培养目标，用生动的教育教学案例传递了“青春语文”的教育理念，即营造师生共同成长的情感场，点燃学生对真善美的向往和创新创造的激情，展现了当代青年语文教师的教育理想及所追求的积极向上、青春勃发的教育意义。

关键词：语文课教学研究中小学

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

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汇雅图书（南通市图书馆）

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“九五”交通运输价格改革刍议

生产力研究 1997年第3期 23-25页

作者：周望军国家计委价格管理司

“九五”交通运输价格改革刍议周望军“九五”期间我国交通运输价格改革应贯彻以下原则：第一，促进综合交通运输网络的建设，适应国民经济发展的需要。“发展以铁路为骨干，公路为基础，充分利用内河、沿海和远洋运输的资源，积极发展... 详细信息

“九五”交通运输价格改革刍议周望军“九五”期间我国交通运输价格改革应贯彻以下原则：第一，促进综合交通运输网络的建设，适应国民经济发展的需要。“发展以铁路为骨干，公路为基础，充分利用内河、沿海和远洋运输的资源，积极发展航空事业，形成各具不同功能、远近结...

关键词：交通运输价格改革运输价格中国