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基于自抗扰的四旋翼无人机控制方法

电光与控制 2024年第1期31卷 33-39,68页

作者：孙嫚憶张安胡树欣杨盼西北工业大学航空学院西安710000

针对四旋翼无人机在飞行过程中存在的外部干扰和模型不确定性的问题,采用自抗扰控制(ADRC)方法实现姿态控制。同时对ADRC进行改进:针对扩张状态观测器(ESO)中误差增益过大、容易引起误差反复切换产生抖振的情况,构造nfal函数来代替fal函... 详细信息

针对四旋翼无人机在飞行过程中存在的外部干扰和模型不确定性的问题,采用自抗扰控制(ADRC)方法实现姿态控制。同时对ADRC进行改进:针对扩张状态观测器(ESO)中误差增益过大、容易引起误差反复切换产生抖振的情况,构造nfal函数来代替fal函数,实现抗扰能力和抖振之间的平衡;采用遗传算法对ADRC中的参数进行整定,提高了参数整定效率。在仿真系统中,证明改进后的ADRC方法抗扰性能在一定程度上有所提高;在基于Links-RT实时仿真系统的无人机飞控半实物(HIL)实验平台中,验证了该控制方法的有效性。

关键词：四旋翼无人机自抗扰控制姿态控制参数整定 fal函数

拓扑切换下基于SO(3)的四旋翼时变编队跟踪控制

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电光与控制 2024年第2期31卷 12-20页

作者：胡树欣毕文豪李铭浩张安西北工业大学航空学院西安710000

针对有向拓扑切换条件下的多四旋翼无人机时变编队跟踪控制问题,在领航-跟随策略下,利用局部邻居状态信息构造了性能约束下基于特殊正交群SO(3)的一致性控制协议。在该协议中,领航无人机的信息仅能提供给邻居无人机,且邻居无人机集合会... 详细信息

针对有向拓扑切换条件下的多四旋翼无人机时变编队跟踪控制问题,在领航-跟随策略下,利用局部邻居状态信息构造了性能约束下基于特殊正交群SO(3)的一致性控制协议。在该协议中,领航无人机的信息仅能提供给邻居无人机,且邻居无人机集合会发生变化。采用特殊正交群SO(3)空间中的旋转矩阵表征四旋翼的姿态,在此基础上设计姿态控制器,提高了编队控制的收敛速度。仿真实验表明,当有向拓扑切换的驻留时间大于固定阈值且满足时变编队跟踪控制可行性条件时,采用所设计控制律可使集群系统实现时变编队队形控制,验证了所提算法的有效性。

关键词：四旋翼无人机拓扑切换编队控制 SO(3)

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营销组合视角下问答平台问题属性与问题回答关系研究

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信息资源管理学报 2022年第4期12卷 131-140页

作者：邓胜利夏苏迪胡树欣武汉大学信息管理学院武汉430072

问答平台存在大量未得到回答的问题,这不仅会影响用户的问题解决效率,还会降低用户的持续使用意愿。本文提出问答情境下的营销组合理论,构建问题回答组态研究模型,利用百度知道数据研究了问题属性组合与问题回答的关系。结果显示,影响... 详细信息

问答平台存在大量未得到回答的问题,这不仅会影响用户的问题解决效率,还会降低用户的持续使用意愿。本文提出问答情境下的营销组合理论,构建问题回答组态研究模型,利用百度知道数据研究了问题属性组合与问题回答的关系。结果显示,影响问题得到回答的属性组合模式有两种,一是“高理解成本克服”模式,二是“高传递-低代价-差异化价值”模式,这两种模式都是由价值属性、代价属性和传递属性三类问题属性共同组成。研究结果证明了问题回答影响机制中存在并发因果关系,且问题回答并不是只受某一类问题属性的影响,而是受多类问题属性组合的影响。

关键词：问答平台用户行为营销组合视角问题属性问题回答

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“互联网+政务服务”跨部门数据共享的推进策略研究

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情报杂志 2018年第12期37卷 168-174页

作者：张会平胡树欣电子科技大学公共管理学院成都611731 武汉大学信息管理学院武汉430072

[目的/意义]依据国家部署并结合具体政务服务事项探析"互联网+政务服务"跨部门数据共享的推进策略,为进一步完善顶层设计和地方实践创新提供指导。[方法/过程]以成都市527个行政审批事项为数据源,以341条跨部门证照流动为基础构建事项... 详细信息

[目的/意义]依据国家部署并结合具体政务服务事项探析"互联网+政务服务"跨部门数据共享的推进策略,为进一步完善顶层设计和地方实践创新提供指导。[方法/过程]以成都市527个行政审批事项为数据源,以341条跨部门证照流动为基础构建事项间和部门间社会网络,分析其中的数据共享特征;同时针对该案例,比较分析以证照电子化为导向、以业务关联为导向、以场景应用为导向三种不同推进策略在数据管理、平台建设、体制机制、法律法规四个维度的区别。[结果/结论]认为三种策略在平台、体制、机制建设方面存在很大差异;未来发展应实现国家层面的部署和地方实践探索相互促进、相互支持。

关键词：电子政务互联网+ 政务服务跨部门数据共享行政审批社会网络分析

组态视角下社交平台动态个人信息披露行为研究

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情报资料工作 2020年第5期41卷 88-98页

作者：邓胜利胡树欣赵海平武汉大学信息资源研究中心湖北430072

[目的/意义]从组态视角研究社交平台用户动态个人信息披露行为的影响机制,有助于拓展个人信息披露行为的全局性理论解释,对建设健康可持续的社交平台信息分享生态具有积极的指导意义。[方法/过程]以隐私计算理论为框架,本文在深入分析... 详细信息

[目的/意义]从组态视角研究社交平台用户动态个人信息披露行为的影响机制,有助于拓展个人信息披露行为的全局性理论解释,对建设健康可持续的社交平台信息分享生态具有积极的指导意义。[方法/过程]以隐私计算理论为框架,本文在深入分析动态个人信息披露渠道和内容特点的基础上构建了组态研究模型。以微信朋友圈用户为研究对象,使用网络问卷收集了294份有效样本,并通过模糊集定性比较分析研究了多种因素的组合对动态个人信息披露的影响。[结果/结论]研究表明,共有5种可导致用户经常披露个人动态信息的影响因素组合,且每种组合都由感知收益、感知风险和用户特征3类影响因素共同组成;动态个人信息披露并不是由单一感知收益因素驱动,而是需要对多种收益的共同感知;相较于隐私信息风险,人们更关注隐私社交风险;隐私保护效能对用户收益风险权衡过程有较强调节影响,而调节定向特征影响较弱。

关键词：动态个人信息披露隐私计算理论模糊集定性比较分析

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傅科摆在中国

中国科技史杂志 2024年第1期045卷 107-119页

作者：胡树铎黄翔河西学院物理与机电工程学院复旦大学哲学学院

傅科摆是世界著名科普仪器，通过文献查询，本文对其在我国的传播历程进行了梳理，并在此基础上做了相关研究，内容分为四个部分：(1)简要回顾了傅科摆发明之前科学界对地球自转的实验探索历程和傅科摆发明过程；(2)概述了傅科摆在我国... 详细信息

傅科摆是世界著名科普仪器，通过文献查询，本文对其在我国的传播历程进行了梳理，并在此基础上做了相关研究，内容分为四个部分：(1)简要回顾了傅科摆发明之前科学界对地球自转的实验探索历程和傅科摆发明过程；(2)概述了傅科摆在我国的传播过程；(3)研究了傅科摆在教材中的应用情况；(4)分析了我国物理学家利用傅科摆测量本地重力加速度的实验个案。

关键词：傅科摆地球自转重力加速度

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思想政治教育和互联网的早期结合与适应论析

思想教育研究 2024年第3期 36-43页

作者：赵玉枝胡树祥北京邮电大学马克思主义学院北京100876 中央财经大学马克思主义学院北京100081

在思想政治教育和互联网的早期结合与适应阶段,网络思想政治教育者直面教育信息新技术的影响并主动适应教育环境,直面教育对象自主性的提升并自觉转变教育方式,直面黄颓毒等负面信息的泛滥并积极开展教育引导,显示出无惧困境的勇气、顺... 详细信息

在思想政治教育和互联网的早期结合与适应阶段,网络思想政治教育者直面教育信息新技术的影响并主动适应教育环境,直面教育对象自主性的提升并自觉转变教育方式,直面黄颓毒等负面信息的泛滥并积极开展教育引导,显示出无惧困境的勇气、顺势而为的智慧、创新向前的力量,为网络思想政治教育的创新发展提供历史借鉴。立足新时代,网络思想政治教育者应更加重视技术要素及其带来的影响,深刻认识网络思想政治教育范式转换所实现的系统变革,积极发挥自身优势和特长,不断书写网络思想政治教育发展的新篇章。

关键词：互联网网络思想政治教育入网适应

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存在幅相误差时二维稳健超分辨测角算法

西安电子科技大学学报 2024年第3期51卷 55-62页

作者：刘敏提曾操胡树林陈建忠李军李世东廖桂生西安电子科技大学雷达信号处理全国重点实验室陕西西安710071

针对4D车载毫米波雷达在俯仰与方位维角度分辨力较低、阵列存在幅相误差时测角有偏的问题,提出一种基于快速稀疏贝叶斯学习的稳健二维超分辨测角方法。首先,利用空域稀疏性特点,对角度域空间进行栅格划分,构建了存在幅相误差时的二维超... 详细信息

针对4D车载毫米波雷达在俯仰与方位维角度分辨力较低、阵列存在幅相误差时测角有偏的问题,提出一种基于快速稀疏贝叶斯学习的稳健二维超分辨测角方法。首先,利用空域稀疏性特点,对角度域空间进行栅格划分,构建了存在幅相误差时的二维超分辨测角信号模型;然后,通过固定点更新的MacKay SBL重构算法实现了多个邻近目标二维角度估计,并利用基于向量点乘的自校正算法对相位误差进行估计,以对有偏的角度估计进行修正;最后,给出了多输入多输出虚拟阵列下的二维角度估计的克拉美-罗界,并分析了所提算法的计算复杂度。仿真结果表明,在大陆ARS548雷达实际12发16收天线布局下,通过对比6种超分辨测角算法,所提方法在低信噪比、少量快拍下和幅相误差较小时,具有较高的角度分辨力与较低的均方根误差。

关键词：超分辨多输入多输出阵列毫米波雷达贝叶斯学习幅相误差

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关节镜手术治疗膝关节损伤的效果及对患者功能恢复、膝关节功能的影响分析

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中国科技期刊数据库医药 2024年第1期 25-28页

作者：胡树远北海市第二人民医院广西北海536000

膝关节损伤患者行关节镜手术展开治疗,且对其治疗效果及膝关节功能情况展开研究分析。方法此次研究中共纳入120例膝关节损伤患者,皆为本院患者且均在2019年01月-2022年12月之间接收,随机平均分组,一组开展常规手术治疗即为(60例)对照组... 详细信息

膝关节损伤患者行关节镜手术展开治疗,且对其治疗效果及膝关节功能情况展开研究分析。方法此次研究中共纳入120例膝关节损伤患者,皆为本院患者且均在2019年01月-2022年12月之间接收,随机平均分组,一组开展常规手术治疗即为(60例)对照组,而另一组开展关节镜手术治疗即为(60例)观察组,对其2组展开临床效果的对比分析。结果以上对比结果显示,其中手术指标比较短的为观察组,而对照组较长,治疗总有效率比较高的为观察组,对照组较低(P0.05);观察组治疗后各指标改善程度均较对照组更高(P<0.05)。结论膝关节损伤采用关节镜手术治疗效果显著,应用价值较高。

关键词：关节镜手术膝关节损伤功能恢复疗效