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双臂机器人无碰撞运动规划
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机器人 2002年 第2期24卷 112-114,121页
作者： 陈峰 丁富强 赵锡芳 上海交通大学机器人研究所 上海200030
双臂 SCARA型机器人的操作臂的运动可以看成是平面内的四边形的运动 ,得出表示主臂四边形位置的不等式 ,将表示从臂的四边形的边界取点离散 ,然后将从臂的关节空间进行等分 ,在关节空间等分点上求从臂在此位置时其边界离散点的笛卡儿坐... 详细信息
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SCARA型精密装配机器人零位误差的校正
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上海交通大学学报 1996年 第7期30卷 106-110页
作者： 陈卫兵 赵锡芳 机器人研究所
研究了ＳＣＡＲＡ型精密装配机器人零位误差校正技术，开发了精密装配机器人零位误差校正的软件。
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六自由度并联机器人的支链选取
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机器人 2005年 第5期27卷 396-399页
作者： 陈峰 费燕琼 赵锡芳 上海海事大学物流工程学院 上海200135 上海交通大学机器人研究所 上海200030
提出了六自由度并联机器人的支链选取的系统方法.并联机器人中有多种类型的支链可以用来实现末端执行器的6自由度运动,每个支链的驱动关节应当在基座上或靠近基座的地方,由支链所构成的整个并联机构的自由度应当为6.利用这些条件对并联... 详细信息
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在机器人轴孔装配中应用力传感器搜索找孔研究
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上海交通大学学报 1995年 第5期29卷 93-96页
作者： 赵锡芳 周鉴如 李小兵 上海交通大学机械工程系 上海 上海交通大学工程力学系 上海
本文介绍一种在机器人轴孔装配中应用六维腕力传感器进行搜索找孔的方法，以及在ＡｄｅｐｔＯｎｅ装配机器人上进行实验研究的工作．
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基于凸多面体边界元的接触状态判断
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机械工程学报 2005年 第1期41卷 50-53页
作者： 费燕琼 赵锡芳 上海交通大学机器人研究所 上海200030
机器人装配操作状态可用装配对象间的接触状态描述。根据凸多面体几何模型边界元给出了三种基本接触对在运动(平移或转动)方向上的最小位移计算方法,首次详细分析了基本接触对在旋转情况下的最小角度生成方法,并得出了计算公式。此方法... 详细信息
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欠驱动机器人的最优轨道生成与实现
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上海交通大学学报 2002年 第10期36卷 1422-1425,1434页
作者： 栾楠 明爱国 赵锡芳 陈建平 上海交通大学机器人研究所 上海200030 日本电气通信大学
提出了一种基于学习的动力学前馈方法 ,解决了欠驱动系统由于系统不完全可控造成的反馈控制失效、运动轨道难以实现的问题 .在此基础上提出了学习 -优化交替式最优运动轨道生成方法 ,该方法将轨道优化与学习控制相结合 ,所生成轨道可以... 详细信息
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基于误差的装配接触状态预测分析
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上海交通大学学报 2005年 第6期39卷 869-872页
作者： 费燕琼 赵锡芳 上海交通大学机器人研究所 上海200030
由于装配环境的复杂性和检测、控制信息、装配件运动的不确定性,在研究装配接触状态时要考虑误差的影响.以凸多面体为装配对象,给出了在误差的情况下基于凸多面体边界元的接触状态预测算法,并以单轴孔装配为例,说明了该算法的有效性.
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含有非驱动关节机器人的学习控制
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机器人 2002年 第2期24卷 144-148,170页
作者： 栾楠 明爱国 赵锡芳 陈建平 上海交通大学机器人研究所 200030 日本电气通信大学
含有非驱动关节的机器人的运动控制比一般的机器人要困难得多 .因为非驱动关节不能直接控制 ,系统属于非完全可控系统 ,一般的光滑反馈控制方法对这样的系统是无效的 .本文提出了一种学习控制的方法 ,通过学习获得高精度的前馈控制 ,实... 详细信息
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智能装配机器人机构的研究和发展
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机器人 1990年 第4期12卷 60-64页
作者： 赵锡芳 上海交通大学机器人研究所
本文概述国外装配机器人向着高性能。智能化方向发展的趋势,并着重评述与此相应在智能装配机器人机构方面的研究和发展趋势.如高速、高精度的机械结构,轻型手臂,高性能驱动器,柔顺装配技术、柔顺手腕,灵巧手爪,可编程的周边装置等.
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基于旋量的机器人双轴孔装配接触分析
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上海交通大学学报 2001年 第1期35卷 47-50页
作者： 费燕琼 赵锡芳 上海交通大学机器人研究所 上海200030
利用旋量法对机器人装配过程的点接触、面接触的力约束进行理论分析 .以双轴孔装配为例 ,分析了接触状态 ,计算了接触力 ,从而确定装配策略 .旋量法比常规的几何方法简洁 .
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