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单舵轮AGV叉车的激光雷达定位与路径跟踪

清华大学学报（自然科学版） 2024年第1期64卷 117-129页

作者：姚铭段金昊邵珠峰苑韶伦苏云州清华大学机械工程系北京100084 清华大学摩擦学国家重点实验室北京100084 清华大学精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室北京100084 北京诚益通控制工程科技股份有限公司北京102600

自动引导车(automated guided vehicle,AGV)叉车是工业领域重要的物料运输装备,其定位精度和路径跟踪精度是提高物料运输效率、工厂自动化及智能化水平的重要基础。该文以医药行业室内结构化环境下的单舵轮AGV叉车为对象,利用基于密度... 详细信息

自动引导车(automated guided vehicle,AGV)叉车是工业领域重要的物料运输装备,其定位精度和路径跟踪精度是提高物料运输效率、工厂自动化及智能化水平的重要基础。该文以医药行业室内结构化环境下的单舵轮AGV叉车为对象,利用基于密度的有噪声空间聚类(density-based spatial clustering of applications with noise,DBSCAN)算法和快速迭代最近点(fast iterative closest point,FICP)算法实现了基于反光柱的激光雷达导航定位,并提出了基于距离的异常点剔除规则,保证定位结果的稳定性及算法的鲁棒性。利用Kalman滤波算法,融合激光雷达、角度传感器和惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)的定位数据,提升了定位精度。对于AGV叉车的路径跟踪问题,建立了比例积分(proportional-integral,PI)控制器,设计了基于三阶Bézier曲线的圆弧路径,并对Bézier曲线的参数进行了优化,避免了曲率突变,提高了路径跟踪精度。实验结果表明,基于DBSCAN和FICP算法的激光雷达定位算法能够实现±3 mm的定位精度,实现了AGV叉车的准确定位;基于Bézier曲线改进后的圆弧路径跟踪误差降低了72%,直线和圆弧路径动态跟踪精度控制在25 mm以内,工作站点的重复定位精度达±12 mm,达到了预期设计要求。

关键词：自动引导车(AGV)叉车激光雷达定位路径跟踪比例积分(PI)控制 Bézier曲线

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论马克思哲学的“灵知主义”误读

山东社会科学 2024年第2期 16-23页

作者：王时中苑诗野厦门大学哲学系南开大学哲学院

黑格尔构造了哲学、宗教与科学的“三位一体”形式,并以“绝对精神”的辩证运动来论证理性与信仰的同一。沃格林因此将黑格尔视为“思辨的灵知主义者”,并将实证主义、存在主义与马克思主义纳入“灵知主义”的思想谱系中。但沃格林忽视... 详细信息

黑格尔构造了哲学、宗教与科学的“三位一体”形式,并以“绝对精神”的辩证运动来论证理性与信仰的同一。沃格林因此将黑格尔视为“思辨的灵知主义者”,并将实证主义、存在主义与马克思主义纳入“灵知主义”的思想谱系中。但沃格林忽视了马克思从政治经济学批判出发对黑格尔哲学的“颠倒”。如果以康德的先验哲学与陶伦斯的神学科学为参照,可以更为清晰地呈现黑格尔哲学的“灵知主义”原型。但如何在理性与信仰之间保持必要的张力,厘定马克思哲学与“灵知主义”之间的关系,以抵制“灵知主义”及其家族形式的肆虐,是当代中国马克思主义哲学研究中艰巨的思想任务。

关键词：先验形式超验形式辩证形式灵知主义马克思

观察针灸与推拿治疗及核磁共振对膝关节损伤的临床作用

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中国科技期刊数据库医药 2021年第11期 24-25,28页

作者：苑会芳崔佳宁吴秉坤辛玉佳仇国瑞行唐县人民医院河北石家庄050600 华北石油管理局总医院河北沧州061000 新乐市医院河北石家庄050700 鹿泉区中医院河北石家庄050200 井陉县中医院河北石家庄050100

研究、分析针灸与推拿治疗及核磁共振对膝关节损伤的临床作用。方法:损伤组采用推拿与核磁共振对膝关节损伤病人进行治疗,核磁组在损伤组的基础上加用针灸进行治疗,对比两组治疗后的临床效果,核磁共振检出情况以及病人对治疗的满意情况... 详细信息

研究、分析针灸与推拿治疗及核磁共振对膝关节损伤的临床作用。方法:损伤组采用推拿与核磁共振对膝关节损伤病人进行治疗,核磁组在损伤组的基础上加用针灸进行治疗,对比两组治疗后的临床效果,核磁共振检出情况以及病人对治疗的满意情况。结果:损伤组治疗有效率为72.09%,核磁共振检出率为74.42%,满意度为69.77%;核磁组治疗有效率为90.70%,核磁共振检出率为93.02%,满意度为97.67%,P<0.05。结论:与损伤组采用推拿与核磁共振治疗膝关节损伤病人相比,核磁组在其基础上加用针灸的临床效果更佳,具有一定的临床使用价值。

关键词：针灸推拿核磁共振膝关节损伤检出率临床疗效

生态脆弱地区林业全要素生产率变动及其影响因素——基于甘肃省10年500个农户的跟踪调查

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林业科学 2024年第6期60卷 153-164页

作者：黄书苑马丁丑傅一敏杨建州福建农林大学经济与管理学院福州350002 甘肃农业大学财经学院兰州730070

【目的】在生态文明建设背景下,研究欠发达生态脆弱地区林业全要素生产率变动及其影响因素,从林业投入资源配置、生产经营规模调整等方面探讨提高林业全要素生产率的可行路径,为生态脆弱与经济贫困叠加的同类高山集体林区加快转变林业... 详细信息

【目的】在生态文明建设背景下,研究欠发达生态脆弱地区林业全要素生产率变动及其影响因素,从林业投入资源配置、生产经营规模调整等方面探讨提高林业全要素生产率的可行路径,为生态脆弱与经济贫困叠加的同类高山集体林区加快转变林业发展方式、制定促进林业高质量发展相关政策提供科学依据和理论支撑。【方法】基于甘肃省2009—2018年500个农户跟踪调查数据,以资金、土地和劳动为投入要素,经济、生态和社会效益为产出要素构建DEA-Malmquist模型,从户主特征、家庭特征、林地特征、区位特征、林业政策和林业服务6个维度选取13个变量构建面板Tobit模型,测算甘肃省林业全要素生产率并分析其影响因素。【结果】1)从整体变动上看,林业全要素生产率增长不足,原因在于各分量未形成合力,具体为林业全要素生产率增长受技术进步驱动,而技术效率、纯技术效率和规模效率促进作用有限。2)从时间特征上看,林业全要素生产率处于不稳定状态(2010—2018年呈上下交替波动特征),未能实现林业生产力的持续发展。3)从区域特征上看,因各地区自然历史条件和经济社会发展差异,林业全要素生产率地区差异明显。分区域来看,陇东地区林业全要素生产率增长不足,陇南地区增长有限,陇中地区增长较快;分县域来看,陇南地区各县域差异较大,陇中地区次之,陇东地区最小。4)从影响因素上看,林业全要素生产率受年龄、担任干部、外出务工人数、林业收入与总收入占比、林道满足需要、地理区位、采伐指标申请难易、获得林业补贴、参与森林保险、林权抵押贷款难易以及参与林业合作社影响。【结论】1)重视林业理论基础研究并不断应用转化林业科技成果,依靠科技进步保障林业持续发展;2)强化林业培训措施,提高林业技术效率,注重林业技术效应,转变林业发展方式;3)加大林业融资供给,引导林地规范流转,健全林业社会化服务体系,提高林业规模效率,实现林业规模经济;4)持续改进技术进步,逐步提升技术效率,充分挖掘规模潜力,使生产率各分量形成合力,合理有效配置林业生产要素;5)各地林业发展应全面考虑自身林业资源禀赋特殊性、生态安全必要性和艰巨性,提供精准扶持政策,因地制宜发展林业,加强区域交流合作,促进区域共同发展。

关键词：生态脆弱地区林业全要素生产率影响因素

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考虑通行能力和排队延误的公交停靠系统优化

吉林大学学报（工学版） 2024年第1期54卷 146-154页

作者：张文会伊静东北林业大学交通学院哈尔滨150040

为提高常规公交车进出停靠站的通行效率,降低公交车排队延误时间和交通影响,提出增加公交停靠站泊位和控制公交车到达率的优化方法。首先,构建公交车进出停靠站的基本过程,建立单泊位和多泊位公交停靠站的通行能力计算模型,利用排队理... 详细信息

为提高常规公交车进出停靠站的通行效率,降低公交车排队延误时间和交通影响,提出增加公交停靠站泊位和控制公交车到达率的优化方法。首先,构建公交车进出停靠站的基本过程,建立单泊位和多泊位公交停靠站的通行能力计算模型,利用排队理论系统地分析公交车进站排队特征。其次,调研公交车进出停靠站的数据,获得公交车数量、乘客上下车时间和停靠时间等基本数据。然后,通过Matlab软件对模型进行数值模拟,获得排队系统稳定状态下公交车平均到达率、泊位数、公交停靠时间对公交车排队延误时间的影响。最后,考虑通行能力和排队延误,提出公交停靠站的最优泊位数量和公交到达率,并以实例验证优化结果的可行性。研究结果表明,停靠泊位数量和公交车到达率优化后,调研停靠站的通行能力提高10%以上,排队延误降低70%以上。

关键词：城市交通泊位优化排队理论公交停靠站通行能力

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脑膜免疫在病毒感染性疾病中的作用研究进展

细胞与分子免疫学杂志 2024年

作者：元航李梦苑雷迎峰张欠欠空军军医大学唐都医院传染科空军军医大学基础医学院微生物与病原生物学教研室延安大学医学院病原生物学教研室

大脑是受血脑屏障保护的中枢神经系统，脑实质被由外到内的三层重叠的硬脑膜、蛛网膜和软脑膜所包裹着，这些膜统称为脑膜。近年来一系列突破性研究发现，脑膜中存在淋巴系统及免疫细胞，参与脑脊液及外周血液的物质交换，发挥免疫监视... 详细信息

大脑是受血脑屏障保护的中枢神经系统，脑实质被由外到内的三层重叠的硬脑膜、蛛网膜和软脑膜所包裹着，这些膜统称为脑膜。近年来一系列突破性研究发现，脑膜中存在淋巴系统及免疫细胞，参与脑脊液及外周血液的物质交换，发挥免疫监视作用，提示大脑不再是与外周免疫相互隔离的“免疫豁免器官”。基于脑膜的独特位置、结构组成以及脑膜免疫细胞的功能特征，脑膜免疫如何在稳态和病理条件下影响中枢神经系统的功能逐渐成为研究热点，为中枢神经系统疾病的致病机制和干预靶点提供了新的方向。本文将对脑膜免疫的基本构成和功能进行综述，并主要总结了脑膜免疫在不同病毒感染性疾病中的作用及进展。

关键词：脑膜免疫病毒感染中枢神经系统综述

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虾蟹养殖用移动式自主投饵装置设计与试验

上海海洋大学学报 2024年

作者：崔秀芳夏霖波安楠楠苑晓聪徐信上海海洋大学工程学院

为了研究渔场分布规律在虾蟹养殖中的应用，以及解决传统虾蟹养殖投饵装置投饵过于集中的问题，本研究通过整体结构布局、储料舱、投饵装置、垃圾收集装置、控制系统和动力装置等方面的研究，完成了移动式自主投饵装置的机械结构及智能... 详细信息

为了研究渔场分布规律在虾蟹养殖中的应用，以及解决传统虾蟹养殖投饵装置投饵过于集中的问题，本研究通过整体结构布局、储料舱、投饵装置、垃圾收集装置、控制系统和动力装置等方面的研究，完成了移动式自主投饵装置的机械结构及智能控制系统设计，进行了稳定性和运动可行性分析，并试制投饲装置样机，进行了水下立体投饲试验。该装置可搭载5kg饵料，通过推进装置和压水舱进行水下立体投饲，能够模拟自然水域中虾蟹的行为模式，优化饲料分布，从而更贴近自然生态的投饲环境。试验结果表明，改装置可在水下6个不同深度进行投饲，投饲速度为4.9kg/min，能够满足智能化立体投饲需求，并能收集养殖过程中产生的浮漂垃圾。该投饲装置投喂饲料灵活均匀，可代替人工投饲，减轻劳动强度，同时，可以借助该智能装置记录水体、虾蟹等各种参数，用于渔场分布状况的研究，进一步助力渔场分布规律在水产养殖中的应用，为智慧化精准化养殖提供新的思路。

关键词：水产养殖智能投饲装置推进装置自主投饲环境保护

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基于形态学算子及边界约束的快速去雾算法

电光与控制 2024年

作者：苑泽齐黄福珍上海电力大学自动化工程学院

针对暗通道先验去雾算法存在透射率估计不准确、运行时间过于冗长，在天空区域存在颜色失真等缺陷，提出一种新的基于暗通道先验的快速去雾算法。首先对有雾图像进行灰度腐蚀，利用改进的暗通道来确定全局大气光值；其次利用大气光归一... 详细信息

针对暗通道先验去雾算法存在透射率估计不准确、运行时间过于冗长，在天空区域存在颜色失真等缺陷，提出一种新的基于暗通道先验的快速去雾算法。首先对有雾图像进行灰度腐蚀，利用改进的暗通道来确定全局大气光值；其次利用大气光归一化最小通道图，以此来计算初始透射率；然后采用形态学闭、开运算来平滑透射率，根据边界约束条件下的最小化目标函数迭代出最优透射率；最后利用大气散射模型得到去雾后的图像。实验结果表明，所提算法在视觉效果上取得良好的结果，在各项图像质量评价指标上展现出良好的去雾能力，在速度上远远优于传统暗通道先验去雾算法。

关键词：图像去雾暗通道先验形态学算子边界约束

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引来源头活水积蓄发展动能 018

引来源头活水积蓄发展动能