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基于改进D3QN算法的泊车机器人路径规划

计算机与现代化 2024年第3期 7-14页

作者：王健铭王欣李养辉王殿龙大连理工大学机械工程学院辽宁大连116023 大连船舶重工集团有限公司生产保障部辽宁大连116023

针对城市泊车问题,泊车机器人应运而生,其路径规划是重要的研究方向。由于A*算法的局限性,本文引入深度强化学习思想,并对由此发展起来的D3QN算法进行改进,将残差网络取代卷积网络,引入注意力机制,从而提出SE-RD3QN算法,以改善网络退化... 详细信息

针对城市泊车问题,泊车机器人应运而生,其路径规划是重要的研究方向。由于A*算法的局限性,本文引入深度强化学习思想,并对由此发展起来的D3QN算法进行改进,将残差网络取代卷积网络,引入注意力机制,从而提出SE-RD3QN算法,以改善网络退化现象和提高收敛速度,并提升模型的精准率。在算法训练过程中,改进奖惩机制,以实现最优方案的快速收敛。通过与D3QN算法、增加残差层的RD3QN算法的对比实验,结果表明本文提出的SE-RD3QN算法在模型训练时可实现更快的收敛速度。与目前常用的A*+TEB算法的对比实验,结果表明本文算法在路径规划时可获得更短的路径长度与规划时间。最后通过模拟小车的实物实验,进一步验证了算法的有效性。这为停车路径规划提供了新的解决方案。

关键词：深度强化学习泊车机器人路径规划激光雷达传感器

远程药学管理模式联合延续护理在2型糖尿病合并冠状动脉病变患者居家用药中的研究

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广州医药 2024年第4期55卷 427-431,442页

作者：欧智玲胡结养刘莉思麦家杰广州医科大学附属第三医院广东广州510150

目的探讨远程药学管理模式联合延续护理在2型糖尿病(T2DM)合并冠状动脉病变患者居家用药中的应用效果。方法选取2021年6月—2023年6月在广州医科大学附属第三医院诊治的200例T2DM合并冠状动脉病变患者为研究对象,根据干预方式不同分为... 详细信息

目的探讨远程药学管理模式联合延续护理在2型糖尿病(T2DM)合并冠状动脉病变患者居家用药中的应用效果。方法选取2021年6月—2023年6月在广州医科大学附属第三医院诊治的200例T2DM合并冠状动脉病变患者为研究对象,根据干预方式不同分为常规组100例和研究组100例。常规组患者给予院内院外常规护理,研究组在常规组的基础上给予远程药学管理模式联合延续护理。评估患者用药依从性、饮食依从性、运动依从性、自我管理能力、生活质量[36条目简明健康量表(SF-36)]及心血管事件发生情况。结果研究组用药、饮食、运动依从性均高于常规组(P<0.05)。相较于干预前,两组患者在干预后的自我管理机能、自我责任感、自我概念及健康知识分值均升高,且研究组高于常规组(P<0.05)。相较于干预前,两组患者在干预后的活力(VT)、精神健康(MH)、情感职能(RE)、躯体疼痛(BP)、生理功能(PF)、社会功能(SF)、生理职能(RP)、总体健康(GH)分值均升高,且研究组高于常规组(P<0.05)。研究组与常规组患者心血管不良事件发生率分别为2例(2.00%)、15例(15.09%),研究组高于常规组(χ2=10.865,P<0.05)。结论远程药学管理模式联合延续护理能够提高T2DM合并冠状动脉病变患者的用药管理依从性,提高患者自我管理能力,改善生活质量,降低不良心血管事件的发生率。

关键词：远程药学管理模式延续性护理 T2DM合并冠状动脉病变居家用药

番茄溃疡病菌细胞分裂蛋白Wag31与青霉素结合蛋白PBPC的协同功能探究

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番茄溃疡病菌细胞分裂蛋白Wag31与青霉素结合蛋白PBPC的协同功能...

LMO7在阿霉素诱导的心脏扩张中的作用及机制

中国植物病理学会2024年学术年会

作者：于铖儇林养位李健强罗来鑫中国农业大学植物病理学系种子病害检验与防控北京市重点实验室

密执安棒形杆菌（Clavibacter michiganensis,Cm）是一种革兰氏阳性植物病原细菌,引起番茄溃疡病,对番茄生产造成严重影响。笔者所在实验室前期研究表明,Cm中的青霉素结合蛋白PBPC与细胞分裂蛋白Wag31存在直接互作,PBPC对Cm的肽聚糖生... 详细信息

密执安棒形杆菌（Clavibacter michiganensis,Cm）是一种革兰氏阳性植物病原细菌,引起番茄溃疡病,对番茄生产造成严重影响。笔者所在实验室前期研究表明,Cm中的青霉素结合蛋白PBPC与细胞分裂蛋白Wag31存在直接互作,PBPC对Cm的肽聚糖生物合成起重要作用,pbpc基因缺失突变体较野生型相比,其菌体一端膨大,致病力增强。而Wag31被报道在细胞壁合成与细胞形态建成中发挥关键功用。为了探究Cm中PBPC与Wag31是否协同参与调控菌体分裂与形态建成,明确2种蛋白的定位情况,本研究分别构建了以穿梭载体pHN216为骨架的wag31过表达质粒及Wag31与PBPC定位相关质粒。结果表明,过表达wag31会使Cm菌体一端膨大,不呈典型的杆状结构,对菌体生长及Cu胁迫没有显著影响;但过表达wag31菌体的生物膜产量显著高于野生型,对青霉素的敏感性也显著增强。共聚焦显微镜结果显示,Wag31定位在Cm菌体的极点处,PBPC与Wag31共定位在同一位置。值得注意的是,2种蛋白在大肠杆菌中也同样发挥功能,共定位在大肠杆菌的极点处。上述结果为研究Wag31与PBPC协同调节Cm菌体生长分裂的机制提供了重要依据。

关键词：番茄溃疡病菌过表达 Wag31 PBPC 共定位

来源： cnki会议评论

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武汉大学学报(医学版) 2024年

作者：丁柯晗王乐余文军李养王晨阳赵金平武汉大学中南医院心血管外科/心脏大血管外科微创诊疗湖北省工程研究中心/武汉市结构性心脏病微创诊疗临床医学研究中心

目的：探讨LMO7在阿霉素诱导的心脏扩张中导致心肌细胞凋亡的作用及机制，为阿霉素（DOX）心脏毒性的改善提供新思路。方法：使用8周龄雄性小鼠，随机分为两组（n=7），一组腹腔注射4 mg/kg剂量的DOX构建心脏扩张疾病模型，另一组注射... 详细信息

目的：探讨LMO7在阿霉素诱导的心脏扩张中导致心肌细胞凋亡的作用及机制，为阿霉素（DOX）心脏毒性的改善提供新思路。方法：使用8周龄雄性小鼠，随机分为两组（n=7），一组腹腔注射4 mg/kg剂量的DOX构建心脏扩张疾病模型，另一组注射等体积的PBS溶液。5周后进行心脏超声检测后，获取小鼠心脏组织、Masson染色、LMO7免疫组化染色。蛋白印迹法（Western Blot）检测小鼠心脏LMO7、α-SMA、CollagenⅠ、HSPA8、PI3K/p-PI3K、AKT/p-AKT的表达。体外实验：使用LMO7敲低腺病毒（Ad-GFP-SH LMO7）转染原代心肌细胞，分为对照组和LMO7敲低组。敲低组在不含血清的培养基中利用LMO7敲低腺病毒转染原代心肌细胞，12 h后使用含有1μmol/L的DOX培养基（不含血清）换液，继续培养24 h后收取细胞；对照组则使用GFP对照腺病毒原代心肌细胞，步骤相同。检测LMO7、Caspase 9、Caspase 3、BAX/Bcl2、HSPA8、PI3K/p-PI3K、AKT/p-AKT的表达。采用t检验分析数据统计学差异。结果：心脏超声显示相比于对照组小鼠，DOX注射5周后的小鼠心脏功能出现了明显的下降（P<0.05）,DOX注射小鼠心脏中LMO7、α-SMA、CollagenⅠ、Caspase 9、Caspase 3、BAX/Bcl2表达显著增加（P<0.05），免疫组化显示DOX注射组LMO7的含量显著高于对照组，Masson染色显示DOX注射组小鼠心脏中出现了大量的纤维化；相比于Ctrl组原代心肌细胞，DOX处理的原代心肌细胞中LMO7、Caspase 9、Caspase 3、BAX/Bcl2、HSPA8、p-PI3K/PI3K、p-AKT/AKT表达显著增加（P<0.05）；使用Ad-GFP-SH LMO7敲低LMO7后，相比于未敲低组，LMO7、Caspase 9、Caspase 3、BAX/Bcl2、表达显著降低（P<0.05）,HSPA8、p-PI3K/PI3K、p-AKT/AKT表达显著上升（P<0.05）。结论：LMO7的敲减会抑制阿霉素诱导的心脏扩张，其潜在机制可能是通过降低HSPA8含量来抑制PI3K-AKT通路活化。

关键词：阿霉素心脏扩张 LMO7

基于多时相RSEI的生态环境质量评价——以新民市为例

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湖北农业科学 2024年第4期63卷 56-60页

作者：王井利余鹏程蔡福刘慧楠高天娇沈阳建筑大学沈阳110168 中国气象局沈阳大气环境研究所沈阳110166

以辽宁省新民市作为研究对象,基于2014年、2017年、2020年的相近月份(5—6月)Landsat 8 OLI_TRIS数据,提取4个生态因子[绿度(NDVI)、湿度(WET)、干度(NDBSI)、热度(LST)],采用主成分分析法构建遥感生态指数(RSEI),对研究区域生态环境质... 详细信息

以辽宁省新民市作为研究对象,基于2014年、2017年、2020年的相近月份(5—6月)Landsat 8 OLI_TRIS数据,提取4个生态因子[绿度(NDVI)、湿度(WET)、干度(NDBSI)、热度(LST)],采用主成分分析法构建遥感生态指数(RSEI),对研究区域生态环境质量时空演变特征进行评价。结果表明,2014年、2017年、2020年新民市RSEI的均值分别为0.397、0.348、0.506,呈先降后升的趋势。2014—2020年,生态环境质量等级为差和较差的区域主要分布在西北区域,面积占比由62.5%降至33.2%;生态环境质量等级为较好和好的区域主要分布在东南区域,面积占比呈明显的先降低后升高趋势,由21.3%先下降到18.4%后上升到37.0%。4个因子中绿度和湿度对生态环境质量起到正面作用,其中湿度的正面影响较为显著;干度和热度起到负面作用,其中干度的负影响较为显著。

关键词：生态环境质量 Landsat8 OLI_TRIS 遥感生态指数(RSEI) 主成分分析新民市

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胼胝体胶质瘤显微外科治疗及预后

中国微侵袭神经外科杂志 2024年第3期28卷 138-143页

作者：程传东彭楠计颖程伟夏养华钱中润中国科学技术大学附属第一医院神经外科安徽合肥230001

目的探讨胼胝体胶质瘤显微外科手术疗效及预后相关因素。方法回顾性分析50例胼胝体胶质瘤病例资料,肿瘤位于胼胝体前部42例,体部1例,压部7例。均行显微手术切除,其中6例采用术前导航联合术中MRI辅助肿瘤切除术。胶质母细胞瘤42例,少突... 详细信息

目的探讨胼胝体胶质瘤显微外科手术疗效及预后相关因素。方法回顾性分析50例胼胝体胶质瘤病例资料,肿瘤位于胼胝体前部42例,体部1例,压部7例。均行显微手术切除,其中6例采用术前导航联合术中MRI辅助肿瘤切除术。胶质母细胞瘤42例,少突胶质细胞瘤4例,弥漫星形细胞瘤3例,室管膜瘤1例。结果根据术后1个月功能状态评分标准(Karnofsky,KPS评分)将病人分为预后较好组(KPS评分≥70分)26例,预后较差组(KPS评分<70分)24例。在单因素分析中,病人生存期、病变有无累及内囊、术中有无左侧皮质破坏及肿瘤是否全切,两组差异具有统计学意义(均P<0.05)。多因素Logistic回归模型分析发现:病人术后KPS评分与损伤累及内囊、术中破坏左侧皮质有关(均P<0.05)。结论对于部分胼胝体胶质瘤病人显微手术切除肿瘤能够提高病人术后KPS评分,使病人受益。术前应制定合理的手术方案,避免左侧皮质损伤,术中保护内囊回流静脉及大脑前动脉,避免脑室过多开放。对于肿瘤累及下视丘及第三脑室病人,可考虑仅行部分肿瘤切除以降低颅内压。

关键词：神经胶质瘤胼胝体 KPS评分预后

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某火力发电厂非同期并网事故跳闸分析

青海电力 2024年第2期43卷 65-68页

作者：高秉懿许新成曹森李养俊华电电力科学研究院有限公司浙江杭州310030

针对某火力发电厂非同期并网引起机组跳闸,对事故进行了现场调查,深入分析了非同期过程及跳闸原因,并提出了处理防范措施,为避免同类事件再次发生提供了参考价值。

关键词：火力发电厂非同期并网原因分析防范措施

补充乳清蛋白对合并糖尿病的脑卒中相关肌少症患者的影响

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中国现代医生 2024年第22期62卷 27-31页

作者：苏丽丽方小养林玲李海燕温州医科大学附属第一医院康复科浙江温州325000

目的探讨补充乳清蛋白对合并糖尿病的脑卒中相关肌少症患者康复疗效的影响。方法选取2021年1月至2023年9月于温州医科大学附属第一医院住院的合并糖尿病的脑卒中相关肌少症患者47例,根据随机数字表法将其分为观察组(24例)和对照组(23例... 详细信息

目的探讨补充乳清蛋白对合并糖尿病的脑卒中相关肌少症患者康复疗效的影响。方法选取2021年1月至2023年9月于温州医科大学附属第一医院住院的合并糖尿病的脑卒中相关肌少症患者47例,根据随机数字表法将其分为观察组(24例)和对照组(23例)。两组患者均给予正常糖尿病饮食、常规药物治疗和康复训练,观察组患者在此基础上每日口服乳清蛋白粉,共4周。比较两组患者干预前后非偏瘫侧手握力、四肢骨骼肌质量指数(appendicular skeletal muscle mass index,ASMI)、改良Barthel指数(modified Barthel index,MBI)、Fugl-Meyer评定量表(Fugl-Meyer assessment,FMA)、微型营养评定简表(mini-nutritional assessment short-form,MNA-SF)、血清白蛋白(albumin,Alb)、C反应蛋白(C-reactive protein,CRP)。结果干预后,两组患者的握力、ASMI、FMA、MBI均显著高于本组干预前,CRP水平显著低于本组干预前(P养状况、肌力及肌量,提高患者躯体运动功能及日常生活活动能力。

关键词：肌少症乳清蛋白营养干预脑卒中糖尿病

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经筋透刺法联合穴位注射治疗顽固性面瘫60例临床观察

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安徽医药 2024年第1期28卷 185-188页

作者：姬锋养赵艳陈志石瑛李爱东遂宁市中医院针灸康复科四川遂宁629000 遂宁市中医院神经内科四川遂宁629000 镇江寺社区卫生服务中心全科四川遂宁629000

目的探讨经筋透刺法联合穴位注射治疗顽固性面瘫的临床疗效。方法选取2020年5月至2021年10月在遂宁市中医院接受治疗的120例顽固性面瘫病人,采用随机数字表法随机分为单一组(60例)和联合组(60例),两组病人均给予常规西药治疗,单一组在... 详细信息

目的探讨经筋透刺法联合穴位注射治疗顽固性面瘫的临床疗效。方法选取2020年5月至2021年10月在遂宁市中医院接受治疗的120例顽固性面瘫病人,采用随机数字表法随机分为单一组(60例)和联合组(60例),两组病人均给予常规西药治疗,单一组在此基础上给予穴位注射,联合组在此基础上给予经筋透刺法联合穴位注射,比较两组病人治疗前后面神经功能、神经生长因子(NGF)和胶质细胞源性神经营养因子(GDNF)水平、神经功能分级(H-B)评分、面瘫Portmann评分、Sunnybrook量表、复发率及临床疗效。结果单一组和联合组治疗后面神经功能明显改善,且联合组面神经功能改善情况明显优于单一组(P<0.05);单一组H-B评分治疗后较治疗前降低(2.63±0.54)分比(4.01±0.73)分,联合组(1.67±0.49)分比(4.03±0.71)分(P<0.05),且联合组H-B评分低于单一组(P<0.05),单一组和联合组GDNF(12.16±3.33)mg/L比(8.92±1.35)mg/L、(15.54±3.42)mg/L比(8.89±1.37)mg/L、NGF水平(12.16±3.33)mg/L比(8.92±1.35)mg/L、(15.54±3.42)mg/L比(8.89±1.37)mg/L、面瘫Portmann评分(15.31±1.03)分比(6.69±0.68)分、(17.24±1.16)分比(6.72±0.71)分、Sunnybrook量表评分(69.16±10.67)分比(36.42±10.17)分、(78.64±11.56)分比(36.17±10.13)分治疗后较治疗前升高,且联合组GDNF、NGF水平、面瘫Portmann评分、Sunnybrook量表评分高于单一组(P<0.05);联合组总复发率(3.33%)低于单一组(13.33%)(P<0.05);联合组总有效率(90.00%)明显高于单一组(75.00%)(P<0.05)。结论经筋透刺法联合穴位注射可改善顽固性面瘫病人临床症状及面神经功能,疗效较好且复发率较低。

关键词：面神经麻痹针刺穴位经筋透刺法穴位注射神经生长因子胶质细胞源性神经营养因子