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基于深度强化学习的无人机路径规划研究

基于深度强化学习的无人机路径规划研究

作者：赵恬恬中国民用航空飞行学院

学位级别：硕士

无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)在各种领域中扮演着重要角色,其中路径规划是无人机实现各种应用的一个核心内容,如何高效准确的完成路径规划对于无人机飞行效率及安全性的提升具有重要意义。为适应各种未知且复杂的任务环境,同时... 详细信息

无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)在各种领域中扮演着重要角色,其中路径规划是无人机实现各种应用的一个核心内容,如何高效准确的完成路径规划对于无人机飞行效率及安全性的提升具有重要意义。为适应各种未知且复杂的任务环境,同时满足实时决策的要求,本文提出一种基于深度强化学习的无人机路径规划方法。通过不断使用深度强化学习机制优化无人机的行为策略,使其能够在不同的环境和任务中自主学习并实时规划路径,从而提升路径规划的效率和成功率。本文的主要研究内容如下:首先,针对无人机未知环境下实时的路径规划问题,采用强化学习中经典算法Q-Learning算法进行求解,定义强化学习中的状态、动作及奖惩函数;在此基础上,通过三种不同的仿真环境,验证Q-Learning算法的有效性。但由于Q-table的限制,Q-Learning算法无法对三维复杂环境进行路径规划。其次,针对Q-Learning算法无法对三维复杂环境进行路径规划的问题,本文选择采用深度强化学习的方法对三维复杂环境中的无人机进行路径规划。为解决传统DQN算法学习效率低的问题,提出了一种基于DQN的PDN-DQN算法,算法通过引入竞争网络可以更加高效地学习到状态的价值信息和动作的优势信息,实现了复杂环境下更优的无人机动作选择;其次,通过对算法引入噪声项,进一步增强了算法的探索能力并在此基础上,采用优先经验回放机制解决了样本利用率低的问题。最后,对路径规划问题进行建模,定义三维环境下无人机状态空间、动作空间及奖惩函数,采用固定区域内随机生成起点、目标点和障碍物的未知环境,对PDN-DQN、DN-DQN、DQN及DDPG四种算法进行训练。最后在同一环境下进行对比验证,结果表明PDN-DQN较其他算法性能更优,能更好的实现无人机在三维复杂环境中的路径规划。最后,针对PDN-DQN求解最优路径时,训练次数过多和过于依赖合理奖励机制的问题,引入了人工势场法,采用PDN-DQN与人工势场法结合的方式更新Q值,通过包含先验知识的奖励机制,以便加快算法的收敛速度。最后进行仿真实验,结果表明APPDN-DQN算法可以更好的保证复杂三维环境下无人机路径规划的高效性及安全性,并且收敛速度更快,算法性能更优。本文通过对未知环境中的无人机路径规划问题进行研究,将改进深度强化学习算法与人工势场法进行结合,保证了无人机在未知环境中的泛化能力、避障能力和路径规划效果,具有一定的研究意义和价值。

关键词：深度强化学习无人机路径规划 DQN 人工势场法

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“5W+5G”模式下媒体广告的传播分析

明日风尚 2022年第13期 183-186页

作者：赵恬跃哈尔滨师范大学

随着当代数字技术和相配套的移动设备大范围的普及，5G技术日趋成熟，媒体广告的精准传播策略越来越受到业界的认可。所谓媒体广告精准传播，是指以大数据筛选应用、移动设备、媒体平台为基础，以信息化的精准营销为先导，通过媒体广告... 详细信息

随着当代数字技术和相配套的移动设备大范围的普及，5G技术日趋成熟，媒体广告的精准传播策略越来越受到业界的认可。所谓媒体广告精准传播，是指以大数据筛选应用、移动设备、媒体平台为基础，以信息化的精准营销为先导，通过媒体广告的精准传播实现相关商品从线上到线下的一种广告资源传播整合与营销。近年来，媒体广告的投放市场以其迅猛的态势受到各行业广告主的关注，在层出不穷的新媒体广告中已经形成了一套较为成熟的产业链。但从媒体广告的精准传播现状来看，媒体广告仍然存在着传播互动率低、形式单一、精准缺失、跟踪效果差等相关问题，这些问题的出现也严重地干扰了大数据时代媒体广告的传播发展，虚弱了行业广告主对媒体广告进行长期投入的耐心和信心。文章以媒体传播的“5W”为基础，分析大数据背景下媒体广告的精准传播问题产生原因，在综合整理专家学者相关成果的基础上，针对相应问题提出对策，力争为当代媒体广告的精准传播提供借鉴思路。

关键词：大数据媒体广告精准传播策略

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用数字技术守护星星成长

中国研究生 2024年第3期 22-25页

作者：赵恬北京师范大学

孤独症，一种从儿童早期开始的发育障碍，以社会交往和沟通障碍、兴趣狭窄及重复刻板行为为主要特点。孤独症儿童面临的社会适应挑战让他们被称为“来自星星的孩子”。面对复杂的病因和个体差异，教育成了改善他们状况的唯一途径。在数...

孤独症，一种从儿童早期开始的发育障碍，以社会交往和沟通障碍、兴趣狭窄及重复刻板行为为主要特点。孤独症儿童面临的社会适应挑战让他们被称为“来自星星的孩子”。面对复杂的病因和个体差异，教育成了改善他们状况的唯一途径。在数字化时代，如何使用数字技术支持孤独症儿童的成长成为一个值得探索的课题。

关键词：

基于行动策划治理的边缘化建筑遗产保护开发利用策略研究

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建筑与文化 2024年第4期 230-232页

作者：赵恬湖南大学建筑与规划学院

边缘性遗产作为我国文化遗产保护中的“流亡”部分,其定义和开发尤其困难。当前我国的遗产治理缺乏地域边缘照顾、公众诉求反馈以及多方参与的开发形式。文章研究从日本的“越后妻有(Echigo-Tsumari)艺术祭”和景德镇的“艺术在浮梁”... 详细信息

边缘性遗产作为我国文化遗产保护中的“流亡”部分,其定义和开发尤其困难。当前我国的遗产治理缺乏地域边缘照顾、公众诉求反馈以及多方参与的开发形式。文章研究从日本的“越后妻有(Echigo-Tsumari)艺术祭”和景德镇的“艺术在浮梁”两个实例出发,探讨行动策划视角下“政府、社会、个人”三方共治,达成遗产的开发转型建构。文章结论指出,行动策划治理具有和我国遗产(特别是边缘性遗产)保护开发相适配的特性。建议纳入实例的经验,具体地探讨遗产在地活化治理的空间、系统环节,使边缘性遗产得到新的瞩目和利用。

关键词：遗产保护行动策划边缘性遗产艺术节

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织物和静电极板参数对静电吸附力的影响分析

丝绸 2024年第4期61卷 71-78页

作者：王青党帅盛晓超吕绪山姜越夫赵恬恬西安工程大学机电工程学院西安710048

为了明确织物和静电极板参数对静电吸附力的影响规律,为服装软面料的静电吸附式抓取提供理论支撑,文章开展织物参数和静电极板参数对静电吸附力影响规律的系统性研究。首先建立纬编织物结构模型及静电吸附力理论模型,通过理论分析结果... 详细信息

为了明确织物和静电极板参数对静电吸附力的影响规律,为服装软面料的静电吸附式抓取提供理论支撑,文章开展织物参数和静电极板参数对静电吸附力影响规律的系统性研究。首先建立纬编织物结构模型及静电吸附力理论模型,通过理论分析结果和仿真结果的对比分析,验证仿真方法的有效性;接着基于Maxwell张量法推导了五层二维静电吸附力理论模型,分析静电吸附力模型结构参数对静电吸附力的影响规律,并得出结论:(1)静电吸附力和电极上施加电压的平方成正比;(2)织物密度越大,产生的静电吸附力越大;(3)绝缘层介电常数越大,静电吸附力越大;绝缘层厚度越大,静电吸附力越小;(4)随着极板占空比及电极间距的增大,静电吸附力均呈先增大后减小的趋势。

关键词：面料抓取织物建模叉指状电极静电极板静电吸附力 Maxwell

媒介依赖视角下社交信息回避策略对移动阅读效果的实验研究

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情报资料工作 2024年第2期45卷 75-85页

作者：张玥赵恬黄冰冰朱庆华南京大学信息管理学院南京210023

[目的/意义]文章基于媒介依赖理论,分析不同社交媒体依赖程度的用户所采取的社交回避策略对移动阅读效果的影响,将社交信息回避作为一种积极主动性策略进行研究,对提升用户阅读体验、助力深度阅读、破解移动阅读茧房具有重要意义。[方法... 详细信息

[目的/意义]文章基于媒介依赖理论,分析不同社交媒体依赖程度的用户所采取的社交回避策略对移动阅读效果的影响,将社交信息回避作为一种积极主动性策略进行研究,对提升用户阅读体验、助力深度阅读、破解移动阅读茧房具有重要意义。[方法/过程]结合媒介依赖理论,采用准实验设计的方法,使用实证分析研究社交媒体依赖程度和社交信息回避策略对移动阅读效果产生的影响。[结果/结论]社交信息回避策略对移动阅读效果有正向影响,但是对于不同社交媒介依赖程度的用户,各社交信息回避策略的效果不同。在同样的回避策略下,社交媒体低依赖人群阅读效果优于社交媒体高依赖人群。值得注意的是,社交媒体高依赖的人群在选择性社交信息回避情境中的阅读沉浸体验优于完全性信息回避情境,这对提高信息服务效率和信息产品的研发具有一定参考价值。

关键词：社交信息回避移动阅读媒介依赖准实验设计

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基于扎根理论的“爱上内蒙古”文旅品牌传播力提升路径研究

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名作欣赏 2024年第9期 113-116页

作者：赵恬河套学院河套学院

运用扎根理论深入探究“爱上内蒙古”传播活动，可以发现文化场景、传播目标、传播行为和受众认识四个内容对“爱上内蒙古”的文化传播活动具有重要作用，其中传播主体、场景和受众之间交互作用的关系，连接各种变量构成了“场景—行动... 详细信息

运用扎根理论深入探究“爱上内蒙古”传播活动，可以发现文化场景、传播目标、传播行为和受众认识四个内容对“爱上内蒙古”的文化传播活动具有重要作用，其中传播主体、场景和受众之间交互作用的关系，连接各种变量构成了“场景—行动—认识”的互动模型。通过研究发现，传播场景成为传播主体符号编码考量的外部要件，受众固有认识则成为传播活动中传播效果及接受度评估的内在要素，该模型的发现为文旅品牌传播创新提供了媒介化和场景化的新路径。

关键词： “爱上内蒙古” 传播力扎根理论场景

提升用户体验的VR眼动追踪系统:技术及应用

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现代电影技术 2024年第2期 43-49页

作者：赵恬丁妮北京师范大学艺术与传媒学院北京100875

近年来,随着计算机视觉、计算机图形学、人工智能等新兴技术的崛起,“眼动+VR”已逐渐成为新一代VR系统,正在被越来越多的技术开发者和研究者所关注,VR眼动追踪技术已在多个应用领域显示出巨大潜力,如影像艺术创作、设计、社交、教育等... 详细信息

近年来,随着计算机视觉、计算机图形学、人工智能等新兴技术的崛起,“眼动+VR”已逐渐成为新一代VR系统,正在被越来越多的技术开发者和研究者所关注,VR眼动追踪技术已在多个应用领域显示出巨大潜力,如影像艺术创作、设计、社交、教育等。针对VR用户体验中晕动症、疲劳、交互设计等问题,本文从优化硬件设备、优化内容显示与渲染、提升VR社交体验、VR眼控交互等四个方面,系统介绍了VR眼动追踪技术在提升用户体验方面的最新进展,同时重点分析了VR眼动追踪技术在影像艺术创作领域的应用现状与前景。分析发现VR眼动追踪技术不仅可以为艺术创作提供参考、为艺术家提供更大的创作自由度和创新性,还有助于丰富用户体验,推动虚拟现实艺术的创新和交互,但这一新兴技术的应用仍面临诸多挑战。

关键词：虚拟现实用户体验眼动追踪技术 VR眼控交互

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产业结构变迁与经济增长研究

合作经济与科技 2024年第10期 22-25页

作者：赵恬也李洋邹瑞新疆工程学院新疆大学新疆乌鲁木齐

为了深入考察产业结构变化与经济增长之间长期动态关系,基于新疆地区1978~2018年数据,采用VAR模型对新疆产业结构变化与经济增长之间的关系进行实证研究。研究结果表明:新疆产业结构变化与经济增长存在长期稳定的均衡关系。产业结构的... 详细信息

为了深入考察产业结构变化与经济增长之间长期动态关系,基于新疆地区1978~2018年数据,采用VAR模型对新疆产业结构变化与经济增长之间的关系进行实证研究。研究结果表明:新疆产业结构变化与经济增长存在长期稳定的均衡关系。产业结构的调整对经济增长具有显著的正向影响效应,且该作用在产业结构调整持续到一定时期后会趋于稳定,此时就需要发挥数字经济等技术进步因素与实体经济的融合对经济增长的拉动作用。在产业结构调整的初期,其对第一产业的拉动作用是影响经济增长的主要成因,而随着产业结构调整的推进,其对第二、第三产业的拉动作用逐渐成为其影响经济增长的主要动力。

关键词：产业结构调整经济增长 VAR模型