检索结果-南通市图书馆

基于双目视觉与IMU融合的SLAM技术研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于双目视觉与IMU融合的SLAM技术研究

作者：赵伟博西安工业大学

学位级别：硕士

随着移动机器人技术的不断迭代,作为其核心技术之一的SLAM技术也取得了长足的进步。需求的多样性以及应用场景的复杂性,使得单一传感器难以保证移动机器人在各种环境下高精度、实时性及强鲁棒的环境感知。视觉SLAM是目前较为成熟的移动... 详细信息

随着移动机器人技术的不断迭代,作为其核心技术之一的SLAM技术也取得了长足的进步。需求的多样性以及应用场景的复杂性,使得单一传感器难以保证移动机器人在各种环境下高精度、实时性及强鲁棒的环境感知。视觉SLAM是目前较为成熟的移动机器人感知技术,但其受光照影响严重,在弱纹理环境和特征点缺失场景下表现较差。惯性测量单元(IMU)可为视觉传感器提供尺度约束,与其存在良好的互补性。针对这一问题,提出了一种基于双目视觉与IMU融合的SLAM系统,以增强移动机器人定位的准确性和稳健性。本文主要完成工作如下:1)针对视觉惯性SLAM系统在运动过程中的位姿和状态估计问题,研究了其数学模型、构成原理以及误差来源,并对其数学模型进行了求解。进一步,研究了双目相机模型及其畸变处理,对双目相机进行了标定实验。实验结果表明,左右目相机的重投影误差分布均在正负0.5个像素区间内,标定结果满足SLAM系统要求。2)针对基于单一特征点的SLAM系统存在特征不足、易跟踪丢失等问题,结合前端里程计的感知特性,提出了基于点线综合特征的SLAM算法。首先完成特征点的提取与匹配,之后利用经改进的LSD线特征提取算法对图像进行处理,并对相机位姿进行估计,最终在公开数据集中对点线特征融合的SLAM方法进行仿真实验。实验结果表明,经改进的LSD算法在检测耗时上相比原LSD算法下降了51%,提取到的线段数量收缩了62%,并且基于改进后的LSD算法的点线特征融合SLAM系统的定位精度更高。3)针对双目视觉与IMU信息处理的问题,采用紧耦合的方式将两者的数据通过非线性优化方法进行融合。研究了IMU的测量模型及误差来源,对IMU进行了标定实验,实验结果表明加速度计和陀螺仪的高斯白噪声与真值十分接近。然后进行IMU预积分处理以保证IMU与图像数据对齐,并对双目相机与IMU进行系统初始化处理。在后端优化中,采用基于滑动窗口的非线性优化算法求解最优位姿,并通过基于词袋模型的闭环检测模块消除累计误差。4)针对双目相机与IMU融合的SLAM系统验证问题,在Eu Ro C公开数据集和现实走廊场景中进行测试。将主流SLAM方案和本文算法在数据集中进行对比,并通过对移动平台和传感器的选型等,搭建了SLAM系统实物验证平台,以及多传感器联合标定实验,最后设计完成了SLAM系统定位实验和相关性能验证实验。实验结果表明,经过加入线特征的视觉惯性SLAM系统,其定位精度最大可提升7.6cm,且不存在特征丢失的情形,在现实走廊环境中也能基本完成SLAM,验证了该系统的有效性。

关键词： SLAM 双目视觉 IMU 线特征非线性优化

基于博弈论的无线传感器网络分簇路由算法研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于博弈论的无线传感器网络分簇路由算法研究

作者：赵伟博兰州交通大学

学位级别：硕士

NOBOOK虚拟实验室在高中化学实验教学中的应用

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

理科考试研究 2024年第9期31卷 55-57页

作者：赵伟博蒙城县第一中学安徽亳州233500

信息化爆炸时代的到来,教育也要紧跟时代的脚步.在疫情期间,“互联网+教育”成为一种新兴的教育融合方式.化学是以实验为基础,在原子和分子水平上研究物质的组成、结构、性质、转化及其应用的学科,在实际教学中,常常会避开抽象性强的实... 详细信息

信息化爆炸时代的到来,教育也要紧跟时代的脚步.在疫情期间,“互联网+教育”成为一种新兴的教育融合方式.化学是以实验为基础,在原子和分子水平上研究物质的组成、结构、性质、转化及其应用的学科,在实际教学中,常常会避开抽象性强的实验,达不到预期的教学效果.NOBOOK虚拟实验室的应用,提高了抽象性强的实验操作的可能性,与传统教学相结合,碰撞出新的火花,极大提高了课堂的教学效率.

关键词：互联网+教育实验教学 NOBOOK虚拟实验室核心素养

甘肃庄浪县云崖寺石窟明代彩塑制作工艺与材料分析研究——以6号窟、7号窟为例

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

光谱学与光谱分析 2023年第5期43卷 1501-1507页

作者：李博北京国文琰文物保护发展有限公司北京100029

甘肃省是我国石窟寺分布最为广泛的区域之一,且多文明于世界。云崖寺位于庄浪县,初兴于北魏,发展于北周,繁荣于明代,是陇东地区极为重要的石窟。此处明代彩塑在石窟中独树一帜,因文物价值高、造型精美、保存完整而备受关注,对研究佛教... 详细信息

甘肃省是我国石窟寺分布最为广泛的区域之一,且多文明于世界。云崖寺位于庄浪县,初兴于北魏,发展于北周,繁荣于明代,是陇东地区极为重要的石窟。此处明代彩塑在石窟中独树一帜,因文物价值高、造型精美、保存完整而备受关注,对研究佛教艺术具有极为重要的价值。以云崖寺石窟6号窟和7号窟彩塑为研究对象,综合运用可见光摄影、红外摄影、超景深显微镜(OM)、扫描电子显微镜及能谱(SEM-EDS)、 X射线衍射(XRD)、便携X射线荧光(XRF)、激光拉曼(Raman)等技术进行制作材料与工艺分析。结果显示,此处彩塑制作工艺与甘肃地区传统彩塑制作工艺相一致,结构为骨架层、泥塑层和彩绘层。其中,骨架层分两种,即木骨架、石胎结合木骨架。石胎为崖体,主要成分为石英、钠长石、钾长石、微斜长石、针铁矿等,是典型的砂岩;泥塑层分为粗泥层和细泥层,制作时向内加入麦秆和麻作为添加材料,主要成分有石英、钠长石、斜长石。彩绘层由颜料层和金层组成,其中,红色颜料为朱砂和铅丹、棕色颜料为铁红、绿色颜料为氯铜矿、白色颜料为白垩、黑色颜料为炭黑,7号窟部分彩塑使用雌黄作为橙色颜料。彩塑在领口、袖口、纹样等多处使用沥粉贴金,与贴金、泥金、拨金相比,沥粉贴金更为立体,增强了彩塑的庄重感和审美效果。利用红外摄影获取油烟污损、积尘等病害下的服饰纹样、基座图案。该工作全面分析了云崖寺明代彩塑制作工艺与材料,有助于我国中小型石窟的系统研究,亦可为此处石窟寺文物后续保护提供科学依据。

关键词：甘肃庄浪县云崖寺石窟彩塑颜料层激光拉曼

基于注意力机制和深度监督的音频场景分类方法研究

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于注意力机制和深度监督的音频场景分类方法研究

作者：赵伟博北京邮电大学

学位级别：硕士

计算机听觉场景分析旨在解决计算机如何像人类一样通过声音来感知周围环境的问题。音频场景分类是它的一个子问题,其主要目的是设计一个可以正确判断出一段新的音频信号所处场景种类的系统。随着人工智能技术的迅猛发展,音频场景分类技... 详细信息

计算机听觉场景分析旨在解决计算机如何像人类一样通过声音来感知周围环境的问题。音频场景分类是它的一个子问题,其主要目的是设计一个可以正确判断出一段新的音频信号所处场景种类的系统。随着人工智能技术的迅猛发展,音频场景分类技术开始在智能监控、自动驾驶、可穿戴智能设备等很多行业得到应用,成为目前学术研究的热点之一。针对音频场景分类问题现存解决方案中忽视多域特征和网络隐藏层信息的问题,本文提出了多域融合注意力机制算法和基于深度监督的多层特征融合网络,从而解决了网络模型对通用特征信息提取不充分的问题,提高了分类的准确率。本文的主要工作及创新点如下:（1）提出了一种多域融合注意力机制算法。音频数据存在有效数据区间起始点变化不定,多场景音频混杂等问题,则单纯利用前馈神经网络进行特征抽取很难获得高性能的通用特征。因此,本文引入了注意力机制来实现网络的自适应学习与特征抽取。此外,针对以往研究者只关注单域特征提取的问题,本文提出了一种融合时域和空域特征的多域融合注意力机制算法。实验结果表明,算法的性能在三个评价指标上均优于常用的深度学习算法,AUC达到96.8%。（2）提出了一种基于深度监督的多层特征融合网络。由于浅层网络中丰富的局部特征信息和深层网络中充足的全局描述都对网络的分类效果影响较大。因此,本文联合浅层与深层特征,利用深度监督方法同时学习音频信息的局部与全局表示,并且对这些特征信息进行了有效融合。该网络在Audio Set数据集上进行了充分的实验,结果表明其系统性能优于Google基线模型,AUC达到97%。

关键词：音频场景分类深度学习注意力机制深度监督

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

深松铲工作阻力实时测试系统研究

深松铲工作阻力实时测试系统研究

作者：赵伟博河北农业大学

学位级别：硕士

深松铲是深松作业机具的主要工作部件,其性能直接决定了深松质量和机具能耗。传统的深松铲设计与研究方法主要是理论计算和软件仿真,存在仿真条件设置理想化导致分析结果脱离实际等问题。并且,在田间作业时农户无法实现对深松铲状态的... 详细信息

深松铲是深松作业机具的主要工作部件,其性能直接决定了深松质量和机具能耗。传统的深松铲设计与研究方法主要是理论计算和软件仿真,存在仿真条件设置理想化导致分析结果脱离实际等问题。并且,在田间作业时农户无法实现对深松铲状态的实时监测,存在深松铲过载变形发现不及时导致土壤漏耕、浅耕的现象,严重影响工作效率。因此,本文从深松铲的工作原理和工作环境入手,结合单片机技术、虚拟仪器技术,本着微型化、低功耗、低成本、易安装的原则,设计了一套深松铲工作阻力实时测试系统。系统不但可以为研发人员设计优化深松铲提供测试手段和数据支持,还可以为农户提供机具实时监测手段,有利于减少机具损坏,提高作业效率,减少作业成本。本文主要工作内容和结论如下:（1）进行了深松铲受力与仿真分析。根据深松铲结构和工作过程分析了深松铲工作阻力应变测试原理,确定了在铲柄粘贴应变片的工作阻力测量方法;对深松铲受力状态进行分析并仿真,确定了测试点位置,进而确定了系统设计方案。（2）完成了系统构建与软硬件设计。基于应变测试原理确定了系统架构,完成了应变片、微处理器、各功能电路核心芯片选型,进行了硬件电路搭建与仿真分析,进行了系统硬件抗干扰设计与设备安装保护设计;完成了车载数据采集系统软件设计与开发,实现了深松铲田间工作阻力数据采集、保存及工作状态预警等功能,完成了深松铲应力-应变标定系统软件开发,实现了加载力与应变信号采集、标定、数据管理等功能。（3）开展了系统测试与田间试验。以标准等强度悬臂梁为试验对象,开展了应变采集系统静态测试试验,试验结果表明,系统测量值与悬臂梁理论应变值间相对误差小于2.09%,系统线性度为0.072%、重复性误差为0.11%、迟滞误差为0.089%,具有较好的静态测试性能;以DH5928信号采集系统为参考,在土槽内开展了深松铲动态测试对比试验,试验结果表明,两系统测量结果的最大相对误差为0.74%,T检验分析结果表明两系统测量结果无显著性差异,系统具有良好的动态性能;开展了深松分层施肥机田间测试试验,将深松铲工作阻力与土壤坚实度进行对比分析,结果表明系统田间测试性能可靠。

关键词：深松铲应变测量 STM32 应变片机械形变

基于NLPIR框架的食品安全网络舆情管理指标体系建构

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

食品科学技术学报 2023年第5期41卷 165-174页

作者：徐博清华大学新闻与传播学院北京100084

在网络环境中,食品安全舆情事件具有快速传播和高影响力的特点。舆论问题如果不认真对待,不及时解决,就极有可能会导致突发性群体事件。食品安全网络舆情管理指标体系的构建有助于识别、评估、预测和应对公众舆论。对食品安全网上舆情... 详细信息

在网络环境中,食品安全舆情事件具有快速传播和高影响力的特点。舆论问题如果不认真对待,不及时解决,就极有可能会导致突发性群体事件。食品安全网络舆情管理指标体系的构建有助于识别、评估、预测和应对公众舆论。对食品安全网上舆情事件传播机制做出了阐释;基于大数据的食品安全网络舆情分析系统架构,建立食品安全网络舆情指标体系,建构食品安全网络舆情预警模型;从政府、媒体和企业等方面,对大数据时代食品安全网络舆情预警工作提出解决对策,阐释了利用自然语言处理与信息检索(NLPIR)等技术手段,采集、理解、分析、提取并最终深入挖掘网络舆情信息,做到对舆情早发现、早预警、早处理、解民忧。公众喜欢通过网络表达情绪和发表个人言论,因此政府、媒体、公众和企业应将食品安全的舆情预警放在重要位置。及早发现、预警、处理和缓解网络舆情事件对政府和相关部门具有重大意义。

关键词：食品安全网络舆情大数据人工智能自然语言处理与信息检索

基于非标记蛋白质组学不同淋巴结状态乳腺癌预后的候选血浆生物标志物筛选

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于非标记蛋白质组学不同淋巴结状态乳腺癌预后的候选血浆生物标...

作者：赵伟博江南大学

学位级别：硕士

目的:淋巴结状态是浸润性乳腺癌总体生存的重要预测因子。然而,仅在约一半的HER2阳性患者中检测到淋巴结受累。由于淋巴结受累的患者预后较差且复发风险较高因此我们拟通过蛋白质组学的方法探寻HER2阳性浸润性乳腺癌小肿瘤淋巴结转移相... 详细信息

目的:淋巴结状态是浸润性乳腺癌总体生存的重要预测因子。然而,仅在约一半的HER2阳性患者中检测到淋巴结受累。由于淋巴结受累的患者预后较差且复发风险较高因此我们拟通过蛋白质组学的方法探寻HER2阳性浸润性乳腺癌小肿瘤淋巴结转移相关的蛋白标志物。方法:应用非标记定量蛋白质组方法来构建10名HER2阳性小肿瘤(1.5,p<0.05标准筛选出33种差异表达蛋白质。蛋白互作网路分析显示23种蛋白质参与,其中有15个蛋白质在淋巴结转移数目升高样本中表达升高,8个蛋白质表达降低,并且这些蛋白质与免疫调节、补体激活、乳腺疾病、癌症通路以及淋巴结形态、淋巴结转移相关。进行GO分析、KEGG分析显示,显著差异蛋白主要与补体激活、免疫激活、酶的活性、细胞内外交换方面的功能相关。通过Western bloting验证表示FBLN5、RARB表达中淋巴结转移组均高于未转移组,WB结果与蛋白质组实验结果一致。结论:经Western bloting验证蛋白质组学实验结果具有可信性。HER2阳性乳腺癌小肿瘤淋巴结转移与免疫调节及补体途径激活有相关性。FBLN5对乳腺癌细胞的侵袭、增殖和转移产生影响。PLG/PLA系统较为复杂,PLG在HER2阳性乳腺癌小肿瘤淋巴结转移的作用需要在PLG/PLA系统中进一步研究。RARB与淋巴结形态、肿瘤通路、免疫调节、乳腺疾病均有相关性。上述蛋白应该与现有检测的手段结合,进一步大样本、多中心实验验证其作为淋巴结转移预测指标的可行性。

关键词：蛋白组组学乳腺癌淋巴结转移血清肿瘤标志物

京津冀协同发展下的区域电网负荷特性分析及预测研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

京津冀协同发展下的区域电网负荷特性分析及预测研究

作者：赵伟博华北电力大学(北京)

学位级别：硕士

推动京津冀协同发展,是党中央、国务院在新的历史条件下作出的重大决策部署,对于协调推进“四个全面”战略布局、实现“两个一百年”奋斗目标,具有重大现实意义和深远历史意义。京津冀协同发展的基本出发点是疏解北京的非首都功能,并重... 详细信息

推动京津冀协同发展,是党中央、国务院在新的历史条件下作出的重大决策部署,对于协调推进“四个全面”战略布局、实现“两个一百年”奋斗目标,具有重大现实意义和深远历史意义。京津冀协同发展的基本出发点是疏解北京的非首都功能,并重新设定北京、天津、河北三地的功能与定位,这将使京津冀地区的社会经济指标发生跃迁式的变化与发展。电网中传统的负荷特性在新经济形势下已发生了改变,有必要对其演变与转移规律进行研究,明确新的经济社会因素对于电力负荷的影响,从而作出更加符合城市发展需求的电力规划。本文首先阐述和分析了京津冀协同发展下的产业结构转移、负荷特性影响因素及电力需求预测的研究趋势,根据京津冀地区电网发展现状及负荷特性及京津冀协同发展政策的相关要求,探究了京津冀地区产业结构现状及转移面临的挑战,并基于区位商理论对京津冀地区产业结构转移趋势进行了研判;其次,对京津冀协同发展下地区负荷特性变化进行分析,运用鱼骨图分析法及改进灰色关联分析的方法分析影响地区负荷特性的因素;然后,对预测模型和预测指标进行梳理和筛选,选择通过平稳性检验与平均影响值检验的预测指标作为模型的输入数据,将这些预测指标代入不同的预测模型中,结合历史数据对预测模型进行比选和验证,选择预测效果更好的混合蛙跳算法优化的支持向量机模型作为京津冀地区负荷预测模型,并对京津冀地区未来电力需求进行预测,包括用电量、最大负荷、峰谷差率和负荷率等负荷特性指标;最后,根据预测得到的京津冀地区未来电力需求结果与地区协同发展趋势,提出京津冀协同发展对电网规划的影响,并有针对性地提出相应的对策建议,如推进智能电网建设、优化供给侧结构、京津冀电网一体化发展等。本文研究了京津冀协同发展下的区域电网负荷特性分析及预测,在分析京津冀协同发展对地区负荷特性影响的基础上,建立地区负荷预测模型,并针对京津冀协同发展对地区电网规划的影响提出对策建议,为京津冀地区电网公司规划战略的制定与管理提供必要的理论支持,有利于京津冀地区电网的科学有效规划,为京津冀地区的经济发展提供有力支撑。

关键词：京津冀协同负荷特性分析负荷预测电网规划混合蛙跳算法