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基于改进DQN的移动机器人避障路径规划

中国惯性技术学报 2024年第4期32卷 406-416页

作者：田箫源董秀成西华大学电气与电子信息学院成都610000 四川大学锦江学院眉山620860

针对一般强化学习方法下机器人在避障路径规划上学习时间长、探索能力差和奖励稀疏等问题,提出了一种基于改进深度Q网络(DQN)的移动机器人避障路径规划。首先在传统DQN算法基础上设计了障碍学习规则,避免对同一障碍重复学习,提升学习效... 详细信息

针对一般强化学习方法下机器人在避障路径规划上学习时间长、探索能力差和奖励稀疏等问题,提出了一种基于改进深度Q网络(DQN)的移动机器人避障路径规划。首先在传统DQN算法基础上设计了障碍学习规则,避免对同一障碍重复学习,提升学习效率和成功率。其次提出奖励优化方法,利用状态间的访问次数差异给予奖励,平衡状态点的访问次数,避免过度访问;同时通过计算与目标点的欧氏距离,使其偏向于选择接近目标的路径,并取消远离目标惩罚,实现奖励机制的自适应优化。最后设计了动态探索因子函数,在后期训练中侧重利用强化学习策略选取动作和学习,提高算法性能和学习效率。实验仿真结果显示,与传统DQN算法相比,改进算法在训练时间上缩短了40.25%,避障成功率上提升了79.8%以及路径长度上缩短了2.25%,均体现了更好的性能。

关键词：移动机器人 DQN算法路径规划避障深度强化学习

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汉语名词前的主观性标记

语言教学与研究 2024年第4期 68-78页

作者：董秀芳北京大学中文系 100871

汉语名词前的量词“个”、指示代词“这”“那”以及形容词“好”“大”“小”等都有演变为主观性标记的用法,表示主观上的“增量”或“减量”,突显或减弱名词性成分以及与名词性成分相关的事件在话语中的地位,有时还伴随或褒或贬的态... 详细信息

汉语名词前的量词“个”、指示代词“这”“那”以及形容词“好”“大”“小”等都有演变为主观性标记的用法,表示主观上的“增量”或“减量”,突显或减弱名词性成分以及与名词性成分相关的事件在话语中的地位,有时还伴随或褒或贬的态度。这表明发生主观化是汉语名词前成分的一个主要演变趋势,而表示名词的定指或不定指则不是汉语所重视的。

关键词：主观性增量减量语法化

新时期小型农田水利工程管理存在的问题及其对策探究

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中文科技期刊数据库（全文版）工程技术 2021年第12期 70-71页

作者：董秀好招远市水利工程建设养护中心山东招远265400

在我国社会经济的发展过程中,农业经济是其中至关重要的组成部分,也是基础所在。小型农田水利工程在我国的现代化农村经济发展中扮演了非常重要的角色,对于促进我国农村经济的发展、维护社会社会稳定、保障正常的农业生产发挥了不可替... 详细信息

在我国社会经济的发展过程中,农业经济是其中至关重要的组成部分,也是基础所在。小型农田水利工程在我国的现代化农村经济发展中扮演了非常重要的角色,对于促进我国农村经济的发展、维护社会社会稳定、保障正常的农业生产发挥了不可替代的作用。要高度重视农业产业的良性发展,做好农田水利工程建后管理是农业发展质量的关键保障。在新时期,要进一步高度重视小型农田水利工程建设和管理工作,对于管理过程中可能存在的问题或者不足进行切实有效的应对和处理,落实相关解决对策,充分发挥农田水利工程效益。结合这样的情况,本文重点分析新时期小型农田水利工程管理过程中存在的问题和应对策略等,为新时期小型农田水利工程发挥应有的价值而提供必要参考。

关键词：小型农田水利工程管理问题对策

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软土地区双线盾构下穿机场跑道沉降规律研究

铁道工程学报 2024年第2期41卷 68-73页

作者：焦忺玥董秀竹林森斌中国铁路设计集团有限公司天津300142

研究目的:本文依托天津地铁Z2线下穿滨海机场工程,在考虑机场不停航的情况下,对软土地区双线盾构隧道下穿机场飞行区引起的跑道沉降进行分析,探究盾构埋深及深孔注浆圈厚度对跑道沉降的影响,以得到合适的盾构埋深及深孔注浆圈厚度,并深... 详细信息

研究目的:本文依托天津地铁Z2线下穿滨海机场工程,在考虑机场不停航的情况下,对软土地区双线盾构隧道下穿机场飞行区引起的跑道沉降进行分析,探究盾构埋深及深孔注浆圈厚度对跑道沉降的影响,以得到合适的盾构埋深及深孔注浆圈厚度,并深入分析其对跑道沉降影响的规律特性。研究结论:(1)增大盾构隧道覆土厚度和管片周围深孔注浆圈厚度能有效地减小跑道沉降及差异沉降率,但对沉降的减小效果并非随注浆圈厚度增加而愈加有效;(2)双线隧道开挖完成后,道面横向沉降曲线呈现“V”形沉降槽,由于前后线施工叠加效果,最大沉降位置偏向后施工隧道一侧;(3)同一埋深下,后线施工对跑道最大沉降的影响小于前线隧道对跑道沉降的影响,且随着注浆圈厚度的增加,后线施工对跑道沉降的影响越来越小;(4)随着双线隧道先后掘进,机场道面的差异沉降率呈现先增大、再减小的趋势,后趋于稳定;(5)本研究结论可为软土地区双线盾构下穿机场跑道类似工程中的盾构埋深及深孔注浆设计提供参考依据、施工指导。

关键词：软土双线盾构隧道下穿机场跑道不停航注浆圈厚度沉降规律

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智能零售柜的视觉目标检测与智能议价设计

智能零售柜的视觉目标检测与智能议价设计

作者：董秀焕天津职业技术师范大学

学位级别：硕士

随着人工智能技术的广泛应用,我国智能装备获得前所未有的快速发展。目标检测算法在智能无人零售领域发挥着重要的作用,不同架构的目标检测模型适用于不同的场景,不同架构的目标检测模型呈现的检测性能不同,性能越好的检测模型在工程领... 详细信息

随着人工智能技术的广泛应用,我国智能装备获得前所未有的快速发展。目标检测算法在智能无人零售领域发挥着重要的作用,不同架构的目标检测模型适用于不同的场景,不同架构的目标检测模型呈现的检测性能不同,性能越好的检测模型在工程领域检测的准确度越高。针对智能零售柜的视觉目标检测与议价设计展开研究,本论文的主要研究内容如下:YOLOV5s框架在速度和精度方面仍有提升空间,提出一种基于Sim SPPF混合池化改进YOLOV5s模型的目标检测方法。将浅层特征信息与深层特征信息融合,提高特征融合的效果,改进后的YOLOV5s模型全面提高检测性能和部署能力。改进的YOLOV5s模型引入快速空间池金字塔结构Sim SPPF(Simplified Spatial Pyramid Pooling Fast,Sim SPPF),有效提高模型特征提取能力和目标检测准确性,加快计算运算速度。在Head部分嵌入注意力机制CA(Channel Attention,CA)强化特征通道,保证目标检测模型获取更重要的特征信息。改进的YOLOV5模型采用EIOU Loss(Efficient Intersection Over Union Loss,EIOU Loss)做Bounding box的损失函数,解决正负样本不平衡的问题,有效地提升定位精度。目前智能无人零售柜尚不具备讨价还价功能,不能为消费者提供个性化讨价还价智能服务。基于博弈策略建立了一套无人售卖机讨价还价算法模型,该研究应用五个不同的子算法。算法模型将讨价还价功能引入无人售卖机,用讨价还价的形式来刺激用户购买商品的付费转化,该研究弥补无人售卖机在讨价还价功能上的空缺,可以完善智能售卖柜的服务功能,提供更加全面和优质的服务,从而提高运营效率和创造更多的商业价值,在无人售卖领域具有重要意义。选取智能零售柜商品数据集进行验证,结果表明改进的YOLOV5s模型优于原始YOLOV5s模型,测试平均精度(m AP)可达97.9%,模型平均精度(m AP)提升11.1%。混合池化全面提高检测计算效率和准确的部署能力,整体性能优于其他常规模型。智能无人零售柜一方面通过引入基于Sim SPPF混合池化改进YOLOV5s模型的目标检测方法提高售卖商品检测精度,大幅度降低商品交易误检率。另一方面通过引入无人售卖机讨价还价算法模型增加智能议价功能,为消费者提供个性化的议价智能服务,满足智能议价的期望和购买需求。总之,灵活地调整定价,从而更加精确地满足用户的购物需求。

关键词：视觉目标检测智能零售柜智能议价

从道、法、术、变探讨苏轼谪居养生中的环境适应

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海南大学学报(人文社会科学版) 2024年

作者：余泱川董秀娟海南医科大学图书馆海南医科大学中医学院

聚焦谪居这一特定时空背景，选取苏轼作为贬谪士人的典型，以养生中对谪地自然、社会、文化环境的适应为主题，基于对谪居生活中不利健康的因素分析和苏轼健康状况的考证，从道、法、术、变四个层面，探究苏轼如何通过对谪居地水土、民... 详细信息

聚焦谪居这一特定时空背景，选取苏轼作为贬谪士人的典型，以养生中对谪地自然、社会、文化环境的适应为主题，基于对谪居生活中不利健康的因素分析和苏轼健康状况的考证，从道、法、术、变四个层面，探究苏轼如何通过对谪居地水土、民风、物产资源的接受、适应、利用和融入，保持身心健康。提炼其中所蕴含的“习而安之”“过爱则坏”“道凝法活”等养生观念，以及因地据时、不忌异俗、味贵清欢等养生原则；展示苏轼在交游、服饵、卜居、饮食、起居、情志调摄诸多方面丰富的养生实践，并分析其在不同时期谪居养生思想、实践的嬗变脉络。

关键词：苏轼谪居养生环境适应

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信息化在水土保持项目监管中的应用

山东水利 2021年第10期 75-76页

作者：韩登坤李勤董秀好山东省海河淮河小清河流域水利管理服务中心山东济南250100 山东省调水工程维护中心山东济南250013 招远市水务局山东招远265400

信息化是现代化的标志之一,生产建设项目水土保持信息化监管由来已久,借生产建设项目水土保持监督检查之机,对水土保持信息化监管应用进行了一番探究,探讨信息化手段应用基本情况、监管内容、工作流程与成果,指出存在的问题,提出应对建议。

关键词：生产建设项目水土保持信息化监管应用

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多源遥感数据融合的高陡边坡危岩体信息提取

地质科技通报 2024年

作者：李虹江于昕左马佳董秀军中铁工程设计咨询集团有限公司成都理工大学地质灾害防治与地质环境保护国家重点实验室

【目的】我国山区存在大量的高陡边坡，因其具有隐蔽性及危险性等特点，目前单一非接触式测量难以获取可用于高陡边坡危岩体几何参数及结构面信息提取分析的数据，而对于危岩体精细化调查，结构面特征参数信息又是重中之重。【方法】因... 详细信息

【目的】我国山区存在大量的高陡边坡，因其具有隐蔽性及危险性等特点，目前单一非接触式测量难以获取可用于高陡边坡危岩体几何参数及结构面信息提取分析的数据，而对于危岩体精细化调查，结构面特征参数信息又是重中之重。【方法】因此本文将机载激光雷达、地面激光雷达及无人机倾斜摄影测量获取的点云数据进行多源数据融合，将多源数据的优势互补，运用融合后点云对高陡边坡危岩的规模边界、后缘特征和产状信息等参数进行信息提取。【结果】结果表明：本文使用的多源数据融合方法有效互补了多种数据优势，且融合后的点云效果较好，运用融合后点云对高陡边坡危岩进行规模边界、后缘信息及结构面特征参数信息提取，其数据提取值均在±5°以内，满足调查规范要求。【结论】该调查手段及信息提取方法为植被覆盖区域的危岩体详细调查提供了一种新的思路。

关键词：多源数据点云融合高陡边坡信息提取结构面识别

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激光技术在食品3D打印中的应用及发展趋势

食品科学 2024年

作者：童强肖帅磊姜宇董秀萍庞桂兵大连工业大学机械工程与自动化学院海洋食品加工与安全控制全国重点实验室国家海洋食品工程技术研究中心辽宁省海产品精深加工产业共性技术创新平台大连市中式预制食品技术创新中心大连工业大学食品交叉科学研究院

随着食品3D打印技术的快速发展，各种辅助技术与其结合创新应用越来越受关注。而激光技术具有精确、高能量和快速实现材料成型等特点，与食品3D打印技术的个性化定制优势高度契合，两者结合在食品加工领域展现出巨大应用前景。本文在介... 详细信息

随着食品3D打印技术的快速发展，各种辅助技术与其结合创新应用越来越受关注。而激光技术具有精确、高能量和快速实现材料成型等特点，与食品3D打印技术的个性化定制优势高度契合，两者结合在食品加工领域展现出巨大应用前景。本文在介绍食品3D打印技术和激光技术发展现状的基础上，着重阐述了激光技术在食品3D打印中的应用，包括激光参数（如波长、功率、脉冲等）和工艺优势。同时，本文指出了激光技术在食品3D打印应用中所面临的挑战，如激光照射下的食品安全、应用局限等问题。最后，本文对两种技术深度融合的发展趋势进行了总结与展望，指明了未来发展方向，为激光技术在食品3D打印领域的创新应用提供理论参考。

关键词：食品3D打印增材制造激光技术食品加工