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智能底盘辅助驾驶系统控制精度测试验证及分析

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汽车工程师 2024年第2期 21-26页

作者：贯怀光郭蓬杨建森何佳曹展张志国中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司天津300300 中国汽车技术研究中心有限公司天津300300

为验证自动驾驶车辆智能底盘辅助驾驶系统的协调性、准确性和自动驾驶功能运行的流畅性,提出一种智能底盘辅助驾驶系统控制精度和稳定性测试方法,首先使用CANoe检测了某集成模块化智能底盘的通信协议,然后进行实车协同控制算法功能及性... 详细信息

为验证自动驾驶车辆智能底盘辅助驾驶系统的协调性、准确性和自动驾驶功能运行的流畅性,提出一种智能底盘辅助驾驶系统控制精度和稳定性测试方法,首先使用CANoe检测了某集成模块化智能底盘的通信协议,然后进行实车协同控制算法功能及性能测试验证,最后开展了直线行驶速度、转弯、转向系统、制动等控制精度测试。结果表明,该智能底盘能够实现±1 km/h的速度控制精度,可正常制动、避障绕行,且转向误差在1°以内,进一步验证了所提出方法的可行性。

关键词：智能底盘辅助驾驶集成模块化控制精度 CANoe

基于模糊逻辑与天棚控制的半主动悬架策略研究

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汽车实用技术 2024年第15期49卷 26-29,58页

作者：刘忠海王圣坤贯怀光李雪鹏林帅中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司天津300300 天津市劳动保障技师学院天津300162

为了改善传统开关式天棚控制在切换状态时可能引起的震荡或不稳定情况,文章提出了一种融合天棚思想与模糊控制的半主动悬架控制策略。首先,通过将减振器动速度和簧载质量速度作为模糊控制的输入,经模糊规则运算求解出当前状态下的自适... 详细信息

为了改善传统开关式天棚控制在切换状态时可能引起的震荡或不稳定情况,文章提出了一种融合天棚思想与模糊控制的半主动悬架控制策略。首先,通过将减振器动速度和簧载质量速度作为模糊控制的输入,经模糊规则运算求解出当前状态下的自适应阻尼系数;然后,输入至天棚控制中计算出当前状态的阻尼力,进而对车辆的动态性能进行调节;最后,使用CarSim及Simulink软件进行控制策略仿真验证。结果表明,较被动悬架及天棚控制,车辆质心垂向加速度均方根值分别下降了50.08%、6.41%,对车辆舒适性有一定程度上的提高。

关键词：天棚控制模糊控制半主动悬架系统舒适性

基于SENet和DenseNet的充填管道磨损声音识别

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有色金属工程 2023年第8期13卷 102-109页

作者：邢怡君杨鹏吕文生贯怀光王璟北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101 北京联合大学城市轨道交通与物流学院北京100101 北京科技大学土木与资源工程学院北京100083 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司天津300300

针对矿山充填管道磨损缺陷检测存在的人工检测困难和检测成本高等问题,提出了一种融合SENet的密集连接卷积神经网络模型(SE_DenseNet),可实现充填管道不同磨损程度的远程快速识别。首先通过完全集合经验模态分解(CEEMDAN),对与原信号相... 详细信息

针对矿山充填管道磨损缺陷检测存在的人工检测困难和检测成本高等问题,提出了一种融合SENet的密集连接卷积神经网络模型(SE_DenseNet),可实现充填管道不同磨损程度的远程快速识别。首先通过完全集合经验模态分解(CEEMDAN),对与原信号相关性较高的分量进行重构;之后,使用短时傅里叶变换,形成声谱图;将声信号识别问题转化为图像识别问题;并将声谱图输入到DenseNet网络模型,通过特征重用,融合通道注意力机制SENet,增强特征信息,实现对充填管道磨损声信号的准确声音识别。结果表明:SE_DenseNet的识别准确率可达到97.368%。相比同类深层基线网络模型ResNet101和基线DenseNet121而言,该网络模型泛化能力及识别准确率有所提升,在模型参数数量上有所下降,实现更快收敛。SE_DenseNet的上述优势可被应用于类似的固液两相流输送管道无损检测领域。

关键词： SENet DenseNet CEEMDAN 管道磨损声音识别无损检测

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深度学习方法在二维人体姿态估计的研究进展

计算机科学 2022年第12期49卷 219-228页

作者：张国平马楠贯怀光吴祉璇北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101 北京工业大学信息学部北京100124 北京联合大学机器人学院北京100101

人体姿态估计的任务是对图像或视频中的人体关键点进行定位和检测,其一直是计算机视觉领域的热点研究方向之一,也是计算机理解人类行为动作的关键一步。近年来,图像和视频中的二维人体姿态关键点预测在许多领域有着广泛的应用,二维人体... 详细信息

人体姿态估计的任务是对图像或视频中的人体关键点进行定位和检测,其一直是计算机视觉领域的热点研究方向之一,也是计算机理解人类行为动作的关键一步。近年来,图像和视频中的二维人体姿态关键点预测在许多领域有着广泛的应用,二维人体姿态估计利用深度学习强大的图像特征提取能力,提升了其鲁棒性、准确性并缩短了处理时间,而且表现效果远超传统方法。根据二维人体姿态研究对象数量的不同,可将其分为单人以及多人姿态估计方法。针对单人姿态估计,根据提取到的关键点表示的不同,可采用基于直接预测人体坐标点的坐标回归方法,以及预测人体关键点高斯分布的基于热图的检测方法;针对多人姿态估计,可采用的方法分为解决多人到单人过程的自顶向下方法,以及直接处理多人关键点的自底向上方法。根据现有的人体姿态估计方法对其进行总结,说明网络结构的内部机制及执行过程,并对常用的数据集、评价指标进行分析,最后阐述当前面临的问题及未来发展趋势。

关键词：二维人体姿态估计深度学习单人姿态估计多人姿态估计评价指标

基于双滚筒转毂的线控制动性能测试系统设计及验证

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汽车实用技术 2023年第16期48卷 64-69页

作者：陈忠廷贯怀光上海极氪蓝色新能源技术有限公司上海200232 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司天津300300

以智能驾驶为目标的车辆安全性能,特别是车辆制动性能日益受到关注。文章研究一种更接近真实的前后轮双滚筒转毂试验平台,此装置能够模拟出车辆在实际运行过程中的情况,达到精确测试智能驾驶车辆制动性能目的。在此基础上,基于前后轮双... 详细信息

以智能驾驶为目标的车辆安全性能,特别是车辆制动性能日益受到关注。文章研究一种更接近真实的前后轮双滚筒转毂试验平台,此装置能够模拟出车辆在实际运行过程中的情况,达到精确测试智能驾驶车辆制动性能目的。在此基础上,基于前后轮双滚筒转毂试验台检测原理,对双滚筒转毂制动试验台测试系统进行设计,本试验系统能够对车辆制动性能进行自动评估,只需试验人员根据系统指示将车辆开到试验用双滚筒转毂试验台上并踩下制动器即可获得车辆制动性能试验结果。文章分析了速度阶跃信号、制动压力阶跃信号、建压速度持续时间等参数,经过试验和数据分析得知:双滚筒转毂制动试验台更接近于实际使用路况,通过车辆信号周期、最大延迟时间和制动压力建压速度等测试结果能较真实地反映车辆制动性能。

关键词：双滚筒转毂线控制动性能智能驾驶车辆台架试验

基于ADAS实验平台的车辆紧急制动AEB路测研究

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农业装备与车辆工程 2023年第10期61卷 65-69页

作者：贯怀光贯生静郭蓬张登权中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司天津市300300 中国汽车技术研究中心有限公司天津市300300

为了使智能驾驶车辆对目标物具有避撞功能,根据目标物与汽车相对运动关系制定避撞策略,以提升驾驶员对AEB系统的满意度,提出了一种基于ADAS实验平台的车辆紧急制动AEB路测方法。AEB系统是一种主动安全技术,通过自动制动避免或减缓碰撞... 详细信息

为了使智能驾驶车辆对目标物具有避撞功能,根据目标物与汽车相对运动关系制定避撞策略,以提升驾驶员对AEB系统的满意度,提出了一种基于ADAS实验平台的车辆紧急制动AEB路测方法。AEB系统是一种主动安全技术,通过自动制动避免或减缓碰撞的发生,AEB系统也应用在ADAS车辆测试路测方法研究上。基于ADAS平台根据目标物与汽车相对运动关系提出一种驾驶员特征的紧急制动策略,在策略中融合一种驾驶员特征的安全距离模型,提升驾驶员对ADAS车辆的AEB系统的满意度。使用搭载ADAS系统的ATP VRU的硬件实验样机进行试验分析,参照C-NCAP相关试验场景车辆AEB系统测试。结果表明:模型侧向和纵向误差满足工况路测标准。

关键词： ADAS实验平台 AEB控制策略主动安全道路测试

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智能网联汽车云技术研究现状与发展

中国汽车 2023年第8期 14-22页

作者：贯怀光李琛郭蓬张登权中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司天津300300 中国汽车技术研究中心有限公司天津300300

目前我国汽车市场已经进入高速发展阶段,汽车企业需要积极推进智能网联汽车产业的发展,以满足日益增长的用户需求。汽车云技术是推动智能网联汽车发展的关键。使用该技术可以实现高级自动驾驶,从而提高智能交通的安全性并优化交通流量... 详细信息

目前我国汽车市场已经进入高速发展阶段,汽车企业需要积极推进智能网联汽车产业的发展,以满足日益增长的用户需求。汽车云技术是推动智能网联汽车发展的关键。使用该技术可以实现高级自动驾驶,从而提高智能交通的安全性并优化交通流量。本文旨在探究云计算对智能网联汽车的革新发展的影响,从汽车云技术的基本概况及特点入手,重点探讨了汽车云服务主流技术方向,以及包括车联网数据、车联网安全和自动驾驶云服务等技术的现状水平。最后,本文提出了智能网联汽车云技术面临的挑战,给出了相关建议。

关键词：汽车云云计算技术智能网联汽车

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自动驾驶的路径规划研究进展

自动驾驶的路径规划研究进展

中国计算机用户协会网络应用分会2022年第二十六届网络...

作者：张浩贯怀光徐成刘宏哲李学伟北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京联合大学机器人学院脑与认知智能北京实验室中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司

随着科技的进步,人工智能在驾驶领域的应用越来越广泛,自动驾驶分为3个层级,路径规划属于3个层级中的决策层,其目的是对于给定起始点与终点的路径,在相应的约束条件与算法的计算下,得到一条满足条件的最优解,通过算法对路径中的障碍物... 详细信息

随着科技的进步,人工智能在驾驶领域的应用越来越广泛,自动驾驶分为3个层级,路径规划属于3个层级中的决策层,其目的是对于给定起始点与终点的路径,在相应的约束条件与算法的计算下,得到一条满足条件的最优解,通过算法对路径中的障碍物进行躲避,对路径进行择优,对路径的安全性进行考虑,依据需求增加相应的约束条件。但是,目前自动驾驶路径规划仍然存在着不少的问题。通过对近年的文献进行整理与研究,对部分路径规划算法做了调研汇总,对路径规划的改进方法的关键部分进行了说明。其中路径规划分为两种,文中这两类算法进行了解释说明,且列举了基于传统与智能的路径规划算法的改进方法,并对其进行归纳总结,然后对发展趋势进行了扩展讨论。

关键词：路径规划自动驾驶无人车 A~*算法遗传算法

来源： cnki会议评论

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图像描述生成的研究进展综述

图像描述生成的研究进展综述