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并联机构运动学与奇异性研究进展

浙江大学学报（工学版） 2012年第8期46卷 1345-1359页

作者：艾青林祖顺江胥芳浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室浙江省特种装备制造与先进加工技术重点实验室浙江杭州310014

为了发展更多新型结构的并联机器人,克服传统并联机器人工作空间较小、奇异性与运动学正解分析复杂的缺点,针对并联机构运动支链结构形式,将并联机构分为杆支撑并联机构、绳牵引并联机构和钢带并联机构,并介绍了这3种并联机构的运动学原... 详细信息

为了发展更多新型结构的并联机器人,克服传统并联机器人工作空间较小、奇异性与运动学正解分析复杂的缺点,针对并联机构运动支链结构形式,将并联机构分为杆支撑并联机构、绳牵引并联机构和钢带并联机构,并介绍了这3种并联机构的运动学原理.针对这3种并联机器人机构形式,从运动位置、工作空间、奇异位形3方面,对国内外并联机器人运动学与奇异性的研究现状进行详细的阐述.分析钢带并联机器人结构与驱动方式的特殊性,对钢带并联机器人在运动过程中由于钢带承载力有限导致失稳所带来的问题进行探讨.结果表明,并联机器人运动学与奇异性的理论研究方法还不成熟,需要从结构设计和理论2方面进行突破才能解决并联机器人发展的瓶颈问题,从而拓宽并联机器人的应用领域.

关键词：并联机器人运动学位置分析工作空间奇异位形

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全自动远红外烘干机微机控制系统的研究

农业工程学报 1997年第2期13卷 177-180页

作者：胥芳张立彬王俊浙江农业大学浙江工业大学

研制了微机控制远红外烘干机，用于经济作物、食用菌、蔬菜、药材等物料的烘干。该机根据物料的干燥工艺，实现干燥过程的温度、湿度、时间的分阶段自动控制，使物料在整个烘干过程中满足工艺要求。经现场使用表明，该机工作稳定、正常... 详细信息

研制了微机控制远红外烘干机，用于经济作物、食用菌、蔬菜、药材等物料的烘干。该机根据物料的干燥工艺，实现干燥过程的温度、湿度、时间的分阶段自动控制，使物料在整个烘干过程中满足工艺要求。经现场使用表明，该机工作稳定、正常、操作方便、省工省力，确保了物料烘干质量的提高。温度、湿度变化分别稳定控制在±１℃、±２％。

关键词：农用烘干机计算机控制系统远红外线干燥机

基于滚动优化和分散捕食者猎物模型的全覆盖路径规划算法

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控制与决策 2023年第9期38卷 2545-2553页

作者：阮贵航陈教料胥芳浙江工业大学机械工程学院杭州310013

针对多机器人执行全覆盖任务效果差的问题,提出一种基于滚动优化和分散捕食者猎物模型的多机器人全覆盖路径规划算法.首先,利用栅格地图表示作业的环境空间,并基于栅格地图修正捕食者猎物算法中的避开捕食者奖励,添加移动代价奖励和死... 详细信息

针对多机器人执行全覆盖任务效果差的问题,提出一种基于滚动优化和分散捕食者猎物模型的多机器人全覆盖路径规划算法.首先,利用栅格地图表示作业的环境空间,并基于栅格地图修正捕食者猎物算法中的避开捕食者奖励,添加移动代价奖励和死区回溯机制构建分散捕食者猎物模型;然后,引入滚动优化方法,避免机器人陷入局部最优,预测周期内机器人覆盖栅格的累计奖励值作为适应度函数,并使用鲸鱼优化算法(WOA)求解最优移动序列;最后,在不同环境下进行仿真实验,得到的平均路径长度与生物激励神经网络算法(BINN)和牛耕式A*算法(BA*)相比分别减少了16.69%17.33%、10.32%20.03%,验证了所提出算法在多机器人全覆盖路径规划中的可行性和有效性.

关键词：多机器人全覆盖路径规划栅格地图分散捕食者猎物模型滚动优化鲸鱼优化算法

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远红外干燥箱的干燥均匀性研究

农业机械学报 1998年第4期29卷 66-71页

作者：王俊许乃章邓远忠胥芳浙江农业大学农业机械研究所浙江农业大学浙江武义锅炉厂

测定并分析了４种状况下远红外干燥箱体内各处温度、物料水分的差异。结果表明箱体内各点的温度和物料水分含量并不相同，循环风机工作或和排湿风机联合工作时均匀性较好。

关键词：红外辐射远红外干燥箱温度水分

基于MATLAB的温室温度模糊专家控制仿真研究

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系统仿真学报 2007年第11期19卷 2464-2466,2471页

作者：胥芳盛军强陈教料邱磊浙江工业大学机械电子工程学院浙江杭州310032

在依据能量和物质平衡的温室温度数学模型基础上,建立了温室环境温度模糊专家控制系统的MATLAB仿真模型,包括对控制变量的选取、模糊集的定义、论域等级的划分、隶属函数的选择及模糊控制规则的制定,并用Simulink对控制系统进行了仿真... 详细信息

在依据能量和物质平衡的温室温度数学模型基础上,建立了温室环境温度模糊专家控制系统的MATLAB仿真模型,包括对控制变量的选取、模糊集的定义、论域等级的划分、隶属函数的选择及模糊控制规则的制定,并用Simulink对控制系统进行了仿真分析。仿真结果证明了该温室环境温度模糊控制策略的有效性及合理性。

关键词：模糊专家控制温室环境 MATLAB 仿真模型

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压电喷墨过程动力学建模与供墨方法

机械工程学报 2017年第1期53卷 140-149页

作者：占红武胥芳郭维锋谭大鹏浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室杭州310014

针对压电喷墨过程中墨水的黏度对喷墨质量造成的液滴拖尾、卫星墨滴和墨带的问题,提出一种压电喷墨过程动力学建模与供墨方法。基于流体体积模型,建立面向墨滴喷射物理过程的动力学模型。基于该模型,对墨滴生成、断裂以及飞行的过程进... 详细信息

针对压电喷墨过程中墨水的黏度对喷墨质量造成的液滴拖尾、卫星墨滴和墨带的问题,提出一种压电喷墨过程动力学建模与供墨方法。基于流体体积模型,建立面向墨滴喷射物理过程的动力学模型。基于该模型,对墨滴生成、断裂以及飞行的过程进行数值模拟,通过不同的边界条件设定,分析墨水特性对液滴喷射的影响因素,得到喷头工作的最佳黏度范围。通过控制温度调节墨水特性以及控制液位调节供墨压力的方法,设计一种基于微机控制的独立供墨子系统。采用模糊PID算法,实现了对墨水温度的快速、平滑响应控制,得到了良好的墨水特性和供墨特性的控制效果。搭建了压电喷墨试验平台,得到了微滴喷射过程中完整微滴的形成过程以及典型特征,验证了本文方法的有效性。

关键词：压电喷墨墨滴流体体积模型数值模拟模糊PID

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“米兄米弟”速食米粉品牌化策略研究

“米兄米弟”速食米粉品牌化策略研究

作者：胥芳西南科技大学

学位级别：硕士

现代经济已经转变为品牌经济,品牌竞争成为目前企业竞争最直接的手段。目前经营绵阳速食米粉的食品企业较多,行业内部竞争十分激烈。“米兄米弟”速食米粉于2020年12月10日正式面市,与主要竞争对手相比,产品销售量仍然有较大的差距。“... 详细信息

现代经济已经转变为品牌经济,品牌竞争成为目前企业竞争最直接的手段。目前经营绵阳速食米粉的食品企业较多,行业内部竞争十分激烈。“米兄米弟”速食米粉于2020年12月10日正式面市,与主要竞争对手相比,产品销售量仍然有较大的差距。“米兄米弟”如何在激烈的竞争中,提高品牌曝光度和关注度,以此抢夺市场份额,提高产品销量,是公司目前最关注的问题。在当前逐渐恢复的经济大环境下,在绵阳市政府对绵阳米粉产业高度重视下,“米兄米弟”应抓住这一有利的环境力量,把握环境机会,不断提升产品工艺,强化品牌建设。论文回顾了品牌化相关理论,分析了“米兄米弟”内外部环境和行业发展趋势的基础上,通过文献检索、问卷调查等形式,运用品牌靶盘模型,从品牌格言、品牌共同点、品牌证据、品牌差异性以及品牌功能五个维度,剖析了“米兄米弟”品牌化现状。通过与竞品比较,发现其存在品牌格言同质化较严重、品牌差异性不突出,缺乏区隔概念宣传、品牌证据不充分、品牌个性模糊、品牌形象不够鲜明、缺乏品牌的形象使者等问题,提出了加强区隔概念宣传、打造品牌差异化、从多维度强化品牌证据、发展绿色全产业链、增强产品核心竞争力、强化核心价值内涵、突出品牌个性、品牌宣传融入人物形象、讲好品牌故事的改进方案。以此提高“米兄米弟”的品牌影响力,利用品牌效应提升“米兄米弟”速食米粉产品销量。

关键词：品牌化米兄米弟品牌化策略品牌标靶模型

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步进电机速度饱和非线性特性分析

中国机械工程 2011年第24期22卷 2958-2961页

作者：徐红伟胥芳张任浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室杭州310032 中国计量学院杭州310018

用描述函数法分析了步进电机跟踪控制的速度饱和非线性特性,研究表明:随着步进电机旋转激励磁场的幅值或频率的增大,电机输出将逐渐出现部分失真;当激励磁场的幅值与频率的乘积大于某个特定值时,输出表现为完全失真;失真程度越大,步进... 详细信息

用描述函数法分析了步进电机跟踪控制的速度饱和非线性特性,研究表明:随着步进电机旋转激励磁场的幅值或频率的增大,电机输出将逐渐出现部分失真;当激励磁场的幅值与频率的乘积大于某个特定值时,输出表现为完全失真;失真程度越大,步进电机输出非线性越强,频率特性越差。步进电机数字伺服阀速度饱和非线性的仿真验证了分析的有效性。

关键词：步进电机速度饱和非线性描述函数法频率特性

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水果电特性的无损检测在水果分选中的应用

农业机械学报 2002年第2期33卷 53-56,60页

作者：胥芳计时鸣张立彬郑欣荣张宪浙江工业大学机电学院杭州市310014 浙江工业大学

介绍了水果电特性参数的检测原理 ,讨论了在低频段 (0 .1～ 10 0 k Hz)内苹果和梨等水果电特性参数的频率特征 ,研究了水果品质与电特性参数之间的关系。提出了基于电特性参数无损检测的水果品质自动分选系统分类阈值的确定方法。试验... 详细信息

介绍了水果电特性参数的检测原理 ,讨论了在低频段 (0 .1～ 10 0 k Hz)内苹果和梨等水果电特性参数的频率特征 ,研究了水果品质与电特性参数之间的关系。提出了基于电特性参数无损检测的水果品质自动分选系统分类阈值的确定方法。试验结果表明 ,当苹果直径在 7～ 8.5 cm之间、等外品腐败部分直径大于 2 cm、电容传感器的测量频率为 1k Hz时 ,分类准确性可达到 80 %以上。

关键词：水果电特性无损检验分选