基于自抗扰的四旋翼无人机控制方法

作     者：孙嫚憶 张安 胡树欣 杨盼 SUN Manyi;ZHANG An;HU Shuxin;YANG Pan

作者机构：西北工业大学航空学院西安710000 

出 版 物：《电光与控制》 (Electronics Optics & Control)

年 卷 期：2024年第31卷第1期

页      面：33-39,68页

学科分类：08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：国家自然科学基金(62073267 61903305) 

主　　题：四旋翼无人机 自抗扰控制 姿态控制 参数整定 fal函数 

摘      要：针对四旋翼无人机在飞行过程中存在的外部干扰和模型不确定性的问题,采用自抗扰控制(ADRC)方法实现姿态控制。同时对ADRC进行改进:针对扩张状态观测器(ESO)中误差增益过大、容易引起误差反复切换产生抖振的情况,构造nfal函数来代替fal函数,实现抗扰能力和抖振之间的平衡;采用遗传算法对ADRC中的参数进行整定,提高了参数整定效率。在仿真系统中,证明改进后的ADRC方法抗扰性能在一定程度上有所提高;在基于Links-RT实时仿真系统的无人机飞控半实物(HIL)实验平台中,验证了该控制方法的有效性。