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基于改进3D-NDT机器人自定位算法

现代电子技术 2024年第1期47卷 177-180页

作者：许振权徐红伟中国计量大学机电工程学院浙江杭州310000

针对机器人在自定位过程中,传统3D-NDT点云配准在未给定初始旋转矩阵的情况下,存在配准效果不佳、误差大、配准时间长的缺陷,提出一种相对高效的改进3D-NDT点云配准算法。首先,对输入点云进行ISS特征点提取,并计算这些特征点的特征直方... 详细信息

针对机器人在自定位过程中,传统3D-NDT点云配准在未给定初始旋转矩阵的情况下,存在配准效果不佳、误差大、配准时间长的缺陷,提出一种相对高效的改进3D-NDT点云配准算法。首先,对输入点云进行ISS特征点提取,并计算这些特征点的特征直方图(FPFH);然后,根据直接对应估计对特征点进行匹配,使用RANSAC去除错误对应关系,得到初始旋转矩阵;最后,将得到的初始旋转矩阵代入3D-NDT算法进行匹配,得到最终的匹配结果。采用室内外场景点云进行测试,实验结果表明,改进后的3D-NDT算法能输出较好的匹配结果,并且精度有所提高,但该算法的复杂度有待进一步优化。

关键词：点云配准 ISS特征点机器人自定位特征直方图场景点云

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航天器舱内结构语义三维重建

载人航天 2021年第1期27卷 72-80页

作者：孙庆伟晁建刚陈炜杨进林万洪许振瑛张洪波国防科技大学空天科学学院长沙410073 中国航天员科研训练中心北京100094

对航天器舱内结构进行三维重建是辅助航天员混合现实训练的有效途径,为进一步提高重建结果的适应性,需要对目标结构附加语义信息。首次将语义三维重建技术引入航天员混合现实训练领域,针对航天器舱内结构复杂、排列错落等特点,采用卷积... 详细信息

对航天器舱内结构进行三维重建是辅助航天员混合现实训练的有效途径,为进一步提高重建结果的适应性,需要对目标结构附加语义信息。首次将语义三维重建技术引入航天员混合现实训练领域,针对航天器舱内结构复杂、排列错落等特点,采用卷积神经网络和即时定位与建图相结合的方式做出针对性设计。在现有算法的基础上,对二维语义分割进行简化并增强,采用加权迭代最近点算法进行目标重建,采用加权平均的方式进行语义更新,充分考虑图像间的联系,利用条件随机场进行后端优化。试验结果证明,算法无论在二维语义分割、SLAM还是最终的语义地图方面都取得了较高的精度;同时运算速度更快,计算机资源占用更小。

关键词：语义三维重建即时定位与建图语义分割航天员混合现实训练

CEFR蒸汽发生器给水调节系统的设计与调试

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核动力工程 2024年第2期45卷 183-186页

作者：刘勇段天英冯伟伟张玮瑛中国原子能科学研究院北京102413

蒸汽发生器给水调节系统是中国实验快堆(CEFR)重要的控制系统,需要实现自动控制。根据该系统的控制需求针对性地设计了一套给水调节控制方案,并在CEFR实堆功率运行工况下验证了该控制方案。堆上试验结果表明,该控制方案能够在各种设计... 详细信息

蒸汽发生器给水调节系统是中国实验快堆(CEFR)重要的控制系统,需要实现自动控制。根据该系统的控制需求针对性地设计了一套给水调节控制方案,并在CEFR实堆功率运行工况下验证了该控制方案。堆上试验结果表明,该控制方案能够在各种设计工况下维持蒸汽发生器出口钠温稳定,具备抑制反应堆其他参数干扰的能力。本研究通过CEFR蒸汽发生器给水调节系统的设计与调试工作,实现了CEFR蒸汽发生器给水调节系统的自动化控制。

关键词： CEFR 蒸汽发生器给水调节系统自动控制

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Lewis酸碱调控镧掺杂氧化锌催化CO_(2)转化制碳酸乙烯酯

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燃料化学学报（中英文） 2024年第3期52卷 305-312页

作者：杜昌元苏倩许振洋付梦倩贾松岩董丽沈阳化工大学化学工程学院辽宁沈阳110142 中国科学院过程工程研究所离子液体清洁过程北京市重点实验室北京100190

本研究以CO_(2)和乙二醇(EG)合成碳酸乙烯酯(EC)为目标,设计合成一系列La掺杂ZnO催化剂,可对ZnO表面Lewis酸碱性位点调控,并在无助剂条件下研究了催化剂活性。La-ZnO-1%-550℃具有最好的催化活性,在130℃、4 MPa CO_(2)、1 h条件下,EG... 详细信息

本研究以CO_(2)和乙二醇(EG)合成碳酸乙烯酯(EC)为目标,设计合成一系列La掺杂ZnO催化剂,可对ZnO表面Lewis酸碱性位点调控,并在无助剂条件下研究了催化剂活性。La-ZnO-1%-550℃具有最好的催化活性,在130℃、4 MPa CO_(2)、1 h条件下,EG的转化率为0.54%,EC的时空收率和选择性分别为7.326 mmol/(h·g)和99%,并具有良好的稳定性。结合对催化剂的晶体结构、形貌和表面酸碱性等分析,结果显示,La均匀分布在ZnO中空纳米片中,经过550℃煅烧的La掺杂ZnO的表面具有最多的Lewis酸碱性位点,催化剂的催化活性随中强Lewis酸碱性位点增多而升高。

关键词： CO_(2) ZnO 碳酸乙烯酯 Lewis酸碱催化

公众网络政治参与对政府公信力的影响研究——基于CSS2021的实证分析

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公众网络政治参与对政府公信力的影响研究——基于CSS2021的实证...

作者：吴晨瑛内蒙古财经大学

学位级别：硕士

截至2023年6月,我国网民规模达10.79亿,互联网普及率达76.4%。另外,据CNNIC中心发布的第52次《中国互联网络发展状况统计报告》显示,我国在线政务服务用户规模达9.26亿,占网民整体的86.7%。随着互联网的高速发展、数字技术的创新和网民... 详细信息

截至2023年6月,我国网民规模达10.79亿,互联网普及率达76.4%。另外,据CNNIC中心发布的第52次《中国互联网络发展状况统计报告》显示,我国在线政务服务用户规模达9.26亿,占网民整体的86.7%。随着互联网的高速发展、数字技术的创新和网民数量的增加,我国已确定无疑地进入了互联网时代。伴随着互联网和数字经济形态的发展,传统的信息传播方式、经济结构等都在不断发生着变化。在现如今的共享经济背景下,公众不但可以打破时空的限制,获取自己想要了解的信息,并且开始广泛融入、参与到政治决策和公共管理中来。与此同时,由于网络参与的门槛低,网络参与者素质良莠不齐。在信息的传播过程中,繁杂的网络信息无疑对政府的治理水平和公信力建设带来了巨大的挑战,恶意造谣诋毁政府公职人员或行为的现象时有发生,这些都在不断透支着政府公信力。所以必须维护网络治理中政府的主导地位,避免政府落入“塔西佗陷阱”之中。本文通过对2021年CSS调查问卷中有关网络政治参与及政府公信力数据的筛选,分析目前公众网络参与与政府公信力之间的关系,并提出四个研究假设:一、浏览时政信息频率对各级政府公信力有显著影响,浏览时政信息频率越高,公众对于各级政府的公信度可能越高;二、公众线上反映政治问题对各级政府公信力有显著影响,线上反映政治问题越多,公众对于各级政府的公信度可能越低;三、公众进行线上维权活动对各级政府公信力有显著影响,线上维权活动进行的越多,公众对于各级政府的公信度可能越低;四、公众在网上进行政治结社行为对各级政府公信力有显著影响,政治结社行为越多,公众对于各级政府的公信度可能越低。根据实证分析结果,验证了前三个研究假设,推翻了研究假设四,补充了现有实证分析的不足。随后将已有文献成果与实证分析结果相结合,发现我国目前存在公众网络政治参与程度参差不齐、基层政府公信力相对较低等问题,并据此提出如提高公众政治参与意识,培育参与型政治文化和加强政府诚信建设等相关政策建议。期望为我国政府公信力建设提供参考和借鉴,以便及时解决政府公信力建设过程中出现的困境和难题,促进我国政府公信力的稳步提升。

关键词：网络政治参与政府公信力参与方式

“双减”背景下乡镇初中生闲暇教育研究 ——以河北省张家口市A中学为例

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“双减”背景下乡镇初中生闲暇教育研究 ——以河北省张家口市A中...

作者：李宗瑛曲阜师范大学

学位级别：硕士

学科融合视角下初中语文革命传统作品的教学研究

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学科融合视角下初中语文革命传统作品的教学研究

作者：刘力瑛重庆三峡学院

学位级别：硕士

学科融合是实现“立德树人”,培养综合素质人才的必然要求。《义务教育语文课程标准(2022年版)》提出跨学科学习任务群,旨在克服分科教学的弊端,拓宽语文学习的领域,通过发挥跨学科学习整体育人的优势,在语文教学实践过程中逐步提高学... 详细信息

学科融合是实现“立德树人”,培养综合素质人才的必然要求。《义务教育语文课程标准(2022年版)》提出跨学科学习任务群,旨在克服分科教学的弊端,拓宽语文学习的领域,通过发挥跨学科学习整体育人的优势,在语文教学实践过程中逐步提高学生核心素养,共育时代新人。革命传统教育是实现“立德树人”根本任务的重要一环,也是语文课程内容中三大主题之一,它能为青少年植入红色基因,增强学生对革命文化的认同,对促进学生德智体美劳全面发展具有重要作用。在学科融合理念的基础上,通过分析相关教学实践和研究状况,展开初中语文革命传统作品的新的教学策略的探讨,以期能够让革命传统作品教学更贴合学生实际,进而更好地涵养学生精神品格,促进其核心素养的提升。本文除绪论和结语外,主要包括四章。第一章统编本初中语文革命传统作品的选编分析。该章内容主要围绕统编本初中语文教材,从选编理念、选文特点两方面出发,探讨了学科融合理念介入初中语文革命传统作品教学的可行性。教材的编写理念基于“立德树人”根本任务,聚焦学生的核心素养,重视革命传统教育,呼吁以新的教育方法焕发出革命文化的生机。选文特点一是衡量革命传统作品与学科融合教学的适配性,二是抽取革命传统作品具体分析其学科融合特征。第二章初中语文革命传统作品的教学现状。该章采用文献研究法和案例分析法,了解初中语文革命传统作品的教学现状,整理其教学优点:顺应情感逻辑,重视情境创设,紧扣作品内容。探讨存在的关键问题:教师层面存在目标设计不足,内容有待丰富;强调学科本位,综合性被弱化;教学方法传统,课堂技巧不足等问题。学生层面存在兴趣欠缺,动力生成不足;囿于知识,素养培养不足等问题。第三章基于学科融合的初中语文革命传统作品教学策略。此章为重点以及主要创新点,以政治、地理、历史三门学科与语文教学的融合为抓手,根据当前教学中存在的不足,重点阐述学科融合理念介入革命传统作品教学实践的具体策略,主要包括教学目标、教学内容、教学模式等三个方面的策略建构。第四章多学科合力点亮心中的一抹红——《老山界》教学设计。此章是对第三章中教学策略的具体运用,将政治、地理、历史三门学科的知识、思维、方法融入教材分析、学情分析、目标设立,同时丰富教学内容,优化教学方法,实现知识迁移,焕发长征精神的当代价值。

关键词：革命传统作品学科融合教学策略教学设计

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监管新规促消费金融公司高质量发展

中国金融 2024年第7期 56-57页

作者：贾瑛瑛不详

自2009年中国银监会启动消费金融公司试点以来,这一新生行业立足专业化消费信贷功能定位,不断开展创新探索,在提振居民消费意愿、满足城乡居民消费升级需求以及弥补中低收入人群金融服务空白等方面取得了积极成效,成为扩内需、促消费的... 详细信息

自2009年中国银监会启动消费金融公司试点以来,这一新生行业立足专业化消费信贷功能定位,不断开展创新探索,在提振居民消费意愿、满足城乡居民消费升级需求以及弥补中低收入人群金融服务空白等方面取得了积极成效,成为扩内需、促消费的重要金融主体。与此同时,消费金融公司经过十余年的发展,业务模式和风险特征发生显著变化,运营管理水平和自主风控能力也需提升。

关键词：消费金融公司城乡居民消费中低收入人群消费信贷金融主体金融服务扩内需中国银监会

积极老龄化背景下老年教育与神经科学的深度融合:源起、意蕴与研判

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远程教育杂志 2024年第2期42卷 95-102页

作者：刘骥强发瑛陕西师范大学教育学部陕西西安710062

我国正处于应对社会老龄化的关键窗口期,推动积极老龄化战略事关国家发展全局。通过追溯教育神经科学与老年教育神经科学的学科脉络,揭示其递进衍生与多源并进的双重逻辑。围绕积极老龄化支柱要素,从老年教育神经科学的新机制、新方向... 详细信息

我国正处于应对社会老龄化的关键窗口期,推动积极老龄化战略事关国家发展全局。通过追溯教育神经科学与老年教育神经科学的学科脉络,揭示其递进衍生与多源并进的双重逻辑。围绕积极老龄化支柱要素,从老年教育神经科学的新机制、新方向、新技术三个维度梳理其潜在赋能积极老龄化的价值意蕴。据此提出老年教育与神经科学深度融合赋能积极老龄化的四点战略研判:一是前瞻布局老年教育基础研究;二是充分挖掘老年大脑正向可塑性潜力;三是积极拓展老年教育内外在价值;四是动态调适老年教育与新技术的共生关系。

关键词：积极老龄化教育神经科学老年教育神经科学大脑可塑性