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基于改进APF-Informed-RRT*算法的露天运载矿车路径规划研究

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现代电子技术 2025年

作者：付有震廖道争文斌三峡大学电气与新能源学院

已有的无人矿车路径规划方法存在路线曲率变化范围大且变化频繁的问题，同时规划中较少考虑运输路线的安全性，针对以上问题，对传统的人工势场法进行改进，再将其作为启发式，进一步引导Informed-RRT*算法的随机树生成，提出一种基于改... 详细信息

已有的无人矿车路径规划方法存在路线曲率变化范围大且变化频繁的问题，同时规划中较少考虑运输路线的安全性，针对以上问题，对传统的人工势场法进行改进，再将其作为启发式，进一步引导Informed-RRT*算法的随机树生成，提出一种基于改进APF-Informed-RRT*算法的无人矿车路径规划方法。首先对Informed-RRT*中的超椭球随机采样范围添加安全约束；然后引入虚拟目标区域来解决人工势场法的局部最优解问题，利用“黑洞函数”消除目标不可达问题，在此基础上将改进后的人工势场法作为启发式引入Informed-RRT*，并通过递增采样率来减少无效随机树生成；最后采用自适应步长来优化总体路径。仿真结果显示，较APF-RRT*算法与Informed-RRT*算法相比，在保证安全距离的情况下，所规划路线横摆角幅度与曲率变化明显降低。通过真实微缩车辆搭建环境进行矿场运载可行性验证，较APF-Informed-RRT*算法，改进后随机树生成效率提高约47%，规划时间缩短26%，且未出现陷入局部最优的情况。

关键词：无人矿车路径规划 Informed-RRT* 人工势场自适应步长超椭球约束局部最优解虚拟目标范围

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音乐训练与音乐素养对共情能力的影响

心理学报 2025年

作者：华山姜欣桐高扬震宇穆妍杜忆中国科学院心理研究所中国科学院大学心理学系中国科学院大学生命科学学院北京脑科学与类脑研究所

共情能力是预测和促进亲社会行为的重要因素,音乐经验对共情能力的发展有着重要作用。本研究以特质共情和状态共情两个方面为切入点,采用音乐训练和音乐素养两个指标衡量个体音乐经验,利用问卷调查和行为实验,探究它们对共情能力的影响... 详细信息

共情能力是预测和促进亲社会行为的重要因素,音乐经验对共情能力的发展有着重要作用。本研究以特质共情和状态共情两个方面为切入点,采用音乐训练和音乐素养两个指标衡量个体音乐经验,利用问卷调查和行为实验,探究它们对共情能力的影响路径。结果表明,在特质共情方面,音乐家的认知共情能力显著高于非音乐家。然而,在控制了人格、主观社会经济地位和心理健康状态的相关变量后,音乐训练对共情能力并无显著影响。相反,音乐素养显著正向预测认知共情能力的想象维度,甚至可以作为音乐训练影响认知共情中想象维度的中介变量。在状态共情方面,利用疼痛共情范式研究发现,相比非音乐家,音乐家在目睹他人疼痛情境时更能感同身受,这种状态共情能力受到音乐素养和特质认知共情中想象维度的链式中介影响。综上所述,音乐训练通过提高音乐素养,间接增强特质共情中的认知共情能力(想象),从而使音乐家在感同身受他人疼痛状态时表现出更强的能力。这些发现揭示了音乐经验对共情能力的促进机制。

关键词：音乐训练音乐素养特质共情状态共情疼痛共情

中国内地首例症状前治疗脊髓性肌萎缩症患儿43月龄随访报告

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临床儿科杂志 2025年第1期43卷 40-44页

作者：罗智强陈黎路新国廖建湘罗序峰深圳市儿童医院神经内科广东深圳518038

患儿,女,出生日期为2021年2月,现43月龄,因5q脊髓性肌萎缩症(spinal muscular atrophy,SMA)家族史,生后常规行多重连接探针扩增技术(MLPA)检测发现SMN1基因7、8号外显子纯合缺失,SMN2基因2个拷贝数。2021年3月第1次入住深圳市儿童医院... 详细信息

患儿,女,出生日期为2021年2月,现43月龄,因5q脊髓性肌萎缩症(spinal muscular atrophy,SMA)家族史,生后常规行多重连接探针扩增技术(MLPA)检测发现SMN1基因7、8号外显子纯合缺失,SMN2基因2个拷贝数。2021年3月第1次入住深圳市儿童医院神经内科,患儿四肢肌力、肌张力正常,运动功能良好,确诊为症状前5q SMA,完善用药前所有准备并开始诺西那生钠鞘内注射治疗,并按用药计划多次再入院治疗和运动功能评估。至今未间断累计14次鞘注治疗。2024年1月家属自行要求添加利司扑兰口服液联合治疗。患儿呼吸和进食功能始终完全正常,脊柱发育良好,无明显脊柱侧弯现象。患儿大运动发育里程碑稍落后:4月龄竖头稳、俯卧位头抬起90度,6月龄仰卧位翻身到俯卧位,8月龄扶手坐稳、9月龄独坐稳,13月龄牵一手走;16月龄独走,19月龄行走稳,30月龄自行玩滑滑梯,36月龄双脚跳。运动功能评分较正常同龄儿童偏低。但目前患儿各项生活技能、运动功能表现和正常同龄儿童大致相仿。

关键词： 5q脊髓性肌萎缩症状前治疗随访

通过亲和纯化对尿液来源的细胞外囊泡进行高效捕获和蛋白质组学分析

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色谱 2025年

作者：张贵元詹震陶纬国张昊东南大学生物科学与医学工程学院逸微健华生物科技有限公司南京紫金山分子医学技术研究院普渡大学生物化学系

目前，液体活检因其创伤小、易获取且操作简便的优点，已成为癌症诊断中传统组织活检的替代方法。尿液来源的细胞外囊泡（extracellular vesicles,EVs）已被确定为癌症生物标志物的重要来源。EVs是由细胞分泌的磷脂双分子层囊泡，内含... 详细信息

目前，液体活检因其创伤小、易获取且操作简便的优点，已成为癌症诊断中传统组织活检的替代方法。尿液来源的细胞外囊泡（extracellular vesicles,EVs）已被确定为癌症生物标志物的重要来源。EVs是由细胞分泌的磷脂双分子层囊泡，内含蛋白质、DNA及RNA等成分，且由于双层磷脂膜的保护，EVs内的蛋白质可免受体液中酶的降解。然而，在蛋白质组学分析中，低产率使得从生物体液中分离EVs仍是一个挑战。在本研究中，我们采用亲和磁珠EVlent对尿液中的EVs进行富集，EVlent通过识别EVs表面的特异性蛋白质实现高选择性富集。首先使用蛋白免疫印迹、纳米粒子追踪分析和透射电子显微镜对尿液中的EVs进行综合表征，结果表明，EVlent亲和磁珠成功的从尿液中分离出了EVs，且富集效果优于传统的超速离心方法。接下来，将此方法应用于15例健康志愿者和15例前列腺癌患者的尿液EVs蛋白质组学分析，并筛选潜在的肿瘤标志物。结果显示，健康对照组平均鉴定出2 039种蛋白质和14 490条肽段，前列腺癌患者中分别鉴定出1 982种蛋白质和13 100条肽段。进一步分析发现，91种蛋白质属于Vesiclepedia数据库中最常见的100种EV蛋白质。与健康对照组相比，前列腺癌患者尿液EVs中88种蛋白质表达上调，90种蛋白质下调。KEGG分析揭示4种蛋白质（尿激酶型纤溶酶原激活剂（PLAU）、血小板衍生生长因子A(PDGFA)、基质金属蛋白酶3 (MMP3)和神经母细胞瘤RAS病毒癌基因同源物（NRAS））前列腺癌通路中富集，这些蛋白质未来有希望作为前列腺癌的潜在生物标志物，可以为前列腺癌的早期诊断及预后提供重要依据。

关键词：细胞外囊泡尿液蛋白质组学前列腺癌亲和纯化

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增材制造用碳纤维预浸料制备技术研究进展

复合材料学报 2025年第1期42卷 1-20页

作者：皮展鹏杨磊欧阳震闫春泽史玉升华中科技大学材料科学与工程学院武汉430070 武汉理工大学交通与物流工程学院武汉430070

碳纤维增强复合材料(Carbon fiber reinforced composite,CFRP)具有轻质、高强、耐高温、耐腐蚀、抗疲劳、热力学性能优异等特点,是航空航天、军工装备、医疗设备、轨道交通和新能源产业等领域理想的零部件原材料。碳纤维预浸料是CFRP... 详细信息

碳纤维增强复合材料(Carbon fiber reinforced composite,CFRP)具有轻质、高强、耐高温、耐腐蚀、抗疲劳、热力学性能优异等特点,是航空航天、军工装备、医疗设备、轨道交通和新能源产业等领域理想的零部件原材料。碳纤维预浸料是CFRP制备过程的中间制品,其优劣决定了复合材料的最终性能。增材制造可以低成本快速成型复杂零件,因此针对增材制造技术的碳纤维预浸料研发成为研究热点。增材制造用碳纤维预浸料的制备可以分为放卷、展纱、改性、浸渍以及冷却收卷几部分。本文总结了增材制造用碳纤维预浸料的制备技术的研究现状,总结了不同工艺的原理特点并详细说明了不同工艺对增材制造用碳纤维预浸料乃至复合材料的影响,最后对目前增材制造用碳纤维预浸料的制备工艺存在的问题做了总结并对其发展方向做了展望。

关键词：碳纤维增材制造预浸料表面改性工艺浸渍工艺

多层互连结构CMP后清洗中SiO_(2)颗粒去除的研究进展

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半导体技术 2025年第2期50卷 101-116页

作者：张力飞路新春闫妹赵德文清华大学机械工程系北京100084 高端装备界面科学与技术全国重点实验室北京100084 华海清科股份有限公司天津300350

SiO_(2)磨料因其化学性质稳定及抛光后良好的表面平整度,作为关键磨料被广泛应用于化学机械抛光(CMP)。CMP后晶圆表面残留的颗粒物易引发划伤、击穿及短路等缺陷问题,严重削弱芯片的可靠性。基于SiO_(2)颗粒在Cu、Co和介质材料表面的吸... 详细信息

SiO_(2)磨料因其化学性质稳定及抛光后良好的表面平整度,作为关键磨料被广泛应用于化学机械抛光(CMP)。CMP后晶圆表面残留的颗粒物易引发划伤、击穿及短路等缺陷问题,严重削弱芯片的可靠性。基于SiO_(2)颗粒在Cu、Co和介质材料表面的吸附特性,综述了互连结构CMP后清洗技术和清洗液体系的原理、特点及研究现状。从颗粒清洗效率、表面质量、环境影响控制等多个维度对比了干法清洗和湿法清洗技术,分析了各类清洗技术的优势与局限性。此外,系统地探讨了pH调节剂、络合剂和表面活性剂等关键清洗液组分对颗粒去除的影响,从理论机制层面揭示了SiO_(2)磨料颗粒清洗所面临的核心挑战与解决方案;同时对未来互连结构CMP后清洗工艺的发展方向进行了前瞻性展望,旨在为后续研究提供有力的理论支撑与指导方向。

关键词：互连结构化学机械抛光(CMP)后清洗 SiO_(2)颗粒清洗技术清洗液化学组分

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基于储能振荡的大型电力变压器剩磁消除方法研究

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中国电机工程学报 2025年

作者：郭泽魏君义赵晓震杨定乾张朔李奎省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室(河北工业大学) 国网新疆电力有限公司电力科学研究院美国内布拉斯加大学林肯分校

大型电力变压器在分闸后常因磁滞效应而残留剩磁，这不仅可能引发励磁涌流损害变压器，还可能对电网稳定性构成威胁。尽管现有剩磁消除方法在一定程度上缓解了这一问题，但仍存在操作复杂、耗时、效果有限等局限性。针对以上不足，该文... 详细信息

大型电力变压器在分闸后常因磁滞效应而残留剩磁，这不仅可能引发励磁涌流损害变压器，还可能对电网稳定性构成威胁。尽管现有剩磁消除方法在一定程度上缓解了这一问题，但仍存在操作复杂、耗时、效果有限等局限性。针对以上不足，该文提出一种基于储能振荡的新型快速剩磁消除方法。该方法通过振荡过程的能量交换，实现退磁激励与铁心参数的“自适应”，从而快速有效地消除剩磁。首先通过理论分析确定了关键电容参数设置；随后在不同电压等级的电力变压器进行了仿真和实验验证。结果表明：储能振荡退磁方法退磁时间在分钟级，相较于传统方法用时缩短了90%以上，且基于空载电流的退磁效果评估结果表明该方法在退磁效果提升了20%以上，证明了该方法在退磁效果和速度上均优于传统退磁技术；最终，在实际应用中，该方法显示出快速、可靠且有效的特性，为电力变压器的安全运行和电网稳定性提供了有力保障。

关键词：储能振荡磁滞曲线退磁电力变压器剩磁

小麦籽粒色泽性状的全基因组关联分析及候选基因挖掘

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植物遗传资源学报 2025年

作者：董中东井震海裴丹孙丛苇陈锋河南农业大学农学院

小麦籽粒色泽性状亮度（L*）、红度（a*）和黄度（b*）是小麦品质的重要指标。为挖掘调控小麦籽粒色泽相关性状的遗传位点，对黄淮麦区243份小麦材料组成的自然群体进行了4个环境下籽粒色泽性状表型调查，群体基因型信息由小麦660KSNP... 详细信息

小麦籽粒色泽性状亮度（L*）、红度（a*）和黄度（b*）是小麦品质的重要指标。为挖掘调控小麦籽粒色泽相关性状的遗传位点，对黄淮麦区243份小麦材料组成的自然群体进行了4个环境下籽粒色泽性状表型调查，群体基因型信息由小麦660KSNP芯片表征，并在此基础上进行了全基因组关联分析。结果表明，与籽粒色泽关联的显著SNP位点共有785个，可解释11.4%～23.4%的表型变异，其中与L*关联的SNP位点主要分布在1A和2B染色体上，与a*关联的SNP位点主要分布在2A、2B、2D、4B、5B、5D、7A和7D染色体上，与b*关联的SNP位点主要分布在2B、5B、5D、7A、7B和7D染色体上。51个显著SNP位点为一因多效位点。通过基因功能注释挖掘到了36个和籽粒色泽相关的候选基因，其中仅8个基因在籽粒中表达，包括已知的Pinb 基因。进一步通过基因多态性分析发现仅有Pinb 基因和UDP-葡萄糖/GDP-甘露糖脱氢酶基因TraesCS5B02G399800与目标性状显著关联。单倍型分析挖掘到位于TraesCS5B02G399800基因内部的差异单倍型与b*显著关联。本研究挖掘到的候选基因对小麦籽粒色泽的分子辅助选择和全基因组预测提供了参考。

关键词：小麦籽粒色泽全基因组关联分析

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产学研协作系统的研究与实现

计算机应用与软件 2025年第1期42卷 391-397页

作者：徐欣管震朱登明江苏省生产力促进中心江苏南京210042 太仓中科信息技术研究院江苏太仓215400 中国科学院计算技术研究所北京100190

促进产学研合作是推动我国经济高质量发展的主要驱动力,是国家发展战略的重要组成。近年来,许多地方政府部门与组织都开始尝试通过打造线上产学研协作平台推动当地产学研合作发展。但是,目前现有平台都存在线上交流能力弱、数据信用无... 详细信息

促进产学研合作是推动我国经济高质量发展的主要驱动力,是国家发展战略的重要组成。近年来,许多地方政府部门与组织都开始尝试通过打造线上产学研协作平台推动当地产学研合作发展。但是,目前现有平台都存在线上交流能力弱、数据信用无保证、智能化程度不高等问题。因此,提出新一代产学研协作管理系统,可有效结合人工智能算法、区块链、第三方云服务等新信息技术,高效支撑产学研协作对接的全过程。与原平台相比,能进一步提高产学研协作效率并改善用户体验。

关键词：产学研协作人工智能区块链云计算