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基于合成数据集的多目标识别与6-DoF位姿估计

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华南理工大学学报（自然科学版） 2024年第4期52卷 42-50页

作者：胡广华欧美彤李振东华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510640

多目标识别及六自由度(6-DoF)位姿估计是实现物料无序堆放状态下机器人自动分拣的关键。近年来,基于深度神经网络的方法在目标识别及位姿估计领域受到广泛关注,但此类方法依赖大量训练样本,而样本的采集及标注费时费力,限制了其实用性... 详细信息

多目标识别及六自由度(6-DoF)位姿估计是实现物料无序堆放状态下机器人自动分拣的关键。近年来,基于深度神经网络的方法在目标识别及位姿估计领域受到广泛关注,但此类方法依赖大量训练样本,而样本的采集及标注费时费力,限制了其实用性。其次,当成像条件差、目标相互遮挡时,现有位姿估计方法无法保证结果的可靠性,进而导致抓取失败。为此,文中提出了一种基于合成数据样本的目标识别、分割及位姿估计方法。首先,以目标对象的3维(3D)几何模型为基础,利用3D图形编程工具生成虚拟场景的多视角RGB-D合成图像,并对生成的RGB图像及深度图像分别进行风格迁移和噪声增强,从而提高合成数据的真实感,以适应真实场景的检测需要;接着,利用合成数据集训练YOLOv7-mask实例分割模型,运用真实数据进行测试,结果验证了该方法的有效性;然后,以分割结果为基础,基于ES6D目标位姿估计模型,提出了一种在线姿态评估方法,以自动滤除严重失真的估计结果;最后,采用基于主动视觉的位姿估计校正策略,引导机械臂运动到新的视角重新检测,以解决因遮挡而导致位姿估计偏差的问题。在自行搭建的6自由度工业机器人视觉分拣系统上进行了实验,结果表明,文中提出的方法能较好地适应复杂环境下工件的识别与6-DoF姿态估计要求。

关键词：目标识别位置测量 6-DoF位姿估计机器人自动分拣 RGB-D图像

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新冠肺炎疫情暴露了美国不健全的治理模式

国外理论动态 2021年第1期 134-140页

作者：阿拉斯代尔·罗伯茨车艳秋(译) 胡广雨(译) 美国马萨诸塞大学公共政策学院辽宁大学公共基础学院辽宁大学经济学院

20世纪90年代,克林顿接受里根的主要政治遗产,从此两党共识主导了美国的主流治理模式。这种模式以弱化联邦政府职责、放松经济监管为主要特征,成为美国国家治理的终极解决方案,并被命名为"华盛顿共识"输出到发展中国家。但是,日益加剧... 详细信息

20世纪90年代,克林顿接受里根的主要政治遗产,从此两党共识主导了美国的主流治理模式。这种模式以弱化联邦政府职责、放松经济监管为主要特征,成为美国国家治理的终极解决方案,并被命名为"华盛顿共识"输出到发展中国家。但是,日益加剧的政治极化削弱了两党共识。在过去的20年中,为应对9·11事件、全球金融危机和新冠肺炎疫情这三次重大危机,美国的决策者们不再因循守旧,而是转向了实用主义,因为旧的方案似乎越来越无法解决新的问题。

关键词：新冠肺炎疫情治理美国政治 9·11事件全球金融危机

数智环境下价值网络对社区养老服务精准化的影响机理研究——基于扎根理论的探索

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现代情报 2024年

作者：王新建胡广伟南京大学政务数据资源研究所南京大学信息管理学院

[目的/意义] 精准化是社区养老服务发展的主要目标，是衡量社区养老服务水平的重要标准。当前社区养老服务发展存在供需失衡，服务精准化水平不高。大数据、人工智能等数智环境飞速发展为社区养老服务精准化水平提升带来了历史机遇，而... 详细信息

[目的/意义] 精准化是社区养老服务发展的主要目标，是衡量社区养老服务水平的重要标准。当前社区养老服务发展存在供需失衡，服务精准化水平不高。大数据、人工智能等数智环境飞速发展为社区养老服务精准化水平提升带来了历史机遇，而探索社区养老服务精准化水平的影响机理是更加有效提升服务精准化水平的前提。[方法/过程] 基于价值网络模型，采用扎根理论研究方法，对社区养老服务相关参与主体代表的半结构化访谈语料进行编码分析，参照“背景-条件-行动-结果”的扎根理论经典范式，分析数智环境下价值网络对社区养老服务精准化的影响机理。[结果/结论] 构建了影响机理“火箭模型”，从宏观、中观、微观3个层面分析了价值网络对社区养老服务精准化水平的影响因素和作用机理，其中“数智技术赋能”是关键影响因素。研究回答了数智环境下价值网络对社区养老服务精准化的“影响机理是什么”的问题，为后续探索提升服务精准化水平的策略指明了方向。

关键词：数智环境养老服务服务精准化影响机理扎根理论

基于体验式学习理论的大学生国家安全教育软件的设计与开发

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基于体验式学习理论的大学生国家安全教育软件的设计与开发

作者：胡广涛天津职业技术师范大学

学位级别：硕士

教育软件具有多样化的教学资源,能够为学生提供系统、丰富和有趣的学习体验,以其能够丰富教学形式的独特优势被广泛运用于各类教育教学中。然而,当前大学生国家安全教育存在着形式单一、成效不佳以及大学生国家安全意识不强等问题,致使... 详细信息

教育软件具有多样化的教学资源,能够为学生提供系统、丰富和有趣的学习体验,以其能够丰富教学形式的独特优势被广泛运用于各类教育教学中。然而,当前大学生国家安全教育存在着形式单一、成效不佳以及大学生国家安全意识不强等问题,致使大学生被境外敌对势力利诱策反进而泄露国家秘密的案件层出不穷,高校一度成为“反间防谍”的重灾区,在这一背景下开展有效的国家安全教育具有重要的时代价值。本研究将在体验式学习理论的指导下构建国家安全教育软件的设计模型并进行实例开发,为学习者创建丰富多样、生动有趣的学习情境,促进学习者在这一情境中主动建构知识的意义,实现有意义学习。首先,在对研究背景以及国内外研究现状进行分析阐述的基础上,提出了基于体验式学习理论的国家安全教育软件的设计与开发这一研究课题,明确了本研究的内容及意义。其次,对体验式学习、国家安全教育以及教育软件等概念特征进行了概述,从整体上理解与把握其基本内涵,并对体验式学习理论,即“体验式学习圈”模型进行了系统阐述。再次,通过前期开展对大学生国家安全教育的现状调研,进行需求分析,明确待解决的问题,验证本研究的必要性。随后,在体验式学习理论的指导下,按照教育软件设计的一般原则,构建了基于该理论的软件设计开发模型,在该模型的指导下进行整体教学设计与软件系统设计。最后,在该模型的指导下进行了教育软件的实例开发,共分为四个功能模块:科普小讲堂模块、真实案例再现模块、虚拟情境体验模块及安全小测验模块,构成了软件的核心部分。软件开发完成后,在学院部分学生中进行了小范围测试,根据测试的反馈信息,对软件进行优化修改,随后开展对照实验,将该软件投入到学院大学生群体中使用。通过对数据的统计分析,发现实验班的学生后测平均成绩要显著高于对照班学生的后测平均成绩,得出使用软件的体验式学习效果要显著高于以主题班会为形式的传统学习效果,其中实验班72.22%的学习者非常同意使用软件“能够有效提高知识的理解与掌握,提高了国家安全意识、增强了其维护国家安全的能力”。本研究开展基于体验式学习理论的国家安全教育软件的设计与开发,以期为高校大学生创建学习国家安全知识的体验式学习情境,丰富国家安全教育的开展形式,促进大学生对国家安全知识的理解与掌握,提升大学生的国家安全意识、增强维护国家安全的能力,进而培养新时代大学生的民族使命感和国家责任感。

关键词：体验式学习国家安全教育软件设计开发

电针治疗对脊髓损伤大鼠模型神经功能的影响及作用机制

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中国老年学杂志 2024年第4期44卷 977-980页

作者：谭培勇胡广贵州中医药大学第一附属医院骨科贵州贵阳550002

目的研究电针治疗对脊髓损伤大鼠模型神经功能的影响及作用机制。方法将50只大鼠随机分为空白对照组10只、其余40只大鼠建立脊髓损伤模型作为脊髓损伤模型组,喂养1 w后每组随机抽样2只,取脊髓组织苏木素-伊红(HE)染色,发现脊髓组织神经... 详细信息

目的研究电针治疗对脊髓损伤大鼠模型神经功能的影响及作用机制。方法将50只大鼠随机分为空白对照组10只、其余40只大鼠建立脊髓损伤模型作为脊髓损伤模型组,喂养1 w后每组随机抽样2只,取脊髓组织苏木素-伊红(HE)染色,发现脊髓组织神经元缺失,结构不清晰为建模成功。建模成功后将脊髓损伤模型组剩余的38只大鼠分为模型组(13只)、甲泼尼松龙组(12只)、电针组(13只),以上各组均连续治疗1 w。对比分析各组脑源性神经营养因子(BDNF)、神经营养因子(NT)3、脊髓损伤的行为学评分(BBB)、丝裂原激活/细胞外信号调节激酶(MEK)2、磷酸化细胞外信号调节蛋白激酶(P-ERK)1。结果与空白对照组相比,模型组、甲泼尼松龙组、电针组BDNF、NT-3阳性细胞数、MEK2、P-ERK1明显降低(P<0.05);与模型组相比,甲泼尼松龙组、电针组BDNF、NT-3阳性细胞数、MEK2、P-ERK1明显升高(P<0.05);与甲泼尼松龙组相比,电针组BDNF、NT-3阳性细胞数、MEK2、P-ERK1明显升高(P<0.05)。与空白对照组相比,模型组、甲泼尼松龙组、电针组BBB评分明显降低(P<0.05);与模型组相比,甲泼尼松龙组、电针组BBB升高(P<0.05);与甲泼尼松龙组相比,电针组BBB评分明显升高(P<0.05)。结论电针治疗能增强受损脊髓的神经功能,可改善脊髓损伤大鼠后肢运动功能。

关键词：电针脊髓损伤神经功能脑源性神经营养因子

政民互动平台的公众满意度影响因素研究——基于领导信箱语料的分析

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数据分析与知识发现 2024年

作者：杜佳璘王西子胡广伟南京大学信息管理学院南京大学政务数据资源研究所

[目的]为探究引发政民互动平台公众满意度的影响因素，本文构建公众满意度影响因素分析模型。[方法]首先利用领导信箱语料信息提取微观变量，然后结合宏观经济变量采用GBDT方法建立公众满意度分析模型，最后基于SHAP分析剔除影响较小的... 详细信息

[目的]为探究引发政民互动平台公众满意度的影响因素，本文构建公众满意度影响因素分析模型。[方法]首先利用领导信箱语料信息提取微观变量，然后结合宏观经济变量采用GBDT方法建立公众满意度分析模型，最后基于SHAP分析剔除影响较小的变量以进一步优化模型。[结果]研究发现GBDT模型在准确率、召回率、查全率、F1-score 4项性能指标上均优于对比模型；GDP增长率、PCDI增长率、CPI增长率、来信主题、来信类型和回应模式是影响领导信箱的公众满意度的重要特征。[结论]领导信箱公众满意度可被视为政府经济建设评价指标之一。本研究提出的模型优化了变量筛选过程，并对各特征变量如何影响公众对政府回应效果满意的程度、方向、规模和方式进行了可视化，为数据驱动行政决策提供了分析工具。[局限]需要探索更多影响因素及更广泛的“政府-民众”互动视角场景。

关键词：公众满意度政民互动机器学习领导信箱

R-spondin2调控Wnt/β-catenin信号通路的机制及其对骨骼系统的影响

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生物化学与生物物理进展 2024年第3期51卷 544-554页

作者：晋俊杰李晶胡广璇吴若萌衣雪洁沈阳体育学院运动健康学院沈阳110102 辽宁师范大学体育学院大连116029

R-spondin2(Rspo2)是蛋白质家族RSPOs成员之一,其可以通过富含亮氨酸重复序列的G蛋白偶联受体4/5(leucine-rich repeat-containing G protein-coupled receptor 4/5,LGR4/5)、细胞表面跨膜E3泛素连接酶ZNRF3/RNF43(zinc and ring finger 3/ring finger protein 43)、硫酸乙酰肝素蛋白聚糖(heparan sulfate proteoglycans,HSPGs)和含GTP酶激活蛋白质1的IQ基序(IQ motif-containing GTPase-activating protein 1,IQGAP1)来调控Wnt/β连环蛋白(catenin)信号通路,Wnt/β-catenin信号通路是目前研究最广泛且与基础骨生物学直接相关的信号通路,该通路中任何一环节出现问题都可能对骨的调控产生影响。近年来研究发现,Rspo2可以通过Wnt/β-catenin对成骨细胞(osteoblast,OB)、破骨细胞(osteoclast,OC)和软骨细胞产生作用,并参与一些骨骼疾病如脊柱后纵韧带骨化(ossification of the posterior longitudinal ligament,OPLL)、骨关节炎(osteoarthritis,OA)和类风湿性关节炎(rheumatoid arthritis,RA)的发生发展,因此对Rspo2的研究可能会成为骨相关疾病新的治疗方向。本文结合最新研究进展,就Rspo2的结构和主要功能、Rspo2调控Wnt/β-catenin信号通路的相关机制及其对骨骼系统的影响作一综述,以期为骨相关疾病的防治提供新的思路和途径。

关键词： R-spondin2 Wnt/β-catenin信号通路成骨细胞破骨细胞软骨细胞

基于超图和MuSig2聚合签名的联盟链主从多链共识机制

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电子学报 2024年第3期52卷 803-813页

作者：景旭刘滋雨西北农林科技大学信息工程学院陕西杨凌712100 陕西省农业信息智能感知与分析工程技术研究中心陕西杨凌712100

针对多链式区块链采用主链最终共识机制,导致主链负载大,制约从链性能等问题,论文提出一种基于超图和MuSig2聚合签名的联盟链主从多链共识机制.首先根据超图理论,构建以横贯超图为主链,子超图为从链的联盟链主从多链架构;然后借鉴分治思... 详细信息

针对多链式区块链采用主链最终共识机制,导致主链负载大,制约从链性能等问题,论文提出一种基于超图和MuSig2聚合签名的联盟链主从多链共识机制.首先根据超图理论,构建以横贯超图为主链,子超图为从链的联盟链主从多链架构;然后借鉴分治思想,结合“背书-排序-验证”的共识方式,构建分层分类共识机制,通过分类处理交易降低主链负载压力;最后构建基于MuSig2聚合签名的联盟链多方背书签名方法,提升背书签名的验证效率.性能分析表明:基于MuSig2聚合签名的联盟链多方背书签名安全可靠,基于超图和MuSig2聚合签名的分层分类共识机制具有强一致性和线性时间复杂度.实验结果表明:基于MuSig2聚合签名的多方背书方法的总效率是椭圆曲线数字签名算法(Elliptic Curve Digital Signature Algorithm,ECDSA)的1.55倍,分层分类共识机制能够提升12.5%的共识效率.该机制具有较高性能,可满足企业多样化业务需求.

关键词：区块链联盟链主从多链分层分类共识机制聚合签名超图

考虑材料参数不确定性结构动力学稳健性拓扑优化设计

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振动工程学报 2024年第1期37卷 95-103页

作者：王诗雨王栋西北工业大学航空学院陕西西安710072

本文在考虑材料参数不确定性的条件下,对连续体结构动力学稳健性拓扑优化设计进行研究。在使结构的第一阶固有频率最大化的同时,显著减小其对材料性能不确定性的影响。基于非概率凸集模型,将材料参数的不确定性用有界区间变量表示;建立... 详细信息

本文在考虑材料参数不确定性的条件下,对连续体结构动力学稳健性拓扑优化设计进行研究。在使结构的第一阶固有频率最大化的同时,显著减小其对材料性能不确定性的影响。基于非概率凸集模型,将材料参数的不确定性用有界区间变量表示;建立了能够抑制频率改变的结构动力学拓扑优化模型,用单层优化策略求解稳健性优化设计问题。通过对材料参数的导数分析,获得了在材料性能不确定情形下结构第一阶固有频率的二阶泰勒展开式,并推导出了频率对拓扑变量的一阶灵敏度显性表达式。基于变密度法,开展了结构动力学稳健性拓扑优化设计,并与确定性优化结果进行对比,验证了用本文方法获得的结构第一阶固有频率稳健性更高,受材料参数不确定性扰动影响更小,展示了考虑材料参数不确定性的重要性。

关键词：材料参数不确定性稳健性动力拓扑优化结构固有频率有界区间变量