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基于改进DQN的移动机器人避障路径规划

中国惯性技术学报 2024年第4期32卷 406-416页

作者：田箫源董秀成西华大学电气与电子信息学院成都610000 四川大学锦江学院眉山620860

针对一般强化学习方法下机器人在避障路径规划上学习时间长、探索能力差和奖励稀疏等问题,提出了一种基于改进深度Q网络(DQN)的移动机器人避障路径规划。首先在传统DQN算法基础上设计了障碍学习规则,避免对同一障碍重复学习,提升学习效... 详细信息

针对一般强化学习方法下机器人在避障路径规划上学习时间长、探索能力差和奖励稀疏等问题,提出了一种基于改进深度Q网络(DQN)的移动机器人避障路径规划。首先在传统DQN算法基础上设计了障碍学习规则,避免对同一障碍重复学习,提升学习效率和成功率。其次提出奖励优化方法,利用状态间的访问次数差异给予奖励,平衡状态点的访问次数,避免过度访问;同时通过计算与目标点的欧氏距离,使其偏向于选择接近目标的路径,并取消远离目标惩罚,实现奖励机制的自适应优化。最后设计了动态探索因子函数,在后期训练中侧重利用强化学习策略选取动作和学习,提高算法性能和学习效率。实验仿真结果显示,与传统DQN算法相比,改进算法在训练时间上缩短了40.25%,避障成功率上提升了79.8%以及路径长度上缩短了2.25%,均体现了更好的性能。

关键词：移动机器人 DQN算法路径规划避障深度强化学习

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汉语名词前的主观性标记

语言教学与研究 2024年第4期 68-78页

作者：董秀芳北京大学中文系

汉语名词前的量词“个”、指示代词“这”“那”以及形容词“好”“大”“小”等都有演变为主观性标记的用法，表示主观上的“增量”或“减量”,突显或减弱名词性成分以及与名词性成分相关的事件在话语中的地位，有时还伴随或褒或贬的... 详细信息

汉语名词前的量词“个”、指示代词“这”“那”以及形容词“好”“大”“小”等都有演变为主观性标记的用法，表示主观上的“增量”或“减量”,突显或减弱名词性成分以及与名词性成分相关的事件在话语中的地位，有时还伴随或褒或贬的态度。这表明发生主观化是汉语名词前成分的一个主要演变趋势，而表示名词的定指或不定指则不是汉语所重视的。

关键词：主观性增量减量语法化

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智能零售柜的视觉目标检测与智能议价设计

智能零售柜的视觉目标检测与智能议价设计

作者：董秀焕天津职业技术师范大学

学位级别：硕士

随着人工智能技术的广泛应用,我国智能装备获得前所未有的快速发展。目标检测算法在智能无人零售领域发挥着重要的作用,不同架构的目标检测模型适用于不同的场景,不同架构的目标检测模型呈现的检测性能不同,性能越好的检测模型在工程领... 详细信息

随着人工智能技术的广泛应用,我国智能装备获得前所未有的快速发展。目标检测算法在智能无人零售领域发挥着重要的作用,不同架构的目标检测模型适用于不同的场景,不同架构的目标检测模型呈现的检测性能不同,性能越好的检测模型在工程领域检测的准确度越高。针对智能零售柜的视觉目标检测与议价设计展开研究,本论文的主要研究内容如下:YOLOV5s框架在速度和精度方面仍有提升空间,提出一种基于Sim SPPF混合池化改进YOLOV5s模型的目标检测方法。将浅层特征信息与深层特征信息融合,提高特征融合的效果,改进后的YOLOV5s模型全面提高检测性能和部署能力。改进的YOLOV5s模型引入快速空间池金字塔结构Sim SPPF(Simplified Spatial Pyramid Pooling Fast,Sim SPPF),有效提高模型特征提取能力和目标检测准确性,加快计算运算速度。在Head部分嵌入注意力机制CA(Channel Attention,CA)强化特征通道,保证目标检测模型获取更重要的特征信息。改进的YOLOV5模型采用EIOU Loss(Efficient Intersection Over Union Loss,EIOU Loss)做Bounding box的损失函数,解决正负样本不平衡的问题,有效地提升定位精度。目前智能无人零售柜尚不具备讨价还价功能,不能为消费者提供个性化讨价还价智能服务。基于博弈策略建立了一套无人售卖机讨价还价算法模型,该研究应用五个不同的子算法。算法模型将讨价还价功能引入无人售卖机,用讨价还价的形式来刺激用户购买商品的付费转化,该研究弥补无人售卖机在讨价还价功能上的空缺,可以完善智能售卖柜的服务功能,提供更加全面和优质的服务,从而提高运营效率和创造更多的商业价值,在无人售卖领域具有重要意义。选取智能零售柜商品数据集进行验证,结果表明改进的YOLOV5s模型优于原始YOLOV5s模型,测试平均精度(m AP)可达97.9%,模型平均精度(m AP)提升11.1%。混合池化全面提高检测计算效率和准确的部署能力,整体性能优于其他常规模型。智能无人零售柜一方面通过引入基于Sim SPPF混合池化改进YOLOV5s模型的目标检测方法提高售卖商品检测精度,大幅度降低商品交易误检率。另一方面通过引入无人售卖机讨价还价算法模型增加智能议价功能,为消费者提供个性化的议价智能服务,满足智能议价的期望和购买需求。总之,灵活地调整定价,从而更加精确地满足用户的购物需求。

关键词：视觉目标检测智能零售柜智能议价

绿肥还田对土壤有机碳组分及碳转化酶活性的影响

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中国农业科学 2024年第14期 2791-2802页

作者：管彤彤张燕陶海宁董秀沈禹颖兰州大学草地农业科技学院/草种创新与草地农业生态系统全国重点实验室

【目的】探究绿肥还田对旱作麦田土壤有机碳组分和碳转化酶活性的影响，为土壤质量提升及“碳中和”目标的实现提供数据支撑。【方法】在甘肃陇东旱塬典型黑垆土上开展毛苕子（Vicia villosa Roth）-冬小麦（Triticum aestivum L.）和... 详细信息

【目的】探究绿肥还田对旱作麦田土壤有机碳组分和碳转化酶活性的影响，为土壤质量提升及“碳中和”目标的实现提供数据支撑。【方法】在甘肃陇东旱塬典型黑垆土上开展毛苕子（Vicia villosa Roth）-冬小麦（Triticum aestivum L.）和饲用油菜（Brassica napus L.）-冬小麦5年轮作系统绿肥还田试验，分析毛苕子、饲用油菜覆盖和翻压还田后冬小麦不同生育时期4个土层（0—5、5—10、10—20、20—25 cm）土壤有机碳（SOC）、易氧化有机碳（EOC）、微生物量碳（MBC）含量和β-1,4-葡萄糖苷酶（βG）、纤维二糖水解酶（CBH）、β-木糖苷酶（βX）、几何平均酶（GMEA）活性的变化特征。【结果】绿肥还田方式对土壤有机碳组分含量及CBH和βX活性有显著影响。与覆盖还田相比，毛苕子和饲用油菜翻压还田能够使0—25 cm土层土壤SOC、EOC和MBC含量提高12.9%、12.1%、53.8%,βG和CBH活性提高了3.2%、10.2%，且对20—25 cm土层的影响最显著。冬小麦不同生育时期的土壤活性有机碳含量及土壤酶活性有显著差异，其中土壤EOC和MBC含量分别在冬小麦成熟期和返青期达到最高，βG、CBH、βX和GMEA活性在冬小麦孕穗期达到最高。βG在不同覆盖方式下变化最显著，活性最高，是绿肥还田后参与土壤碳转化过程的主要酶。不同土层土壤碳组分含量和碳转化酶活性存在显著差异，均随着土层深度的增加而降低。绿肥类型也显著影响土壤碳组分及酶活性，其中饲用油菜还田土壤SOC、MBC含量和βG、CBH、βX、GMEA活性是毛苕子还田的1.08、1.21、1.15、1.23、1.19、1.18倍。结构方程模型表明，绿肥还田方式通过调控其累积分解速率影响SOC的积累，通过影响土壤pH、SOC的累积及绿肥累积分解速率影响GMEA活性。土壤有机碳累积受绿肥还田量影响的效应大于还田方式，而碳转化酶活性反之。【结论】黄土高原夏闲期种植饲用油菜并翻压还田能提高0—25 cm土层中有机碳组分含量和碳转化酶活性，是黄土高原夏闲期资源高效利用的有效措施。

关键词：绿肥还田方式还田量有机碳组分碳转化酶黑垆土

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多源遥感数据融合的高陡边坡危岩体信息提取

地质科技通报 2024年

作者：李虹江于昕左马佳董秀军中铁工程设计咨询集团有限公司成都理工大学地质灾害防治与地质环境保护国家重点实验室

【目的】我国山区存在大量的高陡边坡，因其具有隐蔽性及危险性等特点，目前单一非接触式测量难以获取可用于高陡边坡危岩体几何参数及结构面信息提取分析的数据，而对于危岩体精细化调查，结构面特征参数信息又是重中之重。【方法】因... 详细信息

【目的】我国山区存在大量的高陡边坡，因其具有隐蔽性及危险性等特点，目前单一非接触式测量难以获取可用于高陡边坡危岩体几何参数及结构面信息提取分析的数据，而对于危岩体精细化调查，结构面特征参数信息又是重中之重。【方法】因此本文将机载激光雷达、地面激光雷达及无人机倾斜摄影测量获取的点云数据进行多源数据融合，将多源数据的优势互补，运用融合后点云对高陡边坡危岩的规模边界、后缘特征和产状信息等参数进行信息提取。【结果】结果表明：本文使用的多源数据融合方法有效互补了多种数据优势，且融合后的点云效果较好，运用融合后点云对高陡边坡危岩进行规模边界、后缘信息及结构面特征参数信息提取，其数据提取值均在±5°以内，满足调查规范要求。【结论】该调查手段及信息提取方法为植被覆盖区域的危岩体详细调查提供了一种新的思路。

关键词：多源数据点云融合高陡边坡信息提取结构面识别

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3D打印技术在太空食品加工领域的研究进展

食品科学 2024年

作者：童强肖帅磊李易姜宇董秀萍大连工业大学食品交叉科学研究院海洋食品加工与安全控制全国重点实验室国家海洋食品工程技术研究中心辽宁省海产品精深加工产业共性技术创新平台大连市中式预制食品技术创新中心大连工业大学机械工程与自动化学院

随着我国“太空180”的实现，再到“太空母港”计划以及载人火星探索计划的提出，太空食品的供应技术也面临着新的挑战。三维打印技术因其可实现食品高度定制化和个性化的优势，为解决航天饮食问题提供了新思路。文章通过调研分析，介... 详细信息

随着我国“太空180”的实现，再到“太空母港”计划以及载人火星探索计划的提出，太空食品的供应技术也面临着新的挑战。三维打印技术因其可实现食品高度定制化和个性化的优势，为解决航天饮食问题提供了新思路。文章通过调研分析，介绍了常见的食品3D打印方式，系统讨论了3D打印技术在设计制作太空食品形状、营养成分及口味方面的应用以及实现太空食品长期储存和运输的优势，提出了太空环境对3D打印食品的独特难题，包括微重力条件下的打印成型、宇宙辐射对材料和设备的影响等，展望了3D打印太空食品技术发展的趋势和未来方向，旨在为太空食品创新提供参考借鉴。

关键词：太空食品 3D打印宇航员增材制造

从道、法、术、变探讨苏轼谪居养生中的环境适应

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海南大学学报(人文社会科学版) 2024年

作者：余泱川董秀娟海南医科大学图书馆海南医科大学中医学院

聚焦谪居这一特定时空背景，选取苏轼作为贬谪士人的典型，以养生中对谪地自然、社会、文化环境的适应为主题，基于对谪居生活中不利健康的因素分析和苏轼健康状况的考证，从道、法、术、变四个层面，探究苏轼如何通过对谪居地水土、民... 详细信息

聚焦谪居这一特定时空背景，选取苏轼作为贬谪士人的典型，以养生中对谪地自然、社会、文化环境的适应为主题，基于对谪居生活中不利健康的因素分析和苏轼健康状况的考证，从道、法、术、变四个层面，探究苏轼如何通过对谪居地水土、民风、物产资源的接受、适应、利用和融入，保持身心健康。提炼其中所蕴含的“习而安之”“过爱则坏”“道凝法活”等养生观念，以及因地据时、不忌异俗、味贵清欢等养生原则；展示苏轼在交游、服饵、卜居、饮食、起居、情志调摄诸多方面丰富的养生实践，并分析其在不同时期谪居养生思想、实践的嬗变脉络。

关键词：苏轼谪居养生环境适应

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郑正秋“红楼新剧”五种及其意义

红楼梦学刊 2024年第2期 233-252页

作者：饶力钧浙江大学文学院 310058

郑正秋是中国早期话剧史上集编、导、演、评于一身的全才,但学界对其剧作的整理尚有待完善。郑氏所编5部红楼新剧未见于已有著录资料,应纳入民国《红楼梦》话剧谱系。这些剧目以滑稽搞笑为外壳、以社会教育为内核,在推动话剧艺术本土化... 详细信息

郑正秋是中国早期话剧史上集编、导、演、评于一身的全才,但学界对其剧作的整理尚有待完善。郑氏所编5部红楼新剧未见于已有著录资料,应纳入民国《红楼梦》话剧谱系。这些剧目以滑稽搞笑为外壳、以社会教育为内核,在推动话剧艺术本土化、民族化的同时,提高了民国红楼戏的品格。结合其新剧活动经历,可以发现这些剧目大多上演于郑正秋往来不同剧社时期,寄托着郑氏戏剧改良的重任。郑氏红楼新剧,除了对已有剧目进行再创作,还对欧阳予倩等人的红楼京剧产生了一定影响,在红楼戏的发展过程中起到了承上启下的作用。

关键词：郑正秋红楼梦新剧戏剧改良

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基于生物脉冲信号的视觉神经编码验证方法研究

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电子与信息学报 2024年第1期46卷 317-326页

作者：张燚钧刘健黄铁军中移(苏州)软件技术有限公司PaaS产品部苏州215004 利兹大学计算学院利兹LS29JT 北京大学计算机学院北京100190

研究界对如何对神经编码模型的性能度量还没有达成一个统一的评价标准。现有的主要编码度量方法是对神经编码模型的编码响应与真实生理响应之间的相似度进行度量。该文提出一种通过神经解码验证神经编码模型性能的方法。基于此方法构建... 详细信息

研究界对如何对神经编码模型的性能度量还没有达成一个统一的评价标准。现有的主要编码度量方法是对神经编码模型的编码响应与真实生理响应之间的相似度进行度量。该文提出一种通过神经解码验证神经编码模型性能的方法。基于此方法构建了包括传统编码度量方法和神经解码度量方法的视觉脉冲信号编码验证框架,并基于动态视觉刺激下采集的蝾螈视网膜神经节细胞(RGC)脉冲信号数据集对此框架进行了实验验证。选择了具有动态视觉刺激脉冲响应编码能力的编码模型与性能先进的神经解码模型作为标准度量模型。实验从不同神经编码方式和不同维度全面地对3种神经编码模型的编码性能进行了度量。此外,实验结果表明,脉冲频率编码和脉冲计数编码两种编码方式对脉冲编码性能存在不可忽略的影响。

关键词：神经编码神经解码视觉系统类脑视觉

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