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基于改进Dueling-DQN的多无人机路径规划算法

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计算机科学 2024年

作者：付文浩葛礼勇汪文张淳南京邮电大学计算机学院

为了解决多无人机在三维未知障碍环境中对动态目标追击的路径规划问题，将人工势场法与深度强化学习算法结合，提出一种基于改进Dueling Deep Q Network(Dueling-DQN)的多无人机路径规划算法，用以解决多无人机合作捕捉动态目标的路径... 详细信息

为了解决多无人机在三维未知障碍环境中对动态目标追击的路径规划问题，将人工势场法与深度强化学习算法结合，提出一种基于改进Dueling Deep Q Network(Dueling-DQN)的多无人机路径规划算法，用以解决多无人机合作捕捉动态目标的路径规划问题。首先，将人工势场法的思想融入到多无人机合作捕捉动态目标的训练奖励函数中，不仅解决了传统人工势场法复杂环境中表现不佳，易陷入局部最优的问题，同时解决了多无人机合作和无人机复杂环境避障问题。此外，为了使无人机之间能更好合作捕捉动态目标，设计了一种多无人机与动态目标的捕捉逃逸策略。仿真结果表明，与Dueling-DQN算法相比，文中提出的APF-Dueling-DQN算法有效降低了无人机航迹规划任务过程中发生碰撞的概率，缩短捕捉动态目标所需规划路径长度。

关键词：多无人机 Dueling-DQN 路径规划避障人工势场捕捉逃逸

基于视音互补语义清晰化的隐私视频动作识别方法

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电子学报 2024年第7期52卷 2170-2182页

作者：李泽超付孝德潘礼勇严锐唐金辉南京理工大学计算机科学与工程学院江苏南京210094

视频隐私保护是当前社会面临的重要挑战之一,对视频进行模糊处理是保护人们隐私权益的重要手段.由于模糊视频天然缺失视觉模态的信息,主流的视频动作识别算法无法取得令人满意的效果.模糊视频作为多模态介质不仅仅只有视觉模态信息,同时... 详细信息

视频隐私保护是当前社会面临的重要挑战之一,对视频进行模糊处理是保护人们隐私权益的重要手段.由于模糊视频天然缺失视觉模态的信息,主流的视频动作识别算法无法取得令人满意的效果.模糊视频作为多模态介质不仅仅只有视觉模态信息,同时,也含有丰富的音频模态信息,从人类的认知角度而言,音频也是获取信息的重要来源.本文提出一种基于多模态融合的隐私视频动作识别方法,在保证不侵犯使用者隐私的前提下进行人类动作行为识别.具体来说,使用音频-视觉特征融合模块将音频模态特征图融入到视觉模态中,充分融合音视频模态的深层语义信息.除此之外,模型还引入清晰视频帧图像作为标签,在模型训练阶段监督动作识别网络的参数更新,为隐私视频动作识别网络提供清晰的语义信息.在多组隐私行为数据集上,通过大量消融和对比实验验证了所提方法的有效性.

关键词：音视频特征融合语义清晰化隐私保护

基于注意力卷积胶囊网络的电液比例伺服阀故障诊断

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航空学报 2024年第15期45卷 122-131页

作者：胡渊豪宋艺博刘家辉赵孝礼邓文翔胡健姚建勇南京理工大学机械工程学院南京210094 重庆大学高端装备机械传动全国重点实验室重庆400044

针对目前基于模型的比例伺服阀故障诊断方法存在参数未知、不易建模的问题,首次提出了注意力卷积胶囊网络(ACCN)算法,并设计了基于注意力卷积胶囊网络的比例伺服阀故障诊断新方法。该算法首先使用卷积神经网络和高效通道注意力机制,对... 详细信息

针对目前基于模型的比例伺服阀故障诊断方法存在参数未知、不易建模的问题,首次提出了注意力卷积胶囊网络(ACCN)算法,并设计了基于注意力卷积胶囊网络的比例伺服阀故障诊断新方法。该算法首先使用卷积神经网络和高效通道注意力机制,对原始的多通道一维时域信号进行特征提取与融合,然后将融合结果输入到后续的胶囊网络中进行特征再提取和故障分类,输出对应的诊断结果。比例伺服阀故障模拟试验台验证了所提算法与诊断方法的有效性,提出的方法在测试集上取得了100%的准确率,且通道注意力机制和胶囊网络的加入使模型的诊断效果得到了不同程度的提升。

关键词：注意力机制卷积神经网络胶囊网络比例伺服阀故障诊断

某SUV电动汽车啸叫问题分析与优化方案验证

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专用汽车 2024年第9期 25-31页

作者：李汝勇柳礼杭州万向职业技术学院智能技术系浙江杭州310000

某新能源电动SUV汽车在加速过程中,经过测试驾驶员内耳噪声和主观评价,判断出车内存在明显阶次啸叫,严重影响行驶感受。针对新能源电动SUV汽车在全油门加速工况下驾驶员内耳啸叫声大且突出的问题,通过“噪声源—机构路径/空气辐射路径... 详细信息

某新能源电动SUV汽车在加速过程中,经过测试驾驶员内耳噪声和主观评价,判断出车内存在明显阶次啸叫,严重影响行驶感受。针对新能源电动SUV汽车在全油门加速工况下驾驶员内耳啸叫声大且突出的问题,通过“噪声源—机构路径/空气辐射路径—车内驾驶员接受者”建立鱼骨图,探寻结构传递和辐射传递的原因,并根据客观测试、客观数据分析、主观评价、工程项目经验判断分别从源头、传递路径上进行分析优化。从噪声源头方面,找出电机气隙增大、减速器压力角减小优化方案,解决加速过程啸叫问题;从结构传递和辐射噪声,通过结构传递和声学辐射两个维度,分析并提出降低悬置刚度和电机增加声学包裹两个优化方案,并结合工程实际需求,将其转化为可以工程化的方案。所提出的优化方案、分析及优化思路,对其他新能源电动车汽车具有较好的参考及指导。

关键词：电动汽车永磁同步电机电机啸叫

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基于中间气压罐和罐前逆止阀的浮船泵站水锤防护

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中国农村水利水电 2024年第4期 182-186页

作者：洪智周暄礼刘志勇长江水利水电开发集团(湖北)有限公司湖北武汉430014 武汉大学动力与机械学院湖北武汉430072

以云南省元谋县金沙江光伏提水工程的第一级浮船泵站供水系统为例,开展了浮船泵站水锤防护的研究。在参考相关设计规范的基础上,确定了停泵水锤防护标准;通过比较不同水源水位和停泵台数对过渡过程的影响,确定水锤防护的控制工况为水源... 详细信息

以云南省元谋县金沙江光伏提水工程的第一级浮船泵站供水系统为例,开展了浮船泵站水锤防护的研究。在参考相关设计规范的基础上,确定了停泵水锤防护标准;通过比较不同水源水位和停泵台数对过渡过程的影响,确定水锤防护的控制工况为水源水位最低、运行机组全部停泵的工况;根据管道沿线地形和浮船泵站的特点,在分析泵出口阀关闭程序、中间气压罐防护效果、罐前逆止阀作用的基础上,提出了“泵出口轴流式逆止阀+中间气压罐+罐前逆止阀”的水锤防护方案。该方案通过泵出口轴流式逆止阀完全防止机组倒转,通过中间气压罐控制管线中的正负水锤压力,通过罐前逆止阀防止倒泄水流对浮船和摇臂联络管的冲击。该防护措施对类似工程有较好的参考意义。

关键词：浮船泵站轴流式逆止阀中间气压罐罐前逆止阀停泵水锤防护