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基于CGA的7自由度冗余机械臂逆运动学臂型角参数化方法

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机械工程学报 2023年第23期59卷 68-75页

作者：张英冯征征李剑魏世民廖启征北京邮电大学自动化学院北京100876

基于共形几何代数(Conformal geometric algebra,CGA),提出了一种求解SRS(S:球副,R:转动副)7自由度机械臂逆运动分析的臂型角参数化法。首先,根据臂型角参数化,在共形几何代数框架下,使用点、线、面、球和点对等基本几何体的相交、分离... 详细信息

基于共形几何代数(Conformal geometric algebra,CGA),提出了一种求解SRS(S:球副,R:转动副)7自由度机械臂逆运动分析的臂型角参数化法。首先,根据臂型角参数化,在共形几何代数框架下,使用点、线、面、球和点对等基本几何体的相交、分离和对偶等运算,得到机械臂5个关节点的位置;接着,通过构造过关节点的直线与平面,使用构造的直线间或构造的平面间的内积,得出机械臂7个关节转角的余弦表达,从而获得了机械臂逆运动学分析的所有16组解析解;最后,以Kinova Jaco27自由度机械臂为数值实例求解,并通过SolidWorks仿真验证了所提方法的正确性。结果表明提出的方法具有几何直观性强和计算简明的特点,为其他7自由度机械臂的逆运动学求解提供了一种新思路。

关键词： 7自由度冗余机械臂逆运动学分析共形几何代数臂型角参数化几何直观

七自由度冗余机械臂的逆运动学和运动规划算法研究

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七自由度冗余机械臂的逆运动学和运动规划算法研究

作者：冯征征北京邮电大学

学位级别：硕士

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埋地管道保温层下阴极保护有效性

腐蚀与防护 2023年第5期44卷 78-82,95页

作者：战征中国石油化工有限公司西北油田分公司乌鲁木齐830000

针对西部某油田原油保温管道保温层下腐蚀的风险,在该管线旁埋设全尺寸保温管开展现场试验。采用检查片、Ag/AgCl微参比电极、ER(电压、电阻)腐蚀探头等,对保温层下的阴极保护和腐蚀速率进行监测。结果表明:完好的管道夹克层和保温层具... 详细信息

针对西部某油田原油保温管道保温层下腐蚀的风险,在该管线旁埋设全尺寸保温管开展现场试验。采用检查片、Ag/AgCl微参比电极、ER(电压、电阻)腐蚀探头等,对保温层下的阴极保护和腐蚀速率进行监测。结果表明:完好的管道夹克层和保温层具有一定的防护及防腐蚀作用;当夹克层和保温层产生老化剥离、破损后,在含溶解氧水的作用下,阴极保护回路或测试回路的稳定性无法保证,管道可能被腐蚀。因此,阴极保护方法难以成为保温层下腐蚀防护的有效手段。

关键词：保温层下腐蚀阴极保护屏蔽腐蚀监测

农村地区义务教育教师职业倦怠的现状及其影响因素研究——以河南省焦作市中站区为例

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农村地区义务教育教师职业倦怠的现状及其影响因素研究——以河南...

作者：赵征征天津大学

学位级别：硕士

职业倦怠是隶属于管理心理学领域中的热点研究问题,教师则是容易产生职业倦怠的高发人群。在国内所有教师类型中,农村义务教育教师人口数量众多,在相对落后和贫困的农村地区进行教学或学生管理工作,教师会因诸如落后的基础设施、较少的... 详细信息

职业倦怠是隶属于管理心理学领域中的热点研究问题,教师则是容易产生职业倦怠的高发人群。在国内所有教师类型中,农村义务教育教师人口数量众多,在相对落后和贫困的农村地区进行教学或学生管理工作,教师会因诸如落后的基础设施、较少的优质生源、偏低的工资福利等因素而产生更强的工作压力,进而促进农村义务教师教师职业倦怠的产生。为厘清农村地区义务教育教师职业倦怠的现状,本研究首先对国内外有关农村教师职业倦怠相关文献进行了整理和分析;在文献研究的基础上,以资源保存理论为指导,以问卷调查方法为主,编制了适合本土情况的教师职业倦怠的问卷量表,在河南省焦作市中站区的初中小学18所学校(其中10所农村学校)选取了共计524名教师(其中384名农村义务教育教师)进行问卷调查,对所得数据采用SPSS25.0统计软件进行录入和处理,通过相关分析、独立样本t检验、方差分析和回归分析等统计方法对收集到的数据进行分析。同时,本研究以半结构访谈法为辅助研究方法,以此验证、补充、深化问卷数据分析的相关结果与观点。研究结果表明:1.教师职业倦怠量表共由三个维度(22个条目)组成,分别是情绪衰竭、去人格化和低个人成就感,量表的信度、效度均符合心理测量学的要求。2.河南省焦作市中站区农村义务教育教师的情绪衰竭(2.985)、去人格化(2.882)、低个人成就感(2.661)和职业倦怠(2.844)处于正向较低水平。3.农村义务教育教师人口统计学变量在职业倦怠及其三个维度有不同差异性,结合资源保存理论其具体结论如下:物质性资源中不同月支出教师的职业倦怠存在显著差异,条件性资源中不同婚育情况教师的职业倦怠存在显著差异,能源性资源中不同科目教师的职业倦怠存在显著差异,个人特质资源中不同教师的职业倦怠不存在显著性差异。4.结合资源保存理论进行原因分析,农村义务教育教师职业倦怠的影响因素包括:资源占有较少的教师更易产生职业倦怠,资源投入较多的教师更易产生职业倦怠,资源回报较少的教师更易产生职业倦怠。基于以上发现,以资源保存理论为指导,研究最后为预防和降低农村义务教育教师职业倦怠提出对策建议:以树立正确心态、提升教师的学历学识与工作技能为基础,丰富教师个体性资源;以设置合理的工作内容、创造良好的工作环境、构建科学的评价体系为中心,降低教师的资源损失;以完善政策制度保障、提高工资待遇及社会地位为主旨,增加教师的资源回报。

关键词：义务教育农村教师职业倦怠影响因素

针刀治疗放射学阳性中轴型脊柱关节炎（强直性脊柱炎）的meta分析和基于目标值法的疗效探索

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针刀治疗放射学阳性中轴型脊柱关节炎（强直性脊柱炎）的meta分析...

作者：杨征征中国中医科学院

学位级别：硕士

研究背景放射学阳性中轴型脊柱关节炎(radiographic axial spondyloarthritis,r-axSpA)又称为强直性脊柱炎(ankylosing spondylitis,AS),是一种常见的风湿性疾病,以青春期和成年早期的背部疼痛和僵硬为首发表现。这种疼痛、僵硬会随着... 详细信息

研究背景放射学阳性中轴型脊柱关节炎(radiographic axial spondyloarthritis,r-axSpA)又称为强直性脊柱炎(ankylosing spondylitis,AS),是一种常见的风湿性疾病,以青春期和成年早期的背部疼痛和僵硬为首发表现。这种疼痛、僵硬会随着运动而减轻。随着病程进一步发展,脊柱活动能力受限,最终脊柱呈“竹节样”改变,活动能力完全丧失。在我国,针刀疗法作为一种重要的中医疗法已被证明能够有效改善AS患者的症状和体征,相应的随机对照研究日渐增多,关于这些研究的系统评价和meta存在未进行预先注册、未进行亚组分析、未对证据级别进行GRADE评价等问题。同时,目前随机对照试验(RCT)因其获得的证据级别较高而被喻为临床实验的“金标准”。然而,中医非药物疗法大多数借助工具或特殊的动作来进行治疗,这就给临床实验的盲法设计带来困难;同时,患者出于对中医非药物疗法的信任或药物疗法效果不佳而选择中医治疗。因此,随机对照研究(RCT)不完全适用。目标值法(objective performance criteria,OPC)是指从大量既往文献中获取的一系列具有广泛公认性的指标。当临床研究面临难以随机化、对照组设置有困难、无法实现盲法、研究期间的脱落率较高等难题时可以考虑选用该方法。因此,本研究旨在:1.评价针刀联合药物治疗放射学阳性中轴型脊柱关节炎(强直性脊柱炎)的疗效;2.基于目标值法评价针刀疗法治疗放射学阳性中轴型脊柱关节炎(强直性脊柱炎)的疗效。研究方法1.针刀治疗放射学阳性中轴型脊柱关节炎(强直性脊柱炎)的系统评价和meta分析:检索中国生物医学文献数据库、重庆维普中文技术期刊数据库(VIP)、中国国家知识基础设施(CNKI)、万方、Cochrane图书馆、PubMed和EMBASE、科学引文索引(Web of Science)以获取正在进行和尚未发表的研究。截止日期为2021年09月15日。纳入随机对照临床试验,将针刀治疗强直性脊柱炎与不使用针刀组进行比较。两位系统评价作者从纳入研究中提取数据,以强直性脊柱炎评估协作组20反应标准ASAS group response criteria 20 score,ASAS20),强直性脊柱炎评估协作组 40 反应标准(ASAS 40 improvement criteria,ASAS40),强直性脊柱炎评估协作组5/6反应标准(ASAS 5/6 improvement criteria,ASAS5/6)、临床疗效、视觉模拟评分(visual analog scale,VAS)等 Bath 强直性脊柱炎疾病活动指数(Bath ankylosing spondylitis disease activity index,BASDAI)、Bath 强直性脊柱炎功能指数(Bath ankylosing spondylitis functional index,BASFI)、为研究结果,以cochrane偏倚风险评估工具评估偏倚风险;对于二分类变量,以风险比(RRs)为合并效应量,并计算其95%置信区间(CIs);连续型变量则以标准化均数差(SMD)和95%置信区间(Cls)。所有结果将通过森林图和漏斗图进行直观呈现。通过计算H统计量和I2统计量进行异质性检验,通过改变效应量的方式进行敏感性分析;根据干预措施的不同类型进行亚组分析。使用GRADE评估工具评估证据质量。所有统计合成均由stata15.1完成。2.基于目标值法的前瞻性、单中心、单臂研究,纳入确诊为放射学阳性中轴型脊柱关节炎的患者,除外合并其他自身免疫病者。所有患者接受1-2次/周的针刀治疗,患者主要疗效终点是治疗6周结束时的强直性脊柱炎评估协作组20反应标准(ASAS group response criteria 20 score,ASAS20)达标率,本研究的靶值(PT)来源于既往柳氮磺吡啶治疗强直性脊柱炎的随机对照实验的ASAS20达标率,即52%。统计分析采用精确二项分布法,并计算有效率的95%置信区间(95%CI)与靶值进行比较。次要疗效指标为BASDAI、BASFI、ASDAS评分、腰椎功能障碍指数、腰椎活动度。研究结果1.系统评价和meta分析:共纳入14项随机对照临床试验,共涉及963名患者。针刀+药物常规治疗和药物常规治疗两组之间的ASAS20比较,RR=1.96,95%CI[1.42,2.72],I2=0,Z=4.06,P=0.00;两组总有效率比较,RR=1.25,95%CI[1.17,1.34],Z=6.63,P<0.001;两组 VAS 评分对比,SMD=-0.91,95%CI[-1.36,-0.46],Z=3.99,P=0.00;两组 BASDAI 对比,SMD=-1.34,95%CI[-1.88,-0.90],Z=5.55,P=0.00;两组 BASFI 对比,S

关键词：放射学阳性中轴型脊柱关节炎强直性脊柱炎 meta分析目标值法任督二脉

公共价值视角下的图书馆课后服务体系——基于美国的经验与启示

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图书馆学研究 2023年第11期 62-72页

作者：刘徵徵秦顺重庆市巴南区图书馆武汉大学信息管理学院武汉大学知识产权高级研究中心

课后服务是公共图书馆承担社会教育职能的重要方式,美国公共图书馆课后服务的实践彰显了公共价值理念。文章以美国10家代表性公共图书馆为研究对象,采用网络调研、内容分析和案例研究的方法,分析了美国图书馆行业基于公共价值的课后服... 详细信息

课后服务是公共图书馆承担社会教育职能的重要方式,美国公共图书馆课后服务的实践彰显了公共价值理念。文章以美国10家代表性公共图书馆为研究对象,采用网络调研、内容分析和案例研究的方法,分析了美国图书馆行业基于公共价值的课后服务架构和典型模式,并归纳其实践逻辑和发展经验。研究发现,美国公共图书馆以公共价值为引领,课后服务呈现出多方联动、统筹设计、科学组织和精准施策的多维特征。这给我国带来了有益启示:树立课后服务推广意识,构建多元合作服务体系;以提高“综合素养”为导向,供给相宜的服务内容;拓宽课后服务形式,兼顾不同层次用户的需求;以专业化引领创新发展,加强课后服务队伍建设。

关键词：公共价值公共图书馆课后服务美国

超薄共轭微孔纳米片中单催化位点电子态调控及其高效催化二氧化碳环加成

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物理化学学报 2023年第1期39卷 5-6页

作者：胡征南京大学化学化工学院南京210023

近年来,单位点催化剂因具有原子利用率高,催化活性好等优点^(1,2),受到了极大的关注。如2018年,清华大学李亚栋等人利用“蚕丝”化学的策略在氮掺杂的多孔二维碳纳米片基底上制备了高度分散的单金属位点催化剂,实现了在室温条件下高效... 详细信息

近年来,单位点催化剂因具有原子利用率高,催化活性好等优点^(1,2),受到了极大的关注。如2018年,清华大学李亚栋等人利用“蚕丝”化学的策略在氮掺杂的多孔二维碳纳米片基底上制备了高度分散的单金属位点催化剂,实现了在室温条件下高效催化苯转化为苯酚^(3)。2019年,中国科学院福建物质结构研究袁大强等人以金属有机框架材料为基底制备了单位点锌离子催化剂,在吲哚类化合物的制备中展现出了高效的催化活性^(4)。南京大学胡征等人也开发了一类浸渍吸附方法制备了单位点铂催化剂,在析氢方面表现出了良好的催化活性^(5)。然而,在分子水平上构筑出结构明确,化学环境易于调控的高效单位点催化剂仍然面临着巨大的挑战。

关键词：铂催化剂环加成吲哚类化合物电子态高效催化原子利用率中国科学院金属有机框架材料

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数字阅读的功能价值与实践进路

出版广角 2023年第14期 48-52页

作者：尚征河南工程学院外语学院郑州大学出版社

数字阅读具有高效性、高黏性、高频性特征,是新时代美好生活直面的现实文化场域。数字阅读以高质量精神生产、共识性价值凝聚和全景式传播渠道为美好生活提供文化滋养、汇聚文化动能、提振文化力量。数字阅读具有个性化定制化的阅读供... 详细信息

数字阅读具有高效性、高黏性、高频性特征,是新时代美好生活直面的现实文化场域。数字阅读以高质量精神生产、共识性价值凝聚和全景式传播渠道为美好生活提供文化滋养、汇聚文化动能、提振文化力量。数字阅读具有个性化定制化的阅读供给功能、立体化沉浸式的阅读体验功能、智能化系统化的阅读服务功能,以及濡润启智、提质增量、守正持平的美好生活价值。数字阅读要通过协同多元主体、优化内容供给、加强技术创新、促进美好生活观念传播等途径助力实现美好生活。

关键词：数字阅读美好生活功能价值

粤港澳大湾区高校知识产权信息服务协同创新发展策略研究

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图书馆工作与研究 2022年第8期 89-95页

作者：黄征华南农业大学图书馆

文章运用文献分析、个案访谈和网络调研等方法，从合作形式、内容、保障、频次四方面调查分析粤港澳大湾区18所高校知识产权信息服务的现状，阐述服务协同创新的优势与可行性，提出高校需基于机制、组织和网络视角进行知识产权信息服务... 详细信息

文章运用文献分析、个案访谈和网络调研等方法，从合作形式、内容、保障、频次四方面调查分析粤港澳大湾区18所高校知识产权信息服务的现状，阐述服务协同创新的优势与可行性，提出高校需基于机制、组织和网络视角进行知识产权信息服务协同，即构建基于用户需求的服务供给链，构筑规范化的服务组织体，构建新技术驱动的服务网络，从而建设大湾区高校知识产权信息服务协同体系，提升服务质量。

关键词：协同创新粤港澳大湾区高校图书馆知识产权信息服务