工业机器人逆运动学的奇异回避算法
Avoid of Singularity Configuration for Inverse Kinematic of Industrial Robot作者机构：合肥工业大学机械与汽车工程学院合肥230009
出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)
年 卷 期：2016年第32卷第2期
页 面：35-40页
学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
摘 要：针对工业机器人运动学反解过程中奇异位形的回避问题,基于阻尼最小二乘法,推导雅克比矩阵条件数的一个新的上界估计式,并在此基础上提出一种连续阻尼自适应调节方法,使得在运算量较小的条件下能有效的保证算法求解的稳定性。仿真和实验结果表明,与其他相关方法相比,该算法在奇异位形附近关节速度超调小,稳定性好。
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