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一种未知环境下移动机器人自主导航方法

中国惯性技术学报 2024年第3期32卷 250-257页

作者：徐建华吴晓晖张嘉轩张钰荣北京理工大学自动化学院北京100081

为提高未知环境下移动机器人自主导航性能,提出了一种未知环境下目标驱动的自主导航方法。不依赖实时更新的地图信息,移动机器人直接从激光雷达读数中构建候选目标点,并根据机器人自身位置和终点位置从候选目标点中选择最优点作为局部... 详细信息

为提高未知环境下移动机器人自主导航性能,提出了一种未知环境下目标驱动的自主导航方法。不依赖实时更新的地图信息,移动机器人直接从激光雷达读数中构建候选目标点,并根据机器人自身位置和终点位置从候选目标点中选择最优点作为局部目标点。改进的基于深度强化学习的局部规划器从输入信息中直接输出动作信号,实现端到端的控制,使得移动机器人能够快速、安全地到达局部目标点,直至到达终点。实验表明,所提导航方法能够在未知复杂的环境下,可靠且高效地完成导航任务。与最近边界导航方法相比,平均路径长度减少了6.63%,平均运行时间缩短了19.11%,具有成功率高、路径短、速度快等优点。

关键词：未知环境移动机器人自主导航深度强化学习

从BERT到ChatGPT：大模型训练中的存储挑战与技术发展

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计算机研究与发展 2024年

作者：冯杨洋汪庆谢旻晖舒继武清华大学计算机科学与技术系

以ChatGPT为代表的大模型在文字生成、语义理解等任务上表现卓越，引起了工业界和学术界的广泛关注．大模型的参数量在3年内增长数万倍，且仍呈现增长的趋势．首先分析了大模型训练的存储挑战，指出大模型训练的存储需求大，且具有独特... 详细信息

以ChatGPT为代表的大模型在文字生成、语义理解等任务上表现卓越，引起了工业界和学术界的广泛关注．大模型的参数量在3年内增长数万倍，且仍呈现增长的趋势．首先分析了大模型训练的存储挑战，指出大模型训练的存储需求大，且具有独特的计算模式、访存模式、数据特征，这使得针对互联网、大数据等应用的传统存储技术在处理大模型训练任务时效率低下，且容错开销大．然后分别阐述了针对大模型训练的3类存储加速技术与2类存储容错技术．针对大模型训练的存储加速技术包括：1）基于大模型计算模式的分布式显存管理技术，依据大模型计算任务的划分模式和计算任务间的依赖关系，设计模型数据在分布式集群中的划分、存储和传输策略；2）大模型训练访存感知的异构存储技术，借助大模型训练中的访存模式可预测的特性，设计异构设备中的数据预取和传输策略；3）大模型数据缩减技术，针对大模型数据的特征，对模型训练过程中的数据进行缩减．针对大模型训练的存储容错技术包括：1）参数检查点技术，将大模型参数存储至持久化存储介质；2）冗余计算技术，在多张GPU中重复计算相同版本的参数．最后，给出了总结和展望．

关键词： ChatGPT 大模型存储系统容错大模型训练系统

考虑配送交通风险的新零售平台、骑手及消费者三方演化博弈分析

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系统管理学报 2024年第1期33卷 46-58页

作者：汪翼李秀晖雒兴刚杭州电子科技大学管理学院杭州310018

新零售行业中配送骑手的交通事故比率不断攀升引起了社会的广泛关注。骑手出于对配送超时和消费者投诉的担心,在配送途中选择超速违章,从而增加交通风险。为避免消费者对配送超时进行投诉,越来越多的平台企业主动建立超时补偿机制,即对... 详细信息

新零售行业中配送骑手的交通事故比率不断攀升引起了社会的广泛关注。骑手出于对配送超时和消费者投诉的担心,在配送途中选择超速违章,从而增加交通风险。为避免消费者对配送超时进行投诉,越来越多的平台企业主动建立超时补偿机制,即对配送超时为消费者提供补偿。该补偿机制能否有效减少消费者投诉,进而影响骑手的配送行为,降低其配送中的交通风险,是值得研究的重要问题。构建由新零售平台、骑手及消费者组成的三方演化博弈模型,其中,平台决定是否建立针对消费者的超时补偿机制,骑手在不同风险程度的配送行为之间进行选择,而消费者则决定在超时情况下是否进行投诉。研究发现:平台对于骑手超时的直接惩罚额度是影响骑手的策略中最关键的影响因素。当直接惩罚额度较大时,平台、消费者的任何策略选择都无法改变骑手普遍向高风险配送策略演化的“骑手困境”情况;当直接惩罚额度适中,建立超时补偿机制给平台企业带来的直接效用较大,且平台与消费者普遍对骑手更具有同理心时,三方演化策略均衡可以达到理想状态:平台建立主动补偿机制、骑手低风险配送、消费者对于订单超时选择不投诉。

关键词：新零售平台骑手困境配送交通风险超时补偿演化博弈

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癌症与衰老研究小组评估工具预测老年肿瘤患者治疗相关毒性效应的Meta分析

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中华老年医学杂志 2024年第4期43卷 484-489页

作者：代水平吴锦晖四川大学华西医院老年医学中心/干部医疗科成都610041

目的系统评价癌症与衰老研究小组(CARG)评估工具在老年肿瘤患者治疗相关毒性中的预测价值。方法计算机检索中国知网、万方、维普、PubMed、Web of Science等数据库,检索时间均从建库至2022年5月。纳入评价CARG预测老年肿瘤患者毒性反应... 详细信息

目的系统评价癌症与衰老研究小组(CARG)评估工具在老年肿瘤患者治疗相关毒性中的预测价值。方法计算机检索中国知网、万方、维普、PubMed、Web of Science等数据库,检索时间均从建库至2022年5月。纳入评价CARG预测老年肿瘤患者毒性反应发生风险的研究,文献质量通过诊断准确性研究质量评价工具评价,采用RevMan5.4.1和Meta-DiSc1.4软件进行Meta分析。维结果研究共纳人17篇文献,2284例老年肿瘤患者,年龄65~94岁,其中1261例患者发生3~5级毒性反应。以CARG评分小于6分为低风险时,其预测发生化疗毒性反应的合并灵敏度为0.79(0.76-0.81)、特异度为0.39(0.36-0.42),AUC为0.693(标准误为0.050);而当以小于10分为低风险时,其预测发生化疗毒性反应的合并灵敏度为0.30(0.27-0.32)、特异度为0.75(0.72-0.78),AUC为0.361(标准误为0.050)。结论CARG工具对老年肿瘤患者毒性反应发生的预测有效性中等,需更多的研究完善其评估内容。

关键词：毒性作用肿瘤评估荟萃分析

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小倾角对Ω形弯曲热管传热特性的影响

北京航空航天大学学报 2024年第7期50卷 2314-2321页

作者：王卓潘宇晖赵锐年永乐程文龙中国科学技术大学工程科学学院合肥230027

为研究小倾角对Ω形槽道弯曲热管传热特性的影响,搭建了热管传热性能实验台,基于实验对不同小倾角下热管的温度分布、总热阻、当量导热系数和最大输入功率进行分析。结果表明:在相同输入功率下,倾角为0°和倾角为负的热管壁温均匀性优... 详细信息

为研究小倾角对Ω形槽道弯曲热管传热特性的影响,搭建了热管传热性能实验台,基于实验对不同小倾角下热管的温度分布、总热阻、当量导热系数和最大输入功率进行分析。结果表明:在相同输入功率下,倾角为0°和倾角为负的热管壁温均匀性优于倾角为正的热管;倾角为正的热管总热阻最大,倾角为0°和倾角为负的热管总热阻相近;热管倾角为0°时的最大输入功率最高。热管安装和应用中易出现重力倾角偏差,研究结果表明,较小倾角会对Ω形槽道弯曲热管的传热性能造成影响。

关键词：热管传热小倾角热阻当量导热系数最大输入功率

基于数字孪生与平行试验的装备体系试验鉴定数字化应用

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系统仿真学报 2024年第7期36卷 1729-1736页

作者：党宏杰余文广杨华晖北京跟踪与通信技术研究所北京100094

随着装备体系化发展,传统的实装试验手段越来越无法满足复杂装备的试验鉴定要求。数字孪生和平行试验作为目前主要的数字化方式,可为装备试验鉴定领域数字化应用提供支撑。对两种数字化技术手段进行对比分析,提炼二者的技术内涵和特点... 详细信息

随着装备体系化发展,传统的实装试验手段越来越无法满足复杂装备的试验鉴定要求。数字孪生和平行试验作为目前主要的数字化方式,可为装备试验鉴定领域数字化应用提供支撑。对两种数字化技术手段进行对比分析,提炼二者的技术内涵和特点将其进行融合,探索数字化技术手段在装备试验鉴定领域的应用模式、应用时机和应用场合。以卫星装备为例,通过构建基于数字孪生与平行试验的装备体系试验鉴定数字化架构,设计具有可行性的数字化应用方案,并利用两个典型试验场景验证装备体系试验鉴定模型库中各数字模型的置信度和可靠性,为后续在轨任务实施方案设计及性能鉴定提供数据支撑,并为装备体系试验鉴定的发展提供总体思路。

关键词：装备体系试验鉴定数字孪生平行试验数字化应用

中国语言学国际话语权现状及建构方略——跨学科话语权反思与重构

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云南师范大学学报（哲学社会科学版） 2024年第2期56卷 52-60页

作者：赵蓉晖张勇晨上海外国语大学中国外语战略研究中心上海200083

国际话语权建设是近年来关注热度很高的话题,有关语言学的研究在观察视角、研究方法、研究深度方面还有值得商榷的问题。文章基于知识社会学和传播学考察学术共同体和话语权,认为学术话语权指一种知识体系在学术共同体中的影响力,其四... 详细信息

国际话语权建设是近年来关注热度很高的话题,有关语言学的研究在观察视角、研究方法、研究深度方面还有值得商榷的问题。文章基于知识社会学和传播学考察学术共同体和话语权,认为学术话语权指一种知识体系在学术共同体中的影响力,其四大要素包括信任感、吸引力、依赖感、服务性。从这4个维度考察中国语言学国际学术话语权现状,发现:(1)中国传统语言学的国际认可度高于现代语言学,应用语言学的国际显示度高于语言基础研究;(2)在认识和研究世界语言的宽度、研究质量,在服务社会和学术共同体能力方面,中国语言学的表现不够理想。为此提出融合知识生产和知识传播两方面的话语权建设方略,认为知识生产应注重宽度、厚度和特色,知识传播应注意结构、多语言和多路径。文章对学科话语权的学理性分析、提出的分析维度和观察指标,亦可启发其他领域的相关研究。

关键词：国际话语权中国语言学学术话语权知识社会学传播学

退役产品拆解车间逆向生产与物流集成调度优化

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湖南大学学报（自然科学版） 2024年第4期51卷 161-168页

作者：匡增彧谢晖任莹晖石珉滈湖南大学机械与运载工程学院长沙410082

针对退役产品拆解工艺与物流存在的不确定性,提出一种逆向生产和物流集成调度拆解车间优化方法.分析退役产品拆解车间作业过程中生产与物流相互影响因素,以优化逆向生产与物流过程中的最大完工时长和提前/拖期成本为目标构建车间多目标... 详细信息

针对退役产品拆解工艺与物流存在的不确定性,提出一种逆向生产和物流集成调度拆解车间优化方法.分析退役产品拆解车间作业过程中生产与物流相互影响因素,以优化逆向生产与物流过程中的最大完工时长和提前/拖期成本为目标构建车间多目标调度模型.基于物流路径决策,设计一种带基因修复的变异算子改进NSGA-Ⅱ算法的变异准确性,提升算法的求解有效性.以某公司的手机拆解线为例,分析多尺寸的生产、物流算例.结果表明,随着自适应引导车数量的增加,大、小尺寸算例的拖期成本分别减少了57.1%和58.3%,验证了模型的有效性.

关键词：退役产品逆向生产拆解车间逆向物流调度

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阿尔茨海默病血清外泌体miRNA生物标志物的筛选研究

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陆军军医大学学报 2024年第15期46卷 1803-1810页

作者：段贤郑庆梁力晖周琳湖南省人民医院老年医学科长沙410002 中南大学湘雅医院老年神经内科长沙410008 新疆医科大学第二附属医院神经内科乌鲁木齐830063

目的通过比较阿尔茨海默病(Alzheimer’s disease,AD)患者与健康对照者的血清外泌体中miRNAs的表达,筛选出差异表达的miRNAs。方法收集2017年3月至2018年8月就诊于中南大学湘雅医院老年神经内科的AD患者71例为研究组(AD),健康体检者71... 详细信息

目的通过比较阿尔茨海默病(Alzheimer’s disease,AD)患者与健康对照者的血清外泌体中miRNAs的表达,筛选出差异表达的miRNAs。方法收集2017年3月至2018年8月就诊于中南大学湘雅医院老年神经内科的AD患者71例为研究组(AD),健康体检者71例为对照组(HC)。各组选取4例样本行血清外泌体miRNAs高通量二代测序,检测、分析2组间差异表达的miRNAs,筛选出表达差异有统计学意义、表达量最高的前4种miRNAs,在71例AD患者和71例健康体检者样本中用实时荧光定量逆转录聚合酶链式反应(qRT-PCR)测定其相对浓度。结果高通量二代测序共检测到775种miRNAs,其中有44种miRNAs在2组间表达差异有统计学意义(P<0.05)。与HC组相比,AD组中有34种miRNAs表达上调,10种miRNAs表达下调,其中表达量最高的前4种miRNAs为miRNA-148a-3p、miRNA-16-5p、miRNA-19b-3p、miRNA-483-5p。MiRNA-148a-3p表达在AD组中较HC组显著上调(P<0.01),但miRNA-16-5p、miRNA-19b-3p、miRNA-483-5p在2组间表达差异无统计学意义。绘制ROC曲线,miRNA-148a-3p的AUC为0.7113(95%CI:0.622~0.801),灵感度为71.6%,特异度为69.7%。结论血清外泌体miRNA-148a-3p可望作为AD诊断的生物标志物。

关键词：阿尔茨海默病外泌体 miRNAs 生物标志物