检索结果-南通市图书馆

高速高精度加工中NURBS曲线混合插补算法

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农业机械学报 2008年第6期39卷 174-178页

作者：董伯麟王治森韩江合肥工业大学CIMS所

研究零件复杂表面高速高精度加工的NURBS曲线参数直接插补方法,结合FIR数字滤波器原理,提出了一种NURBS曲线混合插补算法。在保证零件加工精度的前提下,实现基于S型速度曲线的加减速控制,使运动速度准确平滑;同时,算法中不需要插补前瞻... 详细信息

研究零件复杂表面高速高精度加工的NURBS曲线参数直接插补方法,结合FIR数字滤波器原理,提出了一种NURBS曲线混合插补算法。在保证零件加工精度的前提下,实现基于S型速度曲线的加减速控制,使运动速度准确平滑;同时,算法中不需要插补前瞻计算,显著缩短了NURBS曲线插补算法运算时间。

关键词： NURBS曲线混合插补 FIR滤波器加减速控制规律高速高精度加工

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智能移动设备的数控系统研究

农业机械学报 2008年第2期39卷 139-143页

作者：高荣王治森董伯麟淮阴工学院机械系江苏省淮安市223001 合肥工业大学机械与汽车工程学院合肥市230009

将智能移动设备引入到车间数字化制造环境,研究了一种能够支持协同制造和系统集成的数控系统。建立了数控系统模型,定义了功能模块,按其运行模式建立了原型系统,解决了数控系统的人机接口、程序编译、程序处理、参数设置和修改等关键问... 详细信息

将智能移动设备引入到车间数字化制造环境,研究了一种能够支持协同制造和系统集成的数控系统。建立了数控系统模型,定义了功能模块,按其运行模式建立了原型系统,解决了数控系统的人机接口、程序编译、程序处理、参数设置和修改等关键问题。这种具有移动获取信息功能的数控系统,能够实现车间系统集成,具有良好的开放性,支持系统跨平台无缝集成,支持人机协同制造,支持基于互联网的协同制造和全球制造。

关键词：数控系统移动设备协同制造系统集成

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平面机构误差分析的同伦法

机械设计 2001年第8期18卷 40-41,51页

作者：董伯麟梁锦华合肥工业大学机械汽车工程学院安徽合肥230009

提出考虑机构原始误差及由弹性变形等造成的平面机构位置误差分析的一种新的方法 ,其基本思路是 :建立平面理想机构与实际机构的位置方程组的同伦方程组 ,用同伦法求出实际机构的位置 ,从而得出平面机构的位置误差。

关键词：实际机构理想机构同伦法

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基于IMU/视觉融合的导航定位算法研究

压电与声光 2020年第5期42卷 724-728页

作者：董伯麟柴旭合肥工业大学机械工程学院安徽合肥230009

针对基于视觉传感器的移动机器人在快速运动或发生旋转时出现图像模糊和特征丢失,以至无法进行特征匹配,从而导致系统定位和建图的准确度及精确度下降问题,该文提出了一种以深度相机(RGB_D)融合惯性测量单元(IMU)的方案。采用ORB SLAM2... 详细信息

针对基于视觉传感器的移动机器人在快速运动或发生旋转时出现图像模糊和特征丢失,以至无法进行特征匹配,从而导致系统定位和建图的准确度及精确度下降问题,该文提出了一种以深度相机(RGB_D)融合惯性测量单元(IMU)的方案。采用ORB SLAM2算法进行位姿估计,同时将IMU信息作为约束弥补相机数据的缺失。两种传感器的测量数据采用基于扩展卡尔曼滤波的松耦合方式进行非线性优化,通过数据采集实验表明,该方法能有效提高机器人的定位精度和系统建图效果。

关键词：同步定位与建图深度相机(RGB_D) 惯性测量单元 ORB特征扩展卡尔曼滤波(EKF)

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NURBS曲线敏感点速度平滑插补算法研究

机械科学与技术 2017年第8期36卷 1230-1236页

作者：董伯麟易志福合肥工业大学机械工程学院合肥230009

NURBS插补相对于传统直线和圆弧插补具有极大优势,但其存在敏感点区域插补速度波动剧烈而引起超出机床加工运动能力范围的问题。为了提高NURBS曲线插补运动学性能,改善其加速度和加加速度轨迹突变问题,提出一种NURBS曲线几何特性的敏感... 详细信息

NURBS插补相对于传统直线和圆弧插补具有极大优势,但其存在敏感点区域插补速度波动剧烈而引起超出机床加工运动能力范围的问题。为了提高NURBS曲线插补运动学性能,改善其加速度和加加速度轨迹突变问题,提出一种NURBS曲线几何特性的敏感点区域速度平滑的插补算法。其通过搜索G1或G2不连续的断点和具有大曲率的关键点,在这些敏感点处分别利用FIR级联滤波器进行S型加速度的平滑速度规划,而后采用断点处速度近似调整的方法,来对其运动学特性进一步改善。仿真和实验结果表明,该算法在敏感点处平滑速度规划和运动学性能良好。

关键词： NURBS插补 FIR滤波器平滑速度规划加速度加加速度

基于双NURBS参数混合插补算法的五轴联动交叉耦合控制器研究

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中国机械工程 2014年第22期25卷 3038-3044页

作者：董伯麟刘洋王治森合肥工业大学合肥230009

针对零件复杂曲面高速高精度数控加工的需求,分析五轴联动数控加工系统刀具运动轨迹中的轮廓误差和方向误差,建立了该轮廓误差和方向误差的实时计算模型,从而得出系统跟踪误差计算模型;在此基础上设计出一种基于双NURBS参数混合插补算... 详细信息

针对零件复杂曲面高速高精度数控加工的需求,分析五轴联动数控加工系统刀具运动轨迹中的轮廓误差和方向误差,建立了该轮廓误差和方向误差的实时计算模型,从而得出系统跟踪误差计算模型;在此基础上设计出一种基于双NURBS参数混合插补算法的五轴联动数控系统交叉耦合控制器,并对其进行仿真,仿真结果表明,使用该交叉耦合控制器能有效提高五轴联动数控系统的零件加工精度。

关键词：交叉耦合控制五轴联动跟踪误差刀具运动误差

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工业机器人逆运动学的奇异回避算法

机械设计与研究 2016年第2期32卷 35-40页

作者：董伯麟彭航合肥工业大学机械与汽车工程学院合肥230009

针对工业机器人运动学反解过程中奇异位形的回避问题,基于阻尼最小二乘法,推导雅克比矩阵条件数的一个新的上界估计式,并在此基础上提出一种连续阻尼自适应调节方法,使得在运算量较小的条件下能有效的保证算法求解的稳定性。仿真和实验... 详细信息

针对工业机器人运动学反解过程中奇异位形的回避问题,基于阻尼最小二乘法,推导雅克比矩阵条件数的一个新的上界估计式,并在此基础上提出一种连续阻尼自适应调节方法,使得在运算量较小的条件下能有效的保证算法求解的稳定性。仿真和实验结果表明,与其他相关方法相比,该算法在奇异位形附近关节速度超调小,稳定性好。

关键词：运动学反解阻尼最小二乘奇异位形条件数

基于Windows CE的数控系统中断控制

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中国机械工程 2005年第9期16卷 761-764页

作者：胡朝斌王治森董伯麟曹斌合肥工业大学合肥230009

比较了几种数控系统的开发平台,指出Windows CE是开发开放式数控系统的一个较理想的选择;讨论了怎样设计驱动程序去完成基于Windows CE的数控系统的中断控制;以数控系统实时插补为例,介绍了IPC5387定时器卡中断驱动程序的开发技术。

关键词：开放式数控系统 Windows CE 中断实时控制

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基于量子框架的六自由度机器人控制系统研究

组合机床与自动化加工技术 2015年第12期 85-89页

作者：董伯麟鞠毅合肥工业大学机械与汽车工程学院合肥230009

针对机器人控制系统内部行为状态的转换,提出一种可重用的适合嵌入式实时控制系统的软件框架设计方法。该方法阐述了利用HSM(层次状态机)思想、量子框架技术实现六自由度机器人控制系统的软件开发,其中采用有限状态机对机器人系统内部... 详细信息

针对机器人控制系统内部行为状态的转换,提出一种可重用的适合嵌入式实时控制系统的软件框架设计方法。该方法阐述了利用HSM(层次状态机)思想、量子框架技术实现六自由度机器人控制系统的软件开发,其中采用有限状态机对机器人系统内部状态进行规划建模,并利用量子框架技术构建整个系统的软件框架,从而实现对机器人模型的逻辑控制功能。试验表明,该方法有效地降低了机器人控制系统软件的设计难度,提高了系统可靠性和可重构性。

关键词：控制系统量子框架状态机嵌入式系统活动对象