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非线性系统的输出反馈鲁棒H^∞控制

北京航空航天大学学报 1995年第3期21卷 96-102页

作者：费树岷霍伟北京航空航天大学应用数理系

考虑一类带模有界时变不确定的非线性系统鲁棒Ｈ∞控制问题．讨论其带内部稳定的状态反馈及输出反馈鲁棒Ｈ∞控制问题可解的充分条件．结果表明，带模有界结构的时变不确定非线性系统，其鲁棒Ｈ∞控制问题可以转化为一确定的非线性系统... 详细信息

考虑一类带模有界时变不确定的非线性系统鲁棒Ｈ∞控制问题．讨论其带内部稳定的状态反馈及输出反馈鲁棒Ｈ∞控制问题可解的充分条件．结果表明，带模有界结构的时变不确定非线性系统，其鲁棒Ｈ∞控制问题可以转化为一确定的非线性系统的Ｈ∞控制来解决，从而可由－Ｈａｍｉｌｔｏｎ－Ｊａｃｏｂｉ－Ｉｓａａｃｓ微分不等式的可解性来讨论．

关键词：非线性系统鲁棒控制输出反馈自动控制

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多移动机器人组成任意队形的控制研究

机器人 2004年第4期26卷 295-300页

作者：沈捷费树岷刘怀东南大学自动化研究所江苏南京210096 南京师范大学电气与电子工程学院江苏南京210096

本文将多移动机器人组成队形的整体行为分解为机器人个体分别向对应目标点运动的子行为加以研究 .提出了基于两层监控模式的分布式控制框架 ,监控模块作为统一的指挥协调中枢 ,确定各机器人合理的对应目标点 ,避免机器人在目标区域内绕... 详细信息

本文将多移动机器人组成队形的整体行为分解为机器人个体分别向对应目标点运动的子行为加以研究 .提出了基于两层监控模式的分布式控制框架 ,监控模块作为统一的指挥协调中枢 ,确定各机器人合理的对应目标点 ,避免机器人在目标区域内绕路 ,使得多移动机器人能够快速流畅地组成任意队形 .

关键词：多移动机器人监控模式分布式控制框架协调任意队形

执行器速率饱和下的系统归一化及控制性能定量评估

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东南大学学报（自然科学版） 2023年第4期53卷 692-701页

作者：袁婕费树岷东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室南京210096 东南大学自动化学院南京210096

为解决控制器设计中是否需要对执行器速率饱和影响进行补偿的问题,针对速率饱和现象对控制性能的影响进行了定量分析.基于频域时间尺度变换特性,提出了一阶惯性时延被控对象所在闭环系统在执行器速率饱和下的参数归一化方法,将可变参数... 详细信息

为解决控制器设计中是否需要对执行器速率饱和影响进行补偿的问题,针对速率饱和现象对控制性能的影响进行了定量分析.基于频域时间尺度变换特性,提出了一阶惯性时延被控对象所在闭环系统在执行器速率饱和下的参数归一化方法,将可变参数由4个简化为1个.采用近似最大灵敏度约束积分增益优化(AMIGO)和Skogestad内模控制(SIMC)2种比例积分微分(PID)整定方法来设计控制器参数.经过仿真和逆归一化处理,得到了在恒定系统超调下执行器临界速率饱和值与系统参数之间的数学模型.分析结果表明:AMIGO-PID和SIMC-PI控制器对应的数学模型的平均精度分别为13.89%和2.17%;在相同系统最大超调下,相较于AMIGO-PID控制器,SMIC-PI控制器对执行器的动作速率要求更低,说明SIMC-PI控制器对于执行器的速率饱和影响具有一定的缓和作用;当实际执行器速率饱和值小于模型估计值时,应对速率饱和的影响进行补偿,反之可忽略其影响以节约设计成本.

关键词：执行器速率饱和一阶惯性时延系统性能评估非线性饱和归一化

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网络控制系统的预测补偿

控制理论与应用 2011年第10期28卷 1473-1479页

作者：王瑞敏费树岷柴琳东南大学自动化学院江苏南京210096

针对网络控制系统中存在长时延和数据丢包的情况,通过在控制器节点前设置缓冲器,并设计预估控制产生器和时延补偿器,提出了一种预测补偿控制方案,有效地克服了长时延、数据丢包和时序错乱问题对实际网络控制系统稳定性所造成的影响.证... 详细信息

针对网络控制系统中存在长时延和数据丢包的情况,通过在控制器节点前设置缓冲器,并设计预估控制产生器和时延补偿器,提出了一种预测补偿控制方案,有效地克服了长时延、数据丢包和时序错乱问题对实际网络控制系统稳定性所造成的影响.证明了采用上述控制方案时闭环网络控制系统的稳定性,最后提供的仿真实例验证了该控制方案的有效性.

关键词：网络控制系统缓冲器状态观测器预测控制时延补偿器

具有未知输出函数的非线性系统全局输出反馈控制

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控制理论与应用 2011年第10期28卷 1384-1390页

作者：叶慧翟军勇费树岷江苏科技大学数理学院江苏镇江212000 东南大学自动化学院江苏南京210096

研究了一类具有未知输出函数的非线性系统全局输出反馈控制问题.由于输出函数未知,传统的观测器将无法实现.为解决这个问题,首先设计了一个与输出函数无关的状态补偿器,使得标称线性系统全局渐近稳定.然后,应用齐次控制方法通过适当选... 详细信息

研究了一类具有未知输出函数的非线性系统全局输出反馈控制问题.由于输出函数未知,传统的观测器将无法实现.为解决这个问题,首先设计了一个与输出函数无关的状态补偿器,使得标称线性系统全局渐近稳定.然后,应用齐次控制方法通过适当选择增益参数,使得不确定非线性系统在有限时间内全局渐近稳定.数值算例表明该算法的有效性.

关键词：未知输出函数全局稳定齐次控制有限时间

用双优先级算法调度控制系统的实时周期性任务

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东南大学学报（自然科学版） 2003年第2期33卷 190-193页

作者：刘怀沈捷费树岷东南大学自动化研究所

根据控制系统中存在强实时周期任务和软实时周期任务的特点 ,采用双优先级算法进行任务调度 .该算法将优先级带宽分为 3部分 :高带优先级、中带优先级和低带优先级 .强实时任务实例到达后先将其优先级设置在低带 ,经过一段时间若还没有... 详细信息

根据控制系统中存在强实时周期任务和软实时周期任务的特点 ,采用双优先级算法进行任务调度 .该算法将优先级带宽分为 3部分 :高带优先级、中带优先级和低带优先级 .强实时任务实例到达后先将其优先级设置在低带 ,经过一段时间若还没有完成 ,则将其优先级提升到高带 ,软实时任务的优先级设置在中带中 ,从而控制任务的执行 .文章研究了强实时任务优先级提升时间的存在性 ,给出了求取优化的优先级提升时间的算法 .在软实时任务满足一定丢失率 ( 0≤βsi<1 )的条件下分析任务集的可调度性。

关键词：双优先级算法任务调度控制系统强实时周期任务软实时周期任务

一类改进的输入时滞的线性时滞系统的H_∞控制

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控制理论与应用 2006年第5期23卷 800-804页

作者：柴琳费树岷东南大学自动化学院江苏南京210096

针对一类带输入时滞的线性时滞系统,基于LMI方法,采用一种基于“descriptor form”的Lyapunov- Krasovskii泛函和无记忆的状态反馈控制,在放大过程中对未知矩阵减小限制并降低维数,从而得到了该类系统的H∞控制器的保守性较小、较为简... 详细信息

针对一类带输入时滞的线性时滞系统,基于LMI方法,采用一种基于“descriptor form”的Lyapunov- Krasovskii泛函和无记忆的状态反馈控制,在放大过程中对未知矩阵减小限制并降低维数,从而得到了该类系统的H∞控制器的保守性较小、较为简便的充分条件解．对以往的方法指出问题并提出改进思想,得到了各种情况下如何选用保守性较小且简便实用的算法,仿真实例验证了算法的可行性．

关键词：输入时滞时滞系统 LMI 基于“descfiptor fom”的Lyapunov-Krasovskii泛函

一类状态及输入均有区间变时滞的线性系统之镇定

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控制理论与应用 2008年第5期25卷 956-958页

作者：郑敏费树岷上海大学机电工程与自动化学院上海200072 东南大学自动化学院江苏南京210096

对一类同时具有状态和输入变时滞的线性系统x˙(t)=Ax(t)+A1x(t?τ1(t))+B1u(t)+B2u(t?τ2(t)),利用一种时滞划分形式的Lyapunov-Krasovskii泛函讨论其镇定问题.得到通过状态反馈控制使闭环系统稳定的时滞相关的镇定准则.对(A,B1)和(A+A... 详细信息

对一类同时具有状态和输入变时滞的线性系统x˙(t)=Ax(t)+A1x(t?τ1(t))+B1u(t)+B2u(t?τ2(t)),利用一种时滞划分形式的Lyapunov-Krasovskii泛函讨论其镇定问题.得到通过状态反馈控制使闭环系统稳定的时滞相关的镇定准则.对(A,B1)和(A+A1,B1)都不可控的数值实例,利用本文给出的准则都能得到有效的控制.

关键词：输入时滞状态时滞镇定 Lyapunov—Krasovskii泛函线性矩阵不等式

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基于双优先级的实时多任务动态调度

计算机工程 2005年第18期31卷 16-18页

作者：刘怀费树岷南京师范大学电气与电子工程学院南京210042 东南大学自动化研究所南京210096

提出了带有非周期服务器的双优先级调度算法。该算法将优先级带宽分为高带、中带和低带3部分。强实时任务实例到达后,优先级设置在低带,经过一段时间后将其优先级提升到高带;软实时任务的优先级设置在中带。分析了强实时任务实例优先级... 详细信息

提出了带有非周期服务器的双优先级调度算法。该算法将优先级带宽分为高带、中带和低带3部分。强实时任务实例到达后,优先级设置在低带,经过一段时间后将其优先级提升到高带;软实时任务的优先级设置在中带。分析了强实时任务实例优先级提升时间和任务集的可调度性。

关键词：双优先级调度算法非周期服务器任务实例丢失率可调度性