检索结果-南通市图书馆

基于模糊自调节算法的乒乓球机器人回球速度计算

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自动化学报 2012年第6期38卷 923-931页

作者：苏虎徐德黄艳龙谭民中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院研究生院北京100049 中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心北京100190

提出了一种新的回球速度计算模型,达到以期望的落球速度定点回球的目的.首先,忽略了运动过程中马格努斯力的影响,以多项式拟合乒乓球的运动轨迹,利用LM算法求解得到回球速度的初始值.然后,提出了一种新的基于区域分割的经验数据存储与... 详细信息

提出了一种新的回球速度计算模型,达到以期望的落球速度定点回球的目的.首先,忽略了运动过程中马格努斯力的影响,以多项式拟合乒乓球的运动轨迹,利用LM算法求解得到回球速度的初始值.然后,提出了一种新的基于区域分割的经验数据存储与替换模式,经线性拟合经验数据得到回球速度,并与初始速度求加权平均值,作为模糊调节的初始值.分析了回球速度的各分量对落点误差的影响,根据预测的落点误差,利用模糊算法调节回球速度,将调整后的结果用于控制回球过程中的球拍位姿与击球速度.实验结果验证了方法的有效性.

关键词：回球速度自调节模糊控制器乒乓球机器人飞行模型经验数据

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旋风反应器内传热的研究

化学工程 1997年第1期25卷 14-16页

作者：张民权华南理工大学化学工程研究所

研究了旋风反应器内壁与气体之间的传热过程，提出了一套数学模型，对实验数据进行关联。结果表明，模型计算结果与实验数据基本一致，计算误差一般在１０％以下。

关键词：旋风反应器传热数学模型反应器

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TCP拥塞控制的混杂建模与分析

控制与决策 2004年第7期19卷 799-803页

作者：郑刚宋永华谭民中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室北京100080 大学电子与计算机工程系

互联网中的拥塞控制是一个离散事件与连续变量相互作用的混杂动态过程.假定拥塞事件为一个更新过程序列,采用含有一个状态的随机混杂自动机模型,描述了TCP拥塞控制中的AIMD过程.通过分析发送端拥塞窗口的演化行为,发现拥塞窗口的演化过... 详细信息

互联网中的拥塞控制是一个离散事件与连续变量相互作用的混杂动态过程.假定拥塞事件为一个更新过程序列,采用含有一个状态的随机混杂自动机模型,描述了TCP拥塞控制中的AIMD过程.通过分析发送端拥塞窗口的演化行为,发现拥塞窗口的演化过程与TCP连接的吞吐量具有稳定的统计特征,与初始条件无关.解释了当路由器采用去尾策略时,引起的流同步现象与分析结果的一致性.最后对分析结果进行了仿真验证.

关键词：拥塞控制混杂系统混杂自动机

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适于长距离运输的分段吊车模糊控制

控制理论与应用 2003年第6期20卷 908-912页

作者：刘殿通易建强谭民中国科学院自动化研究所北京100080

针对长距离吊车运输系统的特征,提出了分段切换因子模糊控制方法.该方法使用两个子模糊控制器分别用于抗摆和定位控制,并运用实值遗传算法选取模糊控制器的分段切换因子.仿真结果表明:该方法保证了定位精度并能有效地抑制超调,在加速阶... 详细信息

针对长距离吊车运输系统的特征,提出了分段切换因子模糊控制方法.该方法使用两个子模糊控制器分别用于抗摆和定位控制,并运用实值遗传算法选取模糊控制器的分段切换因子.仿真结果表明:该方法保证了定位精度并能有效地抑制超调,在加速阶段、运输阶段和减速阶段能够使载荷摆角最小,并且能够在目标位置进行消摆控制,其性能优于传统二次型最优控制.

关键词：吊车模糊控制长距离吊车运输系统模糊控制器模糊推理数学模型

污泥生物炭对矿区河道受污染疏浚底泥中重金属的固化效果

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环境工程 2024年第2期42卷 32-39页

作者：刘维徐志嫱李红星曹琛洁董雯冯民权戚明旸李江波寇晓梅邵甜西安理工大学西北旱区生态水利国家重点实验室西安710048 中国电建集团西北勘测设计研究院有限公司河北邯郸056038 河北工程大学能源与环境工程学院西安710065

为研究污泥生物炭对矿区河道受污染的疏浚底泥中Cu、Pb和Cd的固化效果,以市政污泥为原料在500℃缺氧条件下制备污泥生物炭,结合扫描电镜、FTIR和XPS等表征手段,分析污泥生物炭投加比对疏浚底泥中3种重金属形态分布和固化效果的影响。结... 详细信息

为研究污泥生物炭对矿区河道受污染的疏浚底泥中Cu、Pb和Cd的固化效果,以市政污泥为原料在500℃缺氧条件下制备污泥生物炭,结合扫描电镜、FTIR和XPS等表征手段,分析污泥生物炭投加比对疏浚底泥中3种重金属形态分布和固化效果的影响。结果表明:污泥生物炭的投加可提高疏浚底泥中重金属的稳定化形态,投加比为1.0%时,疏浚底泥中Cu、Pb和Cd稳定态(可氧化态和残渣态)占比分别提高了37.7%、42.9%和42.4%。污泥生物炭主要通过络合反应和沉淀作用固化重金属,经污泥生物碳固化后,底泥中Cu、Pb和Cd的浸出浓度分别由处理前的0.8763,0.0574,0.0185 mg/L降低到0.2527,0.0106,0.0013 mg/L,浸出浓度低于GB 3838—2002《地表水环境质量标准》的Ⅲ类标准限制,处理后的疏浚底泥可进行资源化利用,基本不会产生重金属二次溶出的风险。

关键词：污泥生物炭矿区河道疏浚底泥重金属固化效果

基于Hausdorff距离的工件焊缝接头类型识别

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高技术通讯 2006年第11期16卷 1129-1133页

作者：李原徐德谭民中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室北京100080

提出了一种以Hausdorff距离为度量准则的工件焊缝接头类型识别方法。通过激光结构光视觉方法，CCD摄像机采集被焊工件焊缝接头的激光图像，并提取出激光条纹中心线。根据焊缝接头图像特点，提出6种焊缝接头条纹形状基准模型。以Hausdorf... 详细信息

提出了一种以Hausdorff距离为度量准则的工件焊缝接头类型识别方法。通过激光结构光视觉方法，CCD摄像机采集被焊工件焊缝接头的激光图像，并提取出激光条纹中心线。根据焊缝接头图像特点，提出6种焊缝接头条纹形状基准模型。以Hausdorff距离度量激光条纹图形与基准模型库之间的匹配程度，当条纹形状与基准模型的距离具有最小容差时，认为与相对应的焊缝接头类型相匹配。为实现算法加速，采用Hough变换和Hotelling变换来标准化图形，并利用图像特征对搜索空间进行了降维。实验结果验证了该识别方法的有效性。

关键词：机器人结构光视觉焊缝识别模板匹配 Hausdorff距离

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管道焊接熔池图像处理与特征提取

焊接学报 2008年第8期29卷 57-60页

作者：李原王庆林徐德谭民北京理工大学信息科学技术学院北京100030 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室北京100190

提出了一种管道焊接熔池成像系统,能够有效克服弧光干扰,获取焊接熔池在焊缝坡口内图像。采用基于统计的鲁棒图像处理方法,对熔池图像进行预处理,抑制飞溅等噪声。在图像自适应分割和边缘提取基础上,根据熔池图像和焊缝坡口图形特点,分... 详细信息

提出了一种管道焊接熔池成像系统,能够有效克服弧光干扰,获取焊接熔池在焊缝坡口内图像。采用基于统计的鲁棒图像处理方法,对熔池图像进行预处理,抑制飞溅等噪声。在图像自适应分割和边缘提取基础上,根据熔池图像和焊缝坡口图形特点,分别提取熔池图像在焊缝内的灰度分布特征以及焊缝坡口图形特征,得到熔池相对焊缝坡口的动态偏移量,以及熔池振动幅度和频率,为焊缝跟踪和焊接质量控制提供了视觉信息反馈。进行了焊接过程实时图像处理和特征提取试验,试验结果验证了熔池成像系统和图像处理方法的有效性和可靠性。

关键词：管道焊接熔池图像处理特征提取焊缝跟踪