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结合技术、功能与美学的新探索——南京国际展览中心设计

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新建筑 2002年第5期 8-10页

作者：高民权东南大学建筑设计研究院南京210096

介绍了工程概况及平面设计,尤其强调了建筑设计与结构的结合,例如采用了跨度75m、跨距27m的钢管拱架,为其二层展厅提供了高大的无柱展览空间;同时由于在结构构件与支撑杆件布置上的细心安排,在建筑外形上形成了轻盈飘逸的效果,充分表现... 详细信息

介绍了工程概况及平面设计,尤其强调了建筑设计与结构的结合,例如采用了跨度75m、跨距27m的钢管拱架,为其二层展厅提供了高大的无柱展览空间;同时由于在结构构件与支撑杆件布置上的细心安排,在建筑外形上形成了轻盈飘逸的效果,充分表现出钢结构的特征。指出建筑师只有对钢结构的力学特性和节点构造有一定的了解,才能与结构工程沟通与合作,创造出完美的充分表现钢结构特性的建筑。

关键词：南京国际展览中心大跨结构钢桁架无柱空间建筑美学建筑设计

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CIMS串行生产线可靠性建模与分析的研究

控制与决策 1993年第6期8卷 401-408页

作者：谭民中国科学院自动化研究所北京100080

本文对CIMS串行生产线可靠性建模与分析方法进行了综述,对两级和多级串行生产线的问题进行了讨论和分析,提出了CIMS 可靠性研究的一些问题。

关键词： CIMS 可靠性建模串行生产线分析

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CIMS装配和拆卸生产线的可靠性分析

控制与决策 1994年第4期9卷 266-270,300页

作者：谭民中国科学院自动化研究所

本文对ＣＩＭＳ装配线和拆卸线的可靠性问题进行研究。文中分析了它们的运行状况，求出了两种生产线的稳态可用度，并用一个例子加以说明。

关键词：装配线拆卸线可靠性 CIMS

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水下移动无线传感器网络研究综述

控制与决策 2009年第6期24卷 801-807,812页

作者：吕超王硕谭民中国科学院自动化研究所中国科学院复杂系统与智能科学重点实验室北京100190

水下移动传感器网络是水下机器人与水下传感器网络的结合,解决了传统水下监控网络存在的无法自动实现节点投放与回收,容易存在监测盲区以及不能动态组网等问题.按照自下而上的体系结构,对水下移动传感器网络的研究内容及发展方向进行了... 详细信息

水下移动传感器网络是水下机器人与水下传感器网络的结合,解决了传统水下监控网络存在的无法自动实现节点投放与回收,容易存在监测盲区以及不能动态组网等问题.按照自下而上的体系结构,对水下移动传感器网络的研究内容及发展方向进行了归纳阐述,包括水下节点设计、节点互联和动态组网,即点、线、面的层次结构;着重分析了节点移动特性对水下传感器网络的影响及相应的解决方法.虽然水下移动传感器网络的研究面临很多挑战,但它必将具有广阔的应用前景.

关键词：水下移动无线传感器网络水声通信水下机器人自组织网络

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基于运动的手眼系统结构光参数标定

仪器仪表学报 2005年第11期26卷 1101-1105,1113页

作者：徐德王麟琨谭民中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室北京100800

提出了一种用于机器人手眼系统的线形结构光标定方法。该方法是通过机器人的运动,利用摄像机小孔模型、激光结构光平面和目标平面约束,构造出含有激光结构光平面参数的线性方程组,求解得到激光平面参数的两个参数。利用目标平面上的激... 详细信息

提出了一种用于机器人手眼系统的线形结构光标定方法。该方法是通过机器人的运动,利用摄像机小孔模型、激光结构光平面和目标平面约束,构造出含有激光结构光平面参数的线性方程组,求解得到激光平面参数的两个参数。利用目标平面上的激光束长度约束,求解第3个参数。实验结果证明了该方法的有效性。

关键词：标定结构光手眼系统机器人

船体分段位姿找正对接系统——一个多机器人协调操作系统的实现

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自动化学报 2002年第5期28卷 708-714页

作者：景奉水谭民侯增广王云宽中国科学院自动化研究所北京100080

该文研究多机器人协调理论在尺寸多变、重量庞大的船体分段对接中的应用 ,提出了基于多台 3自由度移动机器人协调操作的船体分段位姿找正对接系统的结构、组织和协调操作方法 .根据分段对接工艺特点 ,把位姿找正过程抽象成刚体小位移运... 详细信息

该文研究多机器人协调理论在尺寸多变、重量庞大的船体分段对接中的应用 ,提出了基于多台 3自由度移动机器人协调操作的船体分段位姿找正对接系统的结构、组织和协调操作方法 .根据分段对接工艺特点 ,把位姿找正过程抽象成刚体小位移运动模型 ,建立了基准段、对接段和机器人个体坐标系转换关系。

关键词：船体分段位姿找正对接系统多机器人协调操作系统移动机器人轨迹规划

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约束条件下的巡线机器人逆运动学求解

控制理论与应用 2006年第1期23卷 43-48页

作者：李恩梁自泽谭民中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室北京100080

高压输电线路巡检机器人是一种多关节悬挂运动机构,要实现其运动控制就需要根据机器人的本身机构特点和悬挂系统的运动约束条件进行运动学分析.本文利用微分扭转法对巡线机器人的正向运动学进行了求解,并通过对机器人悬挂系统的力学分析... 详细信息

高压输电线路巡检机器人是一种多关节悬挂运动机构,要实现其运动控制就需要根据机器人的本身机构特点和悬挂系统的运动约束条件进行运动学分析.本文利用微分扭转法对巡线机器人的正向运动学进行了求解,并通过对机器人悬挂系统的力学分析,得到了机器人运动学的约束条件,并在这种约束条件下,采用了一种可用来进行实时控制的迭代循环坐标下降(CCD)算法,来进行机器人的逆运动学求解.这种迭代算法对于有运动约束系统的逆运动学求解具有较强的适用性,而且它具有较好的收敛性和有效性,适合于在线计算,便于巡线机器人的实时运动控制.

关键词：巡线机器人逆运动学求解约束条件悬挂系统 CCD算法

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缓冲区容量的优化分配

控制与决策 1992年第5期7卷 386-389,348页

作者：谭民中国科学院自动化研究所北京100080

本文对CIMS生产线中缓冲区容量进行了优化分配,提出了拉格朗日乘子优化法和启发式优化算法,得到了满意的结果。

关键词：集成制造系统 CIMS 缓冲区容量

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对倪茂林、张汉国同志所提问题的答复

自动化学报 1993年第6期19卷 757-758页

作者：谭民中国科学院自动化研究所 100080

1.设计自适应律的维数问题在文[2]中,设x(t)∈R~n,y(t)∈R~m,u(t)的维数为p(p≤n),设计的自适应律为△A=K(x~T(t)+u~T(t))ε(t), (3.1) △B=K(x~T(t)+u~T(t))ε(t)。 (3.2) 这一过程用到了增补(3.1),(3.2)式中各项的维数的分析方法。比如:u(t)∈R~p,设为u(t)=(u(t),u(t),…,u(t)),那么在与状态向量x~T(t)相加时,将u~T(t)的P维扩成n维,只在后面补零即可。 u~T(t)=(u(t),u(t),…,u(t),0…0)~T。这一过程的意义是把P维的输入向量假想成n维输入,n-p个输入实际上是不存在的,令这n-p个输入全为零,这对分析问题是很有好处的,这样的处理在实际问题中也是常用的。

关键词：负偏差茂林