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NAO机器人的复杂性动作编排研究

信息技术与信息化 2022年第11期 211-217页

作者：褚誉张振英房体育郭英李金屏济南大学信息科学与工程学院山东济南250022 山东省网络环境智能计算技术重点实验室(济南大学) 山东济南250022 山东省“十三五”信息处理与认知计算高校重点实验室(济南大学) 山东济南250022

NAO机器人复杂性动作编程中往往难以提前预判会否发生摔倒等危险动作,目前尚未见到针对NAO平衡问题的改善方法。利用Choregraphe与Webots软件分析动作并结合物理方法测量物理属性,对NAO机器人重心进行数学建模,最终利用组合体重心公式,... 详细信息

NAO机器人复杂性动作编程中往往难以提前预判会否发生摔倒等危险动作,目前尚未见到针对NAO平衡问题的改善方法。利用Choregraphe与Webots软件分析动作并结合物理方法测量物理属性,对NAO机器人重心进行数学建模,最终利用组合体重心公式,实现了机器人重心的实时计算。通过大量实验分析得出平衡动作的合理重心阈值,实现自动判定机器人复杂动作能否实现平衡;并通过编程对超出合理阈值的动作进行微调,输出调整后合适的重心位置,以便辅助完成复杂性动作的编排。经过反复测试,方法可以正确判断动作是否平衡并能对不合理动作给出相近合理重心的修正。

关键词： NAO机器人模型建立重心计算平衡动作可行性判断

考虑能耗和运输的有限缓冲区混合流水车间调度

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系统仿真学报 2024年第6期36卷 1344-1358页

作者：温廷新关婷誉辽宁工程技术大学工商管理学院辽宁葫芦岛125105

为解决生产调度不及时、加工过程中能耗过大等问题,构建了有限缓冲区混合流水车间调度优化模型。模型以最小化最大完工时间和车间总能耗为目标,将运输时间、广义能耗和缓冲区容量等资源限制作为约束,并应用开关机节能策略减少待机能耗,... 详细信息

为解决生产调度不及时、加工过程中能耗过大等问题,构建了有限缓冲区混合流水车间调度优化模型。模型以最小化最大完工时间和车间总能耗为目标,将运输时间、广义能耗和缓冲区容量等资源限制作为约束,并应用开关机节能策略减少待机能耗,验证了优化模型的可行性;设计一种狮群算法,采用随机产生与贪婪选择相结合的种群初始化方法,提高初始解质量和求解效率,验证了狮群算法的优越性。实验结果表明:该算法能有效解决考虑能耗和运输时间的有限缓冲区混合流水车间调度问题,优化模型能依照实际需要进行柔性调节,达到制造型企业合理排产、节能减排的目的。

关键词：混合流水车间综合能耗缓冲区狮群算法多目标优化

基于CFG桩复合地基跨正断层抗断裂试验分析

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基于CFG桩复合地基跨正断层抗断裂试验分析

作者：罗誉防灾科技学院

学位级别：硕士

地震灾害通常是指由于基岩板块活动引起的对地面建筑物(构筑物)产生的强振动破坏以及地震过程中基岩位错引起的地表大位移破裂作用。由于发震过程中引起的强烈地面破裂及位移,位于破裂带的建(构)筑物场地受大范围的地表不均匀形变而破... 详细信息

地震灾害通常是指由于基岩板块活动引起的对地面建筑物(构筑物)产生的强振动破坏以及地震过程中基岩位错引起的地表大位移破裂作用。由于发震过程中引起的强烈地面破裂及位移,位于破裂带的建(构)筑物场地受大范围的地表不均匀形变而破坏。目前,为避免强震破裂对建筑场地造成的破坏,最直接、有效的方法即是避让破裂迹线,但对于资源集中、城市化发展程度较高的地区,在其建筑场地紧邻或跨越断层时难以满足避让要求,建筑场地如何抵抗破裂带引起的地表不均匀变形显得尤为重要。复合地基的经济性与适应性使其成为现代高层建筑主流地基处理技术,其中竖向增强体CFG桩加固的复合地基较为常见。根据以往现场震害实例,较强刚性的基础或地基具有良好抗形变能力,为此,以CFG桩为例,进一步研究刚性复合地基对跨断层建(构)物地表破裂效应的影响以及刚性复合地基抗断裂能力、场地破裂机理。本文以大型断层位错模型箱为平台,研究不同土性下跨断层天然地基与多间距CFG桩复合地基场地破裂机理、抗断裂效果,并给出具体工程场地抗断裂措施。主要研究结论有:(一)不同土性场地跨断层破裂时,砂土场地地表不均匀变形落差大、范围较小,场地抗断裂能力较差;粘性土场地地表不均匀变形落差小、范围大,具有一定抗裂效果,但不足以完全抵抗断裂,达到建筑安全标准。(二)不同土性跨断层CFG密桩复合地基均能良好的消除地表不均匀变形,于迹线处形成陡坎;砂土场地抗剪强度较低,当断层破裂时难以将破裂带偏移至场地外侧,抗断裂效果一般,粘性土场地其高整体性复合地基将断层破裂带有效的偏移至场地外侧,其抗断裂效果较为优秀。(三)砂土跨断层多间距CFG桩场地试验研究发现,随着CFG桩对地基的加固强度增高,破裂带方向于位错点始更趋于垂向地表,砂土场地地表不均匀变形落差越大、范围越小,最终形成陡坎;场地抗断裂能力由强至弱为:复合地基场地(粘性土密桩>砂土密桩>砂土疏桩)强于天然地基场地(粘性土>砂土)。(四)天然地基与复合地基场地破坏模式简化分解为三处主要形变区Ⅰ张拉破裂区、Ⅱ剪切破裂区、Ⅲ地表形变区;地表不均匀形变受破裂带变形区宽度范围及走向影响,破裂带宽度范围与土中附加应力变化规律相关,附加应力于破裂带处存在应力变化极值并向两侧扩散;受向上延伸的破裂带影响浅表层土体的附加应力也有一定的应力集中。(五)砂土既有建(构)筑物场地,不适用CFG桩抗断裂方案,砂土拟建场地可结合破坏机理与模式方法预测迹线方位,合理布置CFG桩抗断裂方案,即可满足抗断裂需求;粘性土场地CFG桩抗断裂方案于既有或拟建场地均可适用;CFG桩抗断裂方案按定性模型相似比设计采用C30素混凝土、桩径580mm、桩间距1400mm、桩长取覆盖层厚度约一半。

关键词： CFG桩跨断层场地地表不均匀变形破裂机理抗断裂能力

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L医药公司环境会计信息披露质量研究

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作者：唐誉延安大学

学位级别：硕士

基于SPR的液晶填充双D型PCF双参量传感器设计

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光学学报 2024年第9期44卷 247-257页

作者：范振凯孟俊皓褚世超河北科技大学信息科学与工程学院河北石家庄050018

提出了一种基于表面等离子体共振(SPR)原理的液晶填充的双D型光子晶体光纤(PCF)传感器,用于温度和折射率(RI)的双重检测。选用金作为金属对PCF中的两个大开环以及第二包层的4个气孔进行镀膜以激发SPR现象,实现了外部传感与内部传感的结... 详细信息

提出了一种基于表面等离子体共振(SPR)原理的液晶填充的双D型光子晶体光纤(PCF)传感器,用于温度和折射率(RI)的双重检测。选用金作为金属对PCF中的两个大开环以及第二包层的4个气孔进行镀膜以激发SPR现象,实现了外部传感与内部传感的结合,并进一步增强了SPR效应。为了实现温度与RI的双重检测,将温敏材料液晶E7填入中央大气孔形成纤芯,进而提升温度传感性能,通过上下两侧的大开环与待测分析液的接触实现折射率传感。使用全矢量有限元法,在完美匹配层条件下对传感性能进行了分析,并研究了中央液晶孔、小气孔及普通气孔的大小对传感性能的影响。仿真结果表明,所设计的传感器在温度为15~50℃、折射率为1.48~1.55的检测范围内具有良好的温度和RI传感性能。

关键词：传感器光子晶体光纤表面等离子体共振双重检测传感器双D型液晶

文明互鉴的启示——评《阿拉伯文化中的中国形象》

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中国穆斯林 2024年第2期 86-90页

作者：韩誉北京外国语大学阿拉伯学院

中华文明和阿拉伯文明同为具有重要影响力的古老文明,分别对东亚、西亚的历史和文化发挥了关键性的塑造作用,也对人类文明的发展作出巨大贡献。两大文明还通过陆、海丝绸之路等途径的互动,在对方的文化中留下了印记。近代以降,随着欧洲... 详细信息

中华文明和阿拉伯文明同为具有重要影响力的古老文明,分别对东亚、西亚的历史和文化发挥了关键性的塑造作用,也对人类文明的发展作出巨大贡献。两大文明还通过陆、海丝绸之路等途径的互动,在对方的文化中留下了印记。近代以降,随着欧洲殖民主义席卷全球,中华民族和阿拉伯民族各自经历了相似的历史低谷,也都走上了反抗殖民主义和帝国主义、革除沉疴积弊、探索文明复兴的相似道路。一个多世纪以来,中国和阿拉伯世界对彼此的了解逐步加深。在中阿交流合作日益广泛而密切的当代,研究中阿互动的历史和现实,了解各自文化中的对方形象,具有不言而喻的现实意义和学术意义。

关键词：阿拉伯民族阿拉伯世界阿拉伯文明文明复兴丝绸之路历史和现实塑造作用文明互鉴

质子交换膜电化学系统动态特性及控制策略研究进展

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应用化工 2024年第6期53卷 1360-1365页

作者：邵誉钧戎辉华南理工大学化学与化工学院广东广州510006

回顾了近年来质子交换膜(PEM)电化学系统瞬态温湿度场测量和性能评价的相关研究,以及循环启停及长期运行下的系统控制策略(包括PID、神经网络及模糊控制等)。由于PEM系统运行涉及传热传质、电化学反应等复杂过程,理论建模比较复杂;数据... 详细信息

回顾了近年来质子交换膜(PEM)电化学系统瞬态温湿度场测量和性能评价的相关研究,以及循环启停及长期运行下的系统控制策略(包括PID、神经网络及模糊控制等)。由于PEM系统运行涉及传热传质、电化学反应等复杂过程,理论建模比较复杂;数据驱动模型能够有效结合理论模型及实验数据、且求解简单。近年来新发展的智能PID控制策略在多输入多输出系统中具有较好的抗扰性和响应速度。通过与数据驱动模型结合,被认为是准确预测PEM系统的性能和寿命、提升PEM电化学系统动态性能的有效方案。

关键词：电化学系统质子交换膜动态运行控制策略性能评估

基于MFD的区域停车动态建模与优化控制研究

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基于MFD的区域停车动态建模与优化控制研究

作者：陈增誉北方工业大学

学位级别：硕士

停车问题作为城市交通管理与规划的重要挑战,随着城市化的迅速发展和汽车保有量的急剧增加,已成为制约可持续发展的关键因素之一。为解决停车难题,应从供需两端综合施策。一方面,加强停车设施的建设与管理;另一方面,合理调控停车需求,... 详细信息

停车问题作为城市交通管理与规划的重要挑战,随着城市化的迅速发展和汽车保有量的急剧增加,已成为制约可持续发展的关键因素之一。为解决停车难题,应从供需两端综合施策。一方面,加强停车设施的建设与管理;另一方面,合理调控停车需求,减少不必要的绕行与车辆巡游。现有的停车动态模型和控制方法因依赖精确的OD数据,使得实际应用效果有限。因此,从宏观视角和路网层面深入探究停车交通流对城市路网的影响,并据此进行优化控制策略研究具有重要意义。本文基于宏观基本图(Macroscopic Fundamental Diagram)理论,重点分析了停车巡游行为对道路交通带来的不利影响,并在区域停车动态建模与优化控制方面开展了相关研究,具体工作内容如下:一、针对传统的交通流模型难以准确描述实际路网交通状况的问题,本文提出了考虑多因素影响的时变MFD模型。首先,借助Sumo仿真平台绘制了北京市亦庄部分地区的路网,并选取路网内平均车辆速度和累积车辆数作为MFD模型的参数。基于实地交通调查数据,通过仿真流量输入、数据采集和结果分析,验证了所研究区域MFD的存在性。并对多种场景下路网宏观特性的演变进行了深入探讨和拟合分析,最后基于拟合结果对MFD模型参数进行了修正和校准。二、针对以往停车模型在描述巡游速度方面的局限性,本文基于时间分段MFD,提出了改进的区域宏观停车动态模型。该模型针对停车位有限的城市区域,依据车辆停车过程的相关状态,运用系统动力学原理将停车动态系统划分为不同的车辆池,不同类型车辆之间的系统动态由质量守恒方程组来表示。该模型通过时变的速度-积累MFD描述网络级交通状态,改进了巡游速度的数学表达式。与传统交通流模型相比,提高了系统动态描述的准确性,揭示了停车巡游行为与路侧外停车之间的相互作用。三、针对传统的反馈控制方法在应对快速变化的停车条件时存在的反馈延迟问题,本文提出了基于模型预测控制(MPC)的主动定价优化控制方法。该方法制定了一个具有有限预测范围的开环优化问题,并对决策变量的最优序列进行求解。通过调整停车价格来影响停车需求,旨在降低区域车辆巡游延误、改善路网拥堵。通过多场景的Matlab数值仿真实验验证,MPC主动定价方法因其出色的辅助预测能力,表现出优越的整体系统性能,在降低预期巡游时间和减少区域车辆积累方面取得了显著的效果。

关键词：宏观基本图停车巡游主动定价模型预测控制

经胆道逆行性荧光反染腹腔镜解剖性肝脏3段切除术1例

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中华外科杂志 2024年第1期62卷 73-75页

作者：谢青云杨满誉高峰畏乐山市人民医院肝胆胰外科、乐山市肝胆胰脾系统疾病诊疗中心乐山614000 四川大学华西医院器官移植中心肝移植中心成都610041

患者男性,58岁,因“反复上腹隐痛不适2年”于2022年10月9日被收入乐山市人民医院肝胆胰外科。入院后完善相关检查:血红蛋白148 g/L、血小板计数217×10^(9)/L、ALT 105 U/L、AST 246 U/L、总胆红素30.2μmol/L、直接胆红素14.8μmol/L... 详细信息

患者男性,58岁,因“反复上腹隐痛不适2年”于2022年10月9日被收入乐山市人民医院肝胆胰外科。入院后完善相关检查:血红蛋白148 g/L、血小板计数217×10^(9)/L、ALT 105 U/L、AST 246 U/L、总胆红素30.2μmol/L、直接胆红素14.8μmol/L、白蛋白40.2 g/L、CA19-952.37 U/ml、凝血功能正常、输血前相关检查结果均为阴性,心肺功能检查未见明显异常,肝功能Child-Pugh分级为A级;上腹增强MRI和磁共振胰胆管造影结果显示,肝脏3段胆管扩张明显伴胆管内结石,肝脏3段轻度萎缩(图1A);胆囊结石伴明显肿大;胆总管内可见1个最大径约0.6 cm充盈轻度缺损伴管径轻度扩大,考虑胆总管结石可能性大(图1B)。

关键词：磁共振胰胆管造影胆管扩张直接胆红素乐山市人民医院肝胆胰外科胆总管轻度扩大输血前