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基于神经-肌骨-外骨骼耦合仿真框架的平地和上坡行走动力学分析

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力学学报 2024年第3期56卷 817-831页

作者：靳葳刘佳奇张琦炜方虹斌复旦大学智能机器人研究院上海200433 复旦大学义乌研究院浙江义乌322000 同济大学航空航天与力学学院上海200092

评估人体穿戴外骨骼后的运动性能是指导外骨骼硬件迭代和控制策略优化的重要依据.与传统的基于实验的评估相比,基于人-外骨骼耦合系统动力学仿真的评估避免了平台搭建和实地测试、实验数据分析处理的巨大人力和时间成本.此外,如将人体... 详细信息

评估人体穿戴外骨骼后的运动性能是指导外骨骼硬件迭代和控制策略优化的重要依据.与传统的基于实验的评估相比,基于人-外骨骼耦合系统动力学仿真的评估避免了平台搭建和实地测试、实验数据分析处理的巨大人力和时间成本.此外,如将人体神经肌骨动力学纳入人-外骨骼耦合系统,动力学仿真还能够生成肌肉激活、肌肉力和关节力矩等实验中难以测量的生理学和生物力学信息,从而可以从肌肉发力的层面评估不同环境下穿戴外骨骼对人体运动的影响.本研究以人体肌骨-髋关节外骨骼耦合系统为研究对象,基于考虑人体神经肌骨动力学、足地接触和人-外骨骼交互作用的完整神经-肌骨-外骨骼耦合正向动力学仿真框架,对系统在平地和上坡(5.71°,10%)两种场景以0.8 m/s步速行走的动力学进行了比较研究.通过给定模型中的神经肌肉反射参数,综合考虑系统运动状态、肌肉收缩动力学、肌骨运动学、肌肉代谢、不同环境下的地反力和人机交互力等因素,并采用协方差矩阵自适应进化策略进行分阶段多目标优化,可以在不需要实验数据输入的条件下,高效完成全系统的动力学仿真.计算结果表明,所提仿真框架不仅能够生成包括肌肉激活、肌肉力、关节力矩和关节角度在内的完整生理学和生物力学信号,还能够反映和解释不同肌肉的激活模式随步行环境的适应性变化.此外还在与仿真情况一致的步行条件下进行了人体穿戴外骨骼行走测试,并进一步将肌肉激活数据与测得的肌电信号对比.结果表明,仿真与实验的肌肉激活结果保持了较高的相关性,并呈现出相对于地形坡度基本一致的变化规律;在上坡行走时,腘绳肌、臀大肌、髂腰肌和比目鱼肌的肌肉激活程度的RMS值均显著高于平地行走的情况,而股直肌与胫骨前肌的肌肉激活程度的RMS值则有所下降.上述结果表明,提出的动力学仿真框架可以在无实验数据输入的条件下有效且准确地捕捉在不同地形中行走时肌肉激活模式的定性差异.本研究为人体肌骨-外骨骼耦合系统在多场景下的行走仿真与性能评估提供了新的途径,也为外骨骼设计与控制策略的优化提供了理论参考和仿真分析方法.

关键词：下肢动力外骨骼动力学建模人机动力学肌肉骨骼模型肌肉激活

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低吗啡综合镇痛方式在术后镇痛领域的临床应用

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科技导报 2024年第19期 113-118页

作者：李敬朱新炜黄波张华臧睿济南市第四人民医院外科济南市中心医院外科

为评价综合镇痛方式的疗效、安全性，观察了氢吗啡酮联合布托啡诺静脉自控镇痛对术后疼痛递质、炎症因子及氧化应激水平的影响。以骨科术后患者为研究对象，随机分为联合麻醉组（氢吗啡酮联合布托啡诺）和对照组（布托啡诺），利用血清... 详细信息

为评价综合镇痛方式的疗效、安全性，观察了氢吗啡酮联合布托啡诺静脉自控镇痛对术后疼痛递质、炎症因子及氧化应激水平的影响。以骨科术后患者为研究对象，随机分为联合麻醉组（氢吗啡酮联合布托啡诺）和对照组（布托啡诺），利用血清P物质（SP）、前列腺素E2(PGE2)、β-内啡肽（β-EP）作为疼痛递质指标，利用白介素-6(IL-6)、肿瘤坏死因子-α(TNF-α)作为炎症因子指标，利用皮质醇（Cor）、去甲肾上腺素（NE）作为氧化应激指标，利用疼痛的视觉模拟评分（VAS）来衡量临床镇痛疗效。结果显示，联合组术后的疼痛VAS更低，进一步降低了血清SP、PGE2、NE、Cor水平，提高了β-内啡肽水平，降低了不良反应发生率。说明布托啡诺联合低剂量氢吗啡酮能进一步降低疼痛递质的水平、减轻氧化应激反应，提高疼痛阈值、降低患者的疼痛程度，提高麻醉安全性。

关键词：术后镇痛综合镇痛方式低剂量疼痛递质炎症因子氧化应激反应麻醉安全性

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情势变更原则在包价旅游合同中的适用研究

情势变更原则在包价旅游合同中的适用研究

作者：袁荟河南财经政法大学

学位级别：硕士

随着我国旅游业的不断繁荣发展,作为旅游活动主要形式的包价旅游也面临着接连不断的挑战,当客观环境发生变化足以影响到包价旅游合同履行时,经常造成对旅游者明显不公平的局面,此时情势变更原则就有了适用空间。通过梳理《中华人民共和... 详细信息

随着我国旅游业的不断繁荣发展,作为旅游活动主要形式的包价旅游也面临着接连不断的挑战,当客观环境发生变化足以影响到包价旅游合同履行时,经常造成对旅游者明显不公平的局面,此时情势变更原则就有了适用空间。通过梳理《中华人民共和国民法典》(以下简称《民法典》)实施前后的有关裁判案例发现,情势变更原则在包价旅游合同纠纷领域的适用存在诸多争议问题,为了更好发挥该原则的价值、保障旅游者的权益,需要进行深入的理论和实践探索研究。适用情势变更原则解决包价旅游合同纠纷,除了产生与一般合同相同的合同变更或解除的法律效果外,还具有一定的特殊性。具体表现为产生纠纷的不可预见性要素更多、合同多表现为格式合同、矛盾冲突更加复杂且容易激化等。从司法实践中看,需要适用情势变更原则的包价旅游合同可以大致分为旅游者失去合同履行能力、不可抗力和意外事件三种类别。逐案分析这几类纠纷中适用情势变更原则的具体情况及法律依据发现,情势变更原则在包价旅游合同中存在一定的司法适用困境,主要表现为法院无法主动适用情势变更原则、情势变更与不可抗力存在竞合、法官裁判时存在回避心理三种情形。而造成上述司法适用困境的原因是多方面的,最直接最根本的原因表现在法院无法突破当事人的请求权基础、情势变更制度定位不明,以及适用条件模糊等。相较于以往的情势变更法律规定,《民法典》及《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉合同编通则若干问题的解释》(以下简称《合同编通则司法解释》)在结合新时代新形势下司法实践的基础上确立的情势变更原则适用规则有助于进一步弥补可能的法律漏洞,对当事人意思自治表现出最大限度的尊重,发挥了有效优化司法资源配置、减缓裁判压力的重要作用。因此笔者尝试在《民法典》实施背景下,从包价旅游合同订立及司法裁判阶段提出情势变更原则的适用建议。包括避免约定排除情势变更原则适用,约定情势变更解决机制、再协商义务,类型化分析包价旅游合同之“情势”,完善重新协商在司法程序中的适用等。

关键词：包价旅游合同情势变更不可抗力民法典

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中国澳门地区失智症照护管理师的培养及启示

中华护理杂志 2024年第6期59卷 764-768,F0003页

作者：左顺利吴建炜郭军刘宁遵义医科大学珠海校区护理学系广东省519041 澳门镜湖护理学院中国

失智症作为重大公共卫生问题引起了全球的广泛关注。老年失智症患者数量的快速增长给失智症防治体系、照护管理工作带来挑战。中国澳门地区失智症照护管理师发展早,体系较成熟,具有较好的制度保障、清晰的岗位设置、先进的培训模式以及... 详细信息

失智症作为重大公共卫生问题引起了全球的广泛关注。老年失智症患者数量的快速增长给失智症防治体系、照护管理工作带来挑战。中国澳门地区失智症照护管理师发展早,体系较成熟,具有较好的制度保障、清晰的岗位设置、先进的培训模式以及统一的认证标准,能够通过跨专业合作和整合社会资源为失智老年人及其家庭制订专业、全面的照护计划。该文对中国澳门地区失智症照护管理师的起源与发展现状、准入条件与认证考核、培养模式、继续教育、实践范畴进行介绍,以期为国内其他地区的失智症照护工作提供借鉴。

关键词：失智症老年人管理老年护理

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心理契约视角下QX集团A事业部裁员幸存者管理改进对策研究

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心理契约视角下QX集团A事业部裁员幸存者管理改进对策研究

作者：袁小路西安理工大学

学位级别：硕士

2020年春节后至2023年4月,彼时作为全国最大非公医疗布局的QX集团因疫情等因素一共进行了3次裁员,致使QX集团在裁员幸存者管理上面临了巨大的压力,A事业部幸存员工数量不足鼎盛时期的10%,管理过程中暴露出了诸多问题。企业采取裁员策略... 详细信息

2020年春节后至2023年4月,彼时作为全国最大非公医疗布局的QX集团因疫情等因素一共进行了3次裁员,致使QX集团在裁员幸存者管理上面临了巨大的压力,A事业部幸存员工数量不足鼎盛时期的10%,管理过程中暴露出了诸多问题。企业采取裁员策略意欲降低人工成本或提高运营效率,但幸存者会做出多方面的消极反应致使裁员结果往往不令人满意。心理契约最早用来描述员工和企业之间无法用文字进行约定的,但是又实际存在的契约或期望,研究表明企业裁员会对幸存者的心理契约造成影响进而影响其态度与行为。本文在心里契约视角下以QX集团A事业部为研究对象,对该事业部幸存员工和部分自发离职员工共计62人进行了问卷调查,通过有调节效用的中介模型探讨QX集团裁员对A事业部不同角色员工的心理契约影响情况;研究裁员后A事业部员工的心理契约状态对态度与行为的影响情况,验证和解释心理契约状态和员工组织承诺之间的内部作用机制;探讨裁员后A事业部的日常管理对幸存者心理契约的影响情况;结合研究结论探寻A事业部裁员幸存者管理的改进对策。数据结果显示:1、A事业部不同年龄员工在心理契约员工责任履约评价上有显著差异性,部分现存员工的心理契约类型已经发生了变化;2、A事业部裁员幸存者对心理契约企业责任履约的评价与自身员工责任履约表现正相关,QX集团在裁员期间所表现出的心理契约失约行为降低了员工的心理契约履约意愿;3、A事业部裁员幸存者对心理契约企业责任承担的评价与离职倾向负相关,且组织承诺在裁员幸存者心理契约与离职倾向之间起中介作用,QX集团心理契约失约导致员工认同感下降引发员工自发离职在内的消极反馈;4、A事业部组织内信任负向调节心理契约与组织承诺的关系,A事业部团队内信任起到了稳定员工作用但矫枉过正;5、A事业部员工满意度在心理契约与组织承诺间未显现调节作用,事业部激励措施未达成目的员工满意度亟需提升。基于以上结论,本文针对QX集团A事业部管理现状,在减少员工心理契约违背感知,提高组织内信任水平与组织承诺水平,降低裁员幸存者消极行为等方面提出对策建议,为A事业部、QX集团乃至同样面临裁员幸存者管理问题的同业企业提供参考。

关键词：裁员心理契约组织内信任员工满意度组织承诺离职倾向

云南省农村闲置宅基地治理法律问题研究 ——以闲置宅基地使用权收回为视角

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云南省农村闲置宅基地治理法律问题研究 ——以闲置宅基地使用权...

作者：袁太全云南财经大学

学位级别：硕士

农村闲置宅基地使用权收回制度规定在《中华人民共和国土地管理法》(以下简称《土地管理法》)六十六条和国家土地管理局《确定土地所有权和使用权的若干规定》第五十二条。就宅基地使用权制度而言,宅基地使用权的设立与闲置宅基地使用... 详细信息

农村闲置宅基地使用权收回制度规定在《中华人民共和国土地管理法》(以下简称《土地管理法》)六十六条和国家土地管理局《确定土地所有权和使用权的若干规定》第五十二条。就宅基地使用权制度而言,宅基地使用权的设立与闲置宅基地使用权收回分别处于其开端和末端。后者对宅基地使用权制度在实践中的可持续运行至关重要。然而实践中,闲置宅基地使用权收回制度名存实亡,宅基地使用权只进不出,造成农村闲置宅基地大量存在,宅基地资源浪费及低效利用与有宅基地需求的农民无可供批准的宅基地的矛盾现象。乡村振兴背景下,通过闲置宅基地使用权的收回保障宅基地制度长稳运行和为全面推进乡村振兴提供土地要素保障仍然是农村宅基地制度改革面临的重大难题。基于此,本文从法律文本及国家政策对闲置宅基地使用权收回制度的规定,到学术界关于闲置宅基地使用权收回制度的理论研究,再到以云南省三个试点地区农村闲置宅基地使用权收回实践考察为例,回应实践中闲置宅基地使用权收回的主体不明、虽然法律仅仅规定对于公共利益收回的闲置宅基地使用权收回应当适当补偿,但实践中大部分地区对于闲置宅基地使用权的收回都采取有偿收回模式及有偿收回模式下,存在补偿标准不明确、补偿方式单一,补偿主体模糊等问题。以实践中的问题为导向,以探索有益解决办法,并以云南省试点地区的经验为完善闲置宅基地收回制度添砖加瓦。关于闲置宅基地使用权收回制度,本文从四个层次展开。首先要明确闲置宅基地使用权收回的范围,农村闲置宅基地应包括已经批准但超过两年未建成使用的宅基地(经宅基地使用权人申请原批准机关批准延期的除外)、房屋坍塌超过二年的,以及房屋长期闲置致使宅基地长期闲置超过二十年的。其次,闲置宅基地使用权的收回性质,学术上有行政征收说、合同解除说、用益物权消灭说、自治行为说,本文认为闲置宅基地使用权收回性质应采用益物权消灭说。然后,关于闲置宅基地使用权的收回主体问题。该问题在实践中和理论中都存在争议,应明确农村集体经济组织的收回主体地位,但在无该组织的情况下,由基层自治组织代为行使其收回职能,即农村村民委员会成为最佳代行使权利主体。最后,关于收回之后的补偿问题。法律虽然仅规定在一种情形下收回宅基地需要补偿,即为了乡镇村公共设施和公益事业,但本文认为其他收回情形下也应该适当补偿,如宅基地闲置时的收回。并且明确其补偿标准和方式,后者还应该多元化,以供被收回权利人自由选择。在补偿主体上,明确闲置宅基地使用权收回的补偿主体应是农村集体经济组织。在该组织没有经济实力或者经济实力不足的地区,建立政府支持的农村集体经济组织补偿机制。

关键词：闲置宅基地闲置宅基地使用权收回制度用益物权有偿收回

重组人精氨酸酶联合自噬抑制剂治疗胃癌的作用及机制研究

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重组人精氨酸酶联合自噬抑制剂治疗胃癌的作用及机制研究

作者：徐袁中国人民解放军海军军医大学

学位级别：硕士

研究背景精氨酸是一种对哺乳动物生存至关重要的半必需氨基酸,在细胞分裂、新陈代谢和免疫反应的调节中发挥着重要作用。大量研究表明,精氨酸耗竭对各种类型的肿瘤(包括肝细胞癌、人类黑色素瘤、非小细胞肺癌和霍奇金淋巴瘤)都有很好的... 详细信息

研究背景精氨酸是一种对哺乳动物生存至关重要的半必需氨基酸,在细胞分裂、新陈代谢和免疫反应的调节中发挥着重要作用。大量研究表明,精氨酸耗竭对各种类型的肿瘤(包括肝细胞癌、人类黑色素瘤、非小细胞肺癌和霍奇金淋巴瘤)都有很好的治疗效果。这些结果归因于精氨酸琥珀酸合成酶(Argininosuccinate synthetase,ASS)或鸟氨酸转氨酰酶(Ornithine carbamoyltransferase,OTC)在肿瘤细胞中的低表达,导致精氨酸缺乏,使上述肿瘤细胞易受精氨酸剥夺的影响。精氨酸酶通过鸟氨酸循环促进精氨酸向鸟氨酸和尿素的转化,从而导致精氨酸耗竭,使肿瘤细胞缺乏正常生长代谢所需氨基酸。重组人精氨酸酶(Recombinant human arginase,rhArg)在多种肿瘤的治疗中体现出抑制肿瘤生长的作用,但是在胃癌(Gastric cancer,GC)治疗策略的疗效和机制仍不清楚。研究方法利用细胞增殖/毒性检测试剂盒(Cell counting kit-8,CCK8)和Ed U细胞增殖试剂盒进行了细胞毒性和增殖检测。随后,转录组测序技术(RNA sequencing,RNA-seq)分析表明,rhArg主要诱导胃癌细胞的凋亡、自噬和铁死亡通路。本课题使用流式细胞仪对MKN-45和AGS细胞的凋亡进行了量化,同时使用激光共聚焦显微镜对自噬进行了观察和量化。本课题研究结果表明,抑制铁螯合或清除活性氧(Reactive oxygen species,ROS)均可显著减轻重组人精氨酸酶诱导的细胞毒性,这表明铁死亡参与了重组人精氨酸酶诱导的细胞毒性机制。通过测定丙二醛(Malondialdehyde,MDA)和脂质过氧化物(Lipid peroxidation,LPO)的含量变化来检测铁死亡。此外,GC细胞中自噬体的积累和微管相关蛋白轻链3(microtubule-associated protein I light chain 3,LC3)的转化表明自噬的诱导,而Akt/m TOR和Erk信号通路参与了自噬。本研究利用免疫印迹技术对相关蛋白质的表达进行了量化。此外,自噬的细胞保护功能也很明显,因为应用自噬抑制剂氯喹或LY294002会增强rhArg诱导的细胞毒性、细胞凋亡和铁死亡。在此基础之上,本课题还建立了人源肿瘤组织异种移植模型(Human cell line-derived xenograft,Hu-CDXs)模型,以评估rhArg在体内治疗GC的有效性。通过异种移植实验和免疫荧光成像观察发现,自噬抑制剂与rhArg结合使用可有效增强后者体内抗肿瘤疗效。研究结果本课题研究结果显示,rhArg可以诱导OTC与ASS-1表达水平较低的AGS和MKN-45细胞发生细胞凋亡,体现为明显的细胞杀伤效果。此外,除凋亡外,本课题进一步发现铁死亡参与了rhArg诱导的细胞杀伤作用。与此同时,通过生信分析发现自噬在其中可能也发挥着作用,本课题进行了相关实验来验证这一点。透射电镜和共聚焦成像结果提示自噬活动增强的现象,主要表现为自噬体的形成、自噬体与溶酶体的融合以及自噬溶酶体的降解。本实验在分子层面还发现AGS和MKN-45细胞在自噬抑制剂(Chloroquine,CQ)和LY294002处理后,rhArg对AGS及MKN-45的细胞毒性被显著增强。同时,凋亡和铁死亡进程相关分子在rhArg诱导下,表达量显著升高。在动物实验的层面,rhArg表现出抑制胃癌细胞增殖的效果,特别是该药物与CQ联用后展现了更为优秀的抗肿瘤效果。进而,本课题通过免疫印迹分析发现Akt、m TOR和P70S6K的表达水平在rhArg干预后下调,这表明rhArg介导的胃癌细胞自噬增强与Akt/m TOR信号通路之间存在显著关联。研究结论rhArg能够诱导OTC和ASS表达水平较低的GC细胞发生细胞凋亡和铁死亡,同时促进自噬的保护作用。抑制自噬会增强rhArg对OTC和ASS低表达GC的抗肿瘤效果。此外,Akt/m TOR通路高度参与rhArg诱导的GC细胞自噬。最后,rhArg与自噬抑制剂的联合疗法在体外被证明是有效的。这项研究揭示了一种有前景的治疗策略,即结合使用rhArg和自噬抑制剂,可以有效增强精氨酸耗竭在GC治疗中的作用。

关键词：胃癌重组人精氨酸酶凋亡细胞铁死亡细胞自噬

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工伤保险和侵权赔偿竞合的法律问题研究

工伤保险和侵权赔偿竞合的法律问题研究

作者：袁啸山东财经大学

学位级别：硕士

经济的发展离不开劳动者所作出的贡献,在现如今的社会,劳动的形式比之以往更加复杂多样,在促进经济社会繁荣的同时也出现了一些难以避免的问题,比如工伤就是其中之一,它在给劳动者造成困扰的同时也在一定程度上阻碍了经济的发展。因此,... 详细信息

经济的发展离不开劳动者所作出的贡献,在现如今的社会,劳动的形式比之以往更加复杂多样,在促进经济社会繁荣的同时也出现了一些难以避免的问题,比如工伤就是其中之一,它在给劳动者造成困扰的同时也在一定程度上阻碍了经济的发展。因此,对所遭受工伤的劳动者进行合理的补偿,不仅可以弥补劳动者本人及其家属所受到的伤害,同时也有助于维护经济社会正常运转的秩序。工伤保险正是随着社会福利待遇的不断提高所应运而生的制度。它有助于用人单位用工风险的转移,最大限度的减少用人单位及劳动者本人的损失。工伤保险制度虽然保护了劳动者的权益,但是值得注意的是,工伤保险并不能作为一项兜底性质的制度去对劳动者的损失进行全方位的补偿。因为劳动者在遭受工伤事故时有时也会伴随着侵权赔偿纠纷的产生。而此时劳动者实际上产生了两种请求权,一种是向工伤保险机构或者用人单位请求工伤保险待遇的赔付,另一种是针对自身损失向侵权人提出侵权损害赔偿,而此时劳动者所享有的两种请求权发生了竞合,出现这种情况时对劳动者该如何进行赔付,一直是学术界和实务界目前为止尚未有定论的问题。关于工伤保险与侵权赔偿竞合的问题,传统的解决模式主要是替代模式、兼得模式、补充模式和选择模式。我国目前的法律以及相关的司法解释和地方性法规,对工伤保险和侵权赔偿发生竞合时该如何进行赔付以及具体的赔付方式和数额都没有进行明确,因此在实务界中相关的案件也存在着“同案不同判”的现象,造成了该类案件有着极高的二审率和再审率,不仅浪费了司法资源,同时也极大的损害了法律的公正与威严。关于工伤保险和侵权纠纷相竞合的情形主要包括在上下班的途中发生了不由自身承担主要责任的事故、在履行工作任务或者在参与用人单位组织的工作与活动过程中受到用人单位本身或者第三人侵权等。在对相关案件的审判中,我国审判机关主要采用了兼得模式、补充模式、或者“部分兼得,部分模式”等方式,而目前需要做的则是在这些模式中寻求一个平衡点,使该类案件的处理达到一种相对公正的协调,进而做到法律的标准统一,改变该类案件“同案不同判”的司法现状,维护劳动者的权益,维护法律的公正与威严。

关键词：工伤保险侵权赔偿竞合

机器人辅助人工全髋关节置换术对下肢长度和偏心距恢复的影响

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中国修复重建外科杂志 2024年

作者：袁子祁李杨田华北京大学第三医院骨科骨与关节精准医学教育部工程研究中心

目的探讨机器人辅助人工全髋关节置换术（total hip arthroplasty,THA）中对下肢长度和偏心距恢复的影响。方法回顾性分析2019年9月—2023年8月316例符合选择标准的单侧初次THA患者临床资料。采用机器人辅助THA117例（A组）、传统THA... 详细信息

目的探讨机器人辅助人工全髋关节置换术（total hip arthroplasty,THA）中对下肢长度和偏心距恢复的影响。方法回顾性分析2019年9月—2023年8月316例符合选择标准的单侧初次THA患者临床资料。采用机器人辅助THA117例（A组）、传统THA199例（B组）。两组患者性别、年龄、置换侧别比较，差异均无统计学意义（P>0.05）；术前诊断组间比较差异有统计学意义（P3 mm、>5 mm、>10 mm A组分别为32例（27.4%）、5例（4.3%）、0例（0）,B组为115例（57.8%）、75例（37.7%）、22例（11.1%）；上述组间差异均有统计学意义（P5 mm、>10 mm、>20 mm A组分别为40例（34.2%）、3例（2.6%）、0例（0）,B组分别为103例（51.8%）、54例（27.1%）、7例（3.5%）；除>20 mm组间差异无统计学意义（P>0.05）外，其余组间差异有统计学意义（P人辅助THA在下肢长度和偏心距恢复方面更具优势。

关键词：机器人辅助手术人工全髋关节置换术双下肢不等长联合偏心距