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基于绳驱的超冗余蛇形臂机器人设计及控制研究

2023年智慧城市建设论坛西安分论坛

作者：贾玻新疆昌吉方汇水电设计有限公司

随着经济的发展和人民生活水平的提高,农村饮水安全工程的建设越来越受到人们的关注。而在农村饮水安全工程中,管道设计及其材料的选择是至关重要的一环,它直接关系到饮用水的卫生和安全,并且也是保障管道系统的稳定性和使用寿命的关键...

随着经济的发展和人民生活水平的提高,农村饮水安全工程的建设越来越受到人们的关注。而在农村饮水安全工程中,管道设计及其材料的选择是至关重要的一环,它直接关系到饮用水的卫生和安全,并且也是保障管道系统的稳定性和使用寿命的关键。因此,合适的管道设计及其材料的选择对农村饮水安全工程具有重要意义。本文指出了管道设计及其材料的选择对于保障饮用水的卫生和安全、保障管道系统的稳定性和使用寿命具有重要意义。接着,文章详细论述了管道直径选择、布局设计、支架设置、接口设计等多个方面的设计要点和原则,从多个方面对农村饮水安全工程的管道设计及其材料的选择进行详细阐述,希望为农村饮水安全工程的建设提供有价值的参考。

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基于绳驱的超冗余蛇形臂机器人设计及控制研究

作者：贾玻哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

蛇形臂机器人是基于仿生学原理,利用绳索作为驱动装置,具有冗余自由度的机器人。航空发动机、飞机油箱、空间站桁架、核电站管道等存在着大量的复杂狭小空间,对于此类环境下的任务,人工操作难度高、周期长、强度大。蛇形臂机器人能够在... 详细信息

蛇形臂机器人是基于仿生学原理,利用绳索作为驱动装置,具有冗余自由度的机器人。航空发动机、飞机油箱、空间站桁架、核电站管道等存在着大量的复杂狭小空间,对于此类环境下的任务,人工操作难度高、周期长、强度大。蛇形臂机器人能够在狭小空间内代替人类来执行此项任务,其应用前景十分广阔,在目前的机器人领域属于研究热点。本文将理论与实验结合,从结构设计、模型建立、控制研究以及实验验证等方面对基于绳驱的超冗余蛇形臂机器人进行了详细的研究,取得了初步的研究成果,符合预期的指标。根据蛇形臂机器人的基本特点,对蛇形臂的机器人结构进行了详细的设计。关节之间通过万向节连接起来,每个关节具有偏航Yaw和俯仰Pitch两个自由度,6个关节串联起来,整个蛇形臂机器人具有12个自由度,每个关节通过3根绳索控制其姿态,共18根绳索控制整个蛇形臂机器人。绳索采用强度大刚度小的钢丝绳,动力源采用电机丝杠模组,将动力源集中于蛇形臂机器人的基座,整体采用圆形分布,方便绳索的排列。通过三维软件将蛇形臂机器人的三维模型以及工程图纸设计出来,最终用于硬件的实现。依据设计好的方案,为超冗余蛇形臂机器人建立数学模型,包含运动学模型和动力学模型。采用传统的D-H坐标法建立了蛇形臂机器人的坐标系,推导了蛇形臂机器人任务空间与关节空间以及驱动空间相互的映射关系,通过仿真验证映射关系推导的正确性。分析了蛇形臂机器人的受力,针对蛇形臂机器人的动力学进行了详细的研究,利用第二类Lagrange方程建立了基于绳驱的超冗余蛇形臂机器人的详细的动力学的模型。以详细的运动学和动力学的模型为基础,设计了蛇形臂机器人的控制器。针对复杂的动力学模型,结合实际进行了适当假设与简化,将动力学模型简化,方便控制器的设计,并在MATLAB/Simulink中建立控制模型进行仿真验证,验证控制器设计的合理性与稳定性。并通过调整参数,使其控制效果达到较好状态。设计并制作了超冗余蛇形臂机器人的样机,对蛇形臂机器人进行了实验验证,实验结果表明,所设计的蛇形臂机器人具有灵活的运动能力,能够实现复杂的空间运动。

关键词：超冗余绳驱运动学动力学控制器设计运动能力

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航天企业信息化战略规划与实施效果评估

航天工业管理 2024年第2期 33-35页

作者：曹嘉媛贾玻中国运载火箭技术研究院

当前,信息化已成为推动各个行业快速发展的核心引擎之一。航天产业作为国家科技实力的象征,其发展既受益于信息化技术的进步,又需要充分利用信息化手段来应对日益复杂的挑战。信息化的深入应用不仅能够提升航天企业的管理效率,还能够加... 详细信息

当前,信息化已成为推动各个行业快速发展的核心引擎之一。航天产业作为国家科技实力的象征,其发展既受益于信息化技术的进步,又需要充分利用信息化手段来应对日益复杂的挑战。信息化的深入应用不仅能够提升航天企业的管理效率,还能够加速科研创新、优化资源配置、提高产品质量,为航天事业的腾飞注入强大动力。

关键词：航天企业航天产业信息化手段科研创新信息化技术优化资源配置企业的管理信息化战略规划

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导弹武器系统地面设备质量管理探讨

中国设备工程 2022年第2期 78-79页

作者：贾玻曹嘉媛贾聃中国运载火箭技术研究院北京100076

导弹武器的地面设备就是指实现导弹来完成支撑、起吊、装配和测试等功能的地面设备集合,可以在导弹技术阵地中对导弹进行综合测试,并运输、装填导弹,在发射阵地可完成综合测试、瞄准、发射和再装填的设备。与此同时,导弹武器的地面系统... 详细信息

导弹武器的地面设备就是指实现导弹来完成支撑、起吊、装配和测试等功能的地面设备集合,可以在导弹技术阵地中对导弹进行综合测试,并运输、装填导弹,在发射阵地可完成综合测试、瞄准、发射和再装填的设备。与此同时,导弹武器的地面系统也需要承担指挥通信、综合保障等多方面的功能。本文首先简要总结了导弹武器地面设备的特点,之后对其质量管理工作的要点进行简要分析,以供参考。

关键词：导弹武器系统地面设备质量管理

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航天试验现场精细化流程建设研究

航天工业管理 2023年第9期 19-21页

作者：刘文轩贾玻王林中国运载火箭技术研究院

随着我国航天事业的不断发展,航天产品种类日益繁多,各种研制试验任务快速增长,同时由于竞争的不断加剧,产品的研制周期越来越短,对试验任务的效率和质量提出了严格要求。面对人力资源紧张、多项试验任务并举的严峻形势,项目团队多方借... 详细信息

随着我国航天事业的不断发展,航天产品种类日益繁多,各种研制试验任务快速增长,同时由于竞争的不断加剧,产品的研制周期越来越短,对试验任务的效率和质量提出了严格要求。面对人力资源紧张、多项试验任务并举的严峻形势,项目团队多方借鉴经验,并对多年以来开展的试验过程进行总结,结合现场试验任务开展了精细化流程建设,将试验周期缩短了30%,同时提高了试验质量,做到了试验现场管理流程全面覆盖,提高了试验现场管理水平,为快速圆满完成后续试验任务打下了坚实的基础。

关键词：项目团队人力资源试验现场试验质量航天试验试验周期研制周期现场管理水平

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航天企业标准化管理提升对策研究

中国设备工程 2022年第1期 80-81页

作者：贾玻曹嘉媛贾聃中国运载火箭技术研究院北京100076

本文研究了航天行业的标准化管理提升对策,探讨内容包括企业标准化和标准化管理;航天企业标准化管理必要性;航天企业标准化管理提升对策。航天企业开展标准化管理可提升企业核心竞争力,引领企业改革创新,对企业参与市场竞争起到了积极... 详细信息

本文研究了航天行业的标准化管理提升对策,探讨内容包括企业标准化和标准化管理;航天企业标准化管理必要性;航天企业标准化管理提升对策。航天企业开展标准化管理可提升企业核心竞争力,引领企业改革创新,对企业参与市场竞争起到了积极作用。航天企业要积极采取措施提升标准化管理,实现技术、工作、管理的标准化,增强自身实力。

关键词：航天企业标准化管理管理体系管理文件

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航天批生产总装现场管理模式研究

航天工业管理 2023年第6期 59-61页

作者：刘文轩刘达耿晨曦贾玻中国运载火箭技术研究院

随着航天产品的批生产任务量不断增加,产品交付周期不断缩短,给产品的按时交付带来严峻的挑战,如何保质、保量、保进度地完成任务成为批生产项目队伍需要面对的巨大难题。影响批生产交付进度的因素有很多,总装和总测的效率是其中的一个... 详细信息

随着航天产品的批生产任务量不断增加,产品交付周期不断缩短,给产品的按时交付带来严峻的挑战,如何保质、保量、保进度地完成任务成为批生产项目队伍需要面对的巨大难题。影响批生产交付进度的因素有很多,总装和总测的效率是其中的一个重要因素,为此总装项目团队在提高各单机和部件交付效率的同时,就如何缩短总装、总测时间进行了深入研究。通过开展总装现场管理提升工作,有效解决现场管理中存在的管理不规范、文件控制不严格、操作实施不严谨等问题,从而提高产品质量、缩短总装周期、提升交付能力。

关键词：项目团队文件控制总装现场航天产品任务量操作实施管理模式研究交付能力

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基于顾客需求的航天现场管理模式研究

军民两用技术与产品 2022年第4期 34-41页

作者：刘文轩贾玻孙刚王林中国运载火箭技术研究院

航天产品具有精度高、种类多、批量小、任务急等特点,随着航天技术的不断发展、加工水平的不断提高,现有传统的现场管理模式成为制约产品质量和交付进度的瓶颈,已不能满足高质量、高密度发射的需求;同时,随着竞争的不断加剧,如何进一步... 详细信息

航天产品具有精度高、种类多、批量小、任务急等特点,随着航天技术的不断发展、加工水平的不断提高,现有传统的现场管理模式成为制约产品质量和交付进度的瓶颈,已不能满足高质量、高密度发射的需求;同时,随着竞争的不断加剧,如何进一步提升顾客满意度成为制约企业发展的又一瓶颈。因此,为缩短产品研制周期、提升质量控制水平,提升顾客满意度,开展基于顾客需求的航天现场管理新模式研究意义重大。

关键词：顾客满意度加工水平航天技术顾客需求研制周期产品质量航天产品质量控制水平

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塔西河二级水电站压力前池工程设计

内蒙古水利 2016年第7期 26-27页

作者：贾玻新疆昌吉方汇水电设计有限公司新疆昌吉831100

水电站的压力前池能保证压力水管均匀供水,可清除水中的泥沙,对水电站的正常运作用具有重大意义。文章主要对水电站压力前池的工程设计工作进行科学分析。

关键词：塔西河二级水电站压力前池