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考虑驾驶员风格的车辆换道轨迹规划及跟踪控制研究

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考虑驾驶员风格的车辆换道轨迹规划及跟踪控制研究

作者：蓟仲勋湖南大学

学位级别：硕士

随着科学技术和经济的飞速发展,汽车在给人们生活带来便利的同时,也带来了交通拥堵、道路交通事故等一系列问题。在此背景下,汽车主动安全技术被视为当前解决这些问题的有效手段。然而传统的基于车辆运动学和动力学开发的汽车主动安全... 详细信息

随着科学技术和经济的飞速发展,汽车在给人们生活带来便利的同时,也带来了交通拥堵、道路交通事故等一系列问题。在此背景下,汽车主动安全技术被视为当前解决这些问题的有效手段。然而传统的基于车辆运动学和动力学开发的汽车主动安全系统已经无法满足人们个性化的驾驶需求,因此本文从驾驶员风格的角度出发来对车辆换道的轨迹规划及跟踪控制进行了以下研究:(1)基于问卷调查分析和驾驶模拟器试验展开了对驾驶员风格的研究。首先结合国内外对驾驶员风格以及车辆换道的研究,设计了驾驶员风格量表,并通过网络问卷调查的形式采集了212份数据。采用主成分分析和K-means聚类分析将驾驶员风格分为了激进型、普通型和谨慎型。然后进行驾驶模拟器试验采集了三种换道工况下不同风格驾驶员的换道行为数据,为后续换道轨迹规划的研究奠定了基础。(2)规划了考虑驾驶员风格的换道轨迹。首先对椭圆车辆模型进行了改进,以描述不同风格驾驶员的行车安全区域,并据此构建了换道最小安全距离模型。然后结合车辆几何位置约束和驾驶舒适性约束以及不同风格驾驶员的平均换道时间,以换道距离最短为目标,实现了适应不同驾驶员风格的换道轨迹规划。(3)基于线性二次型最优控制理论设计了考虑驾驶员风格的横向和纵向控制器。以最小化换道过程中车辆实际轨迹与期望轨迹状态量之间的误差为目标,通过控制车辆前轮转角和纵向加速度分别实现了对期望轨迹和速度的跟踪。通过调节横向控制器的控制权重矩阵来使得控制器适应不同的驾驶员风格。基于PreScan和MATLAB/Simulink联合仿真结果表明,设计的轨迹跟踪控制器具有较小的跟踪误差,并且能够保证换道过程中的安全性和驾驶舒适性。

关键词：驾驶员风格驾驶模拟器试验换道轨迹规划线性二次型最优控制换道轨迹跟踪

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Ⅰ型干扰素病研究进展

中国实用儿科杂志 2024年第6期39卷 444-448页

作者：于仲勋高思豪马明圣中国医学科学院、北京协和医学院、北京协和医院儿科北京100730

型干扰素病(type I interferonopathy)是一组新型疾病,是由特定基因突变引起Ⅰ型干扰素的过度上调,从而导致全身多系统炎症反应。文章综述了近年来在Ⅰ型干扰素病发病机制、疾病种类和治疗进展方面的研究。重点介绍了核酸感知通路的异... 详细信息

型干扰素病(type I interferonopathy)是一组新型疾病,是由特定基因突变引起Ⅰ型干扰素的过度上调,从而导致全身多系统炎症反应。文章综述了近年来在Ⅰ型干扰素病发病机制、疾病种类和治疗进展方面的研究。重点介绍了核酸感知通路的异常等关键发病机制和ARF1缺陷、STAT2功能丧失突变、JAK1功能获得突变、ATAD3A突变和RELA突变等多种新的Ⅰ型干扰素病。尽管目前尚缺乏有循证医学证据的治疗方案,但糖皮质激素、抗白介素(IL)-1、抗IL-6、抗干扰素受体等疗法和JAK抑制剂等药物可部分缓解疾病进展。

关键词：干扰素病自身炎症研究进展

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评价内科胸腔镜在结核性胸膜炎中的诊断价值

中文科技期刊数据库（引文版）医药卫生 2024年第6期 0117-0120页

作者：艾煊申仲勋联勤保障部队第924医院呼吸内科广西桂林541002

分析内科胸腔镜用于结核性胸膜炎的诊断价值。方法选取本院2020年1月~2023年12月期间在我院呼吸内科接受内科胸腔镜检查且经病理结果证实为结核性胸膜炎的98例患者,回顾患者的临床资料,分析患者胸腔镜下表现即病理活检阳性率。结果胸... 详细信息

分析内科胸腔镜用于结核性胸膜炎的诊断价值。方法选取本院2020年1月~2023年12月期间在我院呼吸内科接受内科胸腔镜检查且经病理结果证实为结核性胸膜炎的98例患者,回顾患者的临床资料,分析患者胸腔镜下表现即病理活检阳性率。结果胸腔镜下胸膜活检病理阳性率为65.31%,抗酸染色阳性率为34.69%;结核性胸膜炎患者胸腔镜下表现主要有四类,即胸膜充血水肿和粟粒性结节、多发或散在白色结节、胸膜肥厚粘连并包裹性积液、胸膜闭锁,分别占比7.14%、32.65%、58.16%、2.04%。结论内科胸腔镜检查具有创伤小、安全性高、诊断率高的特点,对结核性胸膜炎诊断价值高,结核性胸膜炎患者胸腔镜下病变形态多样,以充血、结节为主。

关键词：结核性胸膜炎内科胸腔镜诊断

主汽温偏差引发振动波动原因的分析与试验研究

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热能动力工程 2024年第6期39卷 32-39页

作者：曹仲勋申智勇段旺权杨建刚国家能源集团科学技术研究院有限公司江苏南京210046 国能长源汉川发电有限公司湖北汉川431600 东南大学能源与环境学院江苏南京210096

为了解决某型1000 MW汽轮机高压转子振动不稳定问题,试验研究了转子振动规律及其影响因素,采用有限元方法建立高压转子-轴承系统动力学模型,计算分析了主汽温偏差对振动的影响。结果表明:主汽温偏差改变转子和汽缸同心度,产生不均衡汽... 详细信息

为了解决某型1000 MW汽轮机高压转子振动不稳定问题,试验研究了转子振动规律及其影响因素,采用有限元方法建立高压转子-轴承系统动力学模型,计算分析了主汽温偏差对振动的影响。结果表明:主汽温偏差改变转子和汽缸同心度,产生不均衡汽流力作用到转子上改变了轴承载荷,进而影响振动;该机组高压转子1号轴承磨损后轴承间隙增大、轴承刚度减小,主汽温偏差对不稳定振动影响程度增大,并导致振动响应最大部位向1号轴承侧移动;采取减小主汽温偏差、防止轴承乌金偏磨、减小轴承间隙等措施,在实际应用中取得了较好的减振效果。

关键词：振动汽轮机轴承刚度不平衡响应

基于反旋流的密封气流激振抑制方法及结构参数设计

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热力发电 2024年第3期53卷 137-145页

作者：曹仲勋申智勇汪飞董雪峰张乃丹张万福国家能源集团科学技术研究院有限公司江苏南京210046 上海理工大学能源与动力工程学院上海200093

梳齿密封因其结构简单、方便维修及使用寿命长等特点被广泛应用于各类透平机械,反旋流装置可通过影响密封腔室内周向流动,减弱螺旋形效应引起的气流激振问题,提高密封系统稳定性。建立反旋流梳齿密封三维数值模型,计算分析不同结构参数... 详细信息

梳齿密封因其结构简单、方便维修及使用寿命长等特点被广泛应用于各类透平机械,反旋流装置可通过影响密封腔室内周向流动,减弱螺旋形效应引起的气流激振问题,提高密封系统稳定性。建立反旋流梳齿密封三维数值模型,计算分析不同结构参数下反旋流喷嘴对密封动力学特性影响。结果表明:反旋流喷嘴倾斜角度越小,系统阻尼越大、稳定性越高,当倾斜角度为30°时,有效阻尼为垂直角度入射时的4倍;反旋流喷嘴形状对密封动力特性及流动特性影响较小,2种喷嘴孔型交叉刚度均为负值且低频下二者交叉刚度差值约为5 k N/m、高频下约为1~2 k N/m;喷嘴数目越多,越能够抑制转子周向流动,利于系统稳定。

关键词：反旋流梳齿密封动力特性计算流体力学

国家科研论文和科技信息高端交流平台构建研究

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中国图书馆学报 2024年第1期50卷 66-78页

作者：曾建勋华中师范大学信息管理学院

国家“十四五”规划提出构建国家科研论文和科技信息高端交流平台，成为我国强化国家战略科技力量的重要举措之一。本文从理论研究、建设模式和实践进展三个层次梳理国内外科技信息交流平台的研究成果，在此基础上阐明我国“高端交流平... 详细信息

国家“十四五”规划提出构建国家科研论文和科技信息高端交流平台，成为我国强化国家战略科技力量的重要举措之一。本文从理论研究、建设模式和实践进展三个层次梳理国内外科技信息交流平台的研究成果，在此基础上阐明我国“高端交流平台”的构成和战略定位：“高端交流平台”是国家战略科技力量的重要组成部分，是实现科技自立自强的重要保障，是科技创新高质量发展的基础条件，是保障科技安全的重要屏障。提出我国“高端交流平台”总体构建思路，包括立足科技自立自强的“高端化”科学交流模式、基于开放科学架构的“高端交流平台”基础设施、基于科技信息生命周期的“高端交流平台”体系框架、基于统筹规划的“高端交流平台”构建模式、基于科技情报新视野的“高端交流平台”生态机制等。最后，提出我国“高端交流平台”的推进策略：强化平台顶层设计，夯实平台组织管理体系；制订开放获取中国方案，统筹推进公益性学术交流平台；培育平台思维和市场规则，创立国际化、专业化、工具化特色产品；强化多主体分工协同，构建“高端交流平台”服务生态。图1。参考文献25。

关键词：高端交流平台科学交流模式开放科学学术文献服务科技情报事业

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扩展的多模态遥感图像累积结构特征匹配方法

激光与光电子学进展 2024年第4期61卷 357-365页

作者：谢勋伟中国电子科技集团公司第十研究所航空电子信息系统技术重点实验室四川成都610036

针对人工描述子在多模态匹配任务中辨识能力不足导致匹配效果不佳的问题,基于构造的累积结构特征图对多模态图像特征匹配方法的特征点提取、主方向分配和描述子构造等3方面进行扩展。在特征提取阶段,在不同尺度的累积结构特征图上提取... 详细信息

针对人工描述子在多模态匹配任务中辨识能力不足导致匹配效果不佳的问题,基于构造的累积结构特征图对多模态图像特征匹配方法的特征点提取、主方向分配和描述子构造等3方面进行扩展。在特征提取阶段,在不同尺度的累积结构特征图上提取混合特征点,兼顾特征点重复性和定位精度;在主方向分配阶段,采用累积结构特征和方向构造局部结构特征场提取特征点主方向,缓解特征点主方向估计容易出错的问题;在描述子构造阶段,对累积结构特征描述子进行L1距离归一化及开方操作替代L2距离归一化,提高描述子在特征匹配阶段的辨识能力。多模态匹配对比实验结果表明:相较于LHOPC、RIFT和HAPCG,所提方法在平均匹配正确点数目和平均匹配正确率等综合指标上明显占优;相较于CSF,所提方法平均正确率提升6.6%,平均匹配精度提升5.8%,表明其有效性。

关键词：多模态遥感图像非线性辐射差异累积结构特征特征场特征匹配

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多圆盘上矩阵值函数的自适应分解

数学学报(中文版) 2024年

作者：王晋勋广东外语外贸大学数学与统计学院

我们用两种方法研究了单位多圆盘上Hardy空间中矩阵值函数的自适应分解:一种方法使用乘积TM系统,另一种方法使用乘积Szeg?字典的GramSchmidt正交化.在分解的每一步中,参数和正交投影都是根据给定的矩阵值函数自适应选出来的,且分解的类... 详细信息

我们用两种方法研究了单位多圆盘上Hardy空间中矩阵值函数的自适应分解:一种方法使用乘积TM系统,另一种方法使用乘积Szeg?字典的GramSchmidt正交化.在分解的每一步中,参数和正交投影都是根据给定的矩阵值函数自适应选出来的,且分解的类型属于Fourier型.在某些条件下我们证明了分解的收敛性和收敛率.

关键词： Szeg?核 Takenaka-Malmquist系统自适应Fourier分解单位多圆盘

跨文化表情识别中的群内优势效应:自发性和呈现方式对气愤和厌恶表情识别的影响

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心理学报 2024年第6期56卷 701-713,I0001-I0004页

作者：方霞葛猷勋浙江大学心理与行为科学系杭州310058

以往研究发现,识别与自身文化背景相同的个体的面部表情比跨文化背景个体更准确,这被称为群内优势效应。然而,以往研究主要关注静态表演表情,对动态表情和自发表情识别中的群内优势效应知之甚少。为了探究群内优势效应是否受表情自发性... 详细信息

以往研究发现,识别与自身文化背景相同的个体的面部表情比跨文化背景个体更准确,这被称为群内优势效应。然而,以往研究主要关注静态表演表情,对动态表情和自发表情识别中的群内优势效应知之甚少。为了探究群内优势效应是否受表情自发性(表演和自发)和呈现方式(静态和动态)的调节,本研究招募了中国和加拿大/荷兰被试,分别对中国和荷兰模特表演和自发的气愤和厌恶表情(实验1),以及静态和动态表演的气愤和厌恶表情(实验2)进行识别。研究结果显示,在多数情况下,表演和自发表情的识别都呈现群内优势效应,且表演表情的群内优势效应显著高于自发表情;静态和动态表演表情的识别也出现群内优势效应,但两者总体上没有显著差异。这些结果表明,表情识别的群内优势效应会受到表情自发性的调节,但可能不受表情呈现方式的影响。本研究结果对于拓展群内优势效应研究和深化跨文化表情识别理解具有重要意义。

关键词：表情识别群内优势效应表演与自发表情静态与动态表情文化差异

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