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基于扰动比力的壳体翻滚失准角辨识

清华大学学报（自然科学版） 2010年第9期50卷 1472-1475页

作者：胡佩达高钟毓吴秋平何虔恩清华大学精密仪器与机械学系北京100084

为在动基座条件下辨识安装在空间稳定平台上的陀螺仪壳体翻滚失准角,建立了基于扰动比力矢量的壳体翻滚失准角模型,设计了辨识模型系数的静态Kalman滤波器。试验结果表明:该方法在静止水平基座和摇摆基座条件下,壳体翻滚失准角模型辨识... 详细信息

为在动基座条件下辨识安装在空间稳定平台上的陀螺仪壳体翻滚失准角,建立了基于扰动比力矢量的壳体翻滚失准角模型,设计了辨识模型系数的静态Kalman滤波器。试验结果表明:该方法在静止水平基座和摇摆基座条件下,壳体翻滚失准角模型辨识精度相同,经模型补偿后的姿态角与壳体翻滚失准角模型最小二乘辨识方法得到的结果相比,差值不超过1.54″,远优于姿态角测量精度的要求。

关键词：惯性导航壳体翻滚失准角静态Kalman滤波器摇摆

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船用惯导系统姿态角微分估计算法

中国惯性技术学报 2011年第3期19卷 273-276页

作者：胡佩达高钟毓吴秋平陈文清华大学精密仪器与机械学系北京100084

针对船用惯性导航系统,为提高姿态角微分估计精度,总结了实用的微分算法:滑动线性回归器、最佳差分法、5点回归、抛物线拟合、无滞后抛物线拟合和Kalman滤波器,推导了各方法对应的滤波器模型、幅值衰减特性和相位畸变特性,利用以上特性... 详细信息

针对船用惯性导航系统,为提高姿态角微分估计精度,总结了实用的微分算法:滑动线性回归器、最佳差分法、5点回归、抛物线拟合、无滞后抛物线拟合和Kalman滤波器,推导了各方法对应的滤波器模型、幅值衰减特性和相位畸变特性,利用以上特性提出了设计微分滤波器的原则,并通过动态试验验证了以上理论,提出了组合最佳差分和Kalman滤波器的姿态角速率估计算法,其姿态角速率精度约为0.1421(°)/s,收敛时间为0.685 s,不仅具有很好的精度,并且有很好的收敛特性。

关键词：姿态角速率微分幅值衰减相位畸变

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基于参考速度和一点位置的重调技术

中国惯性技术学报 2013年第3期21卷 281-284页

作者：胡佩达高钟毓吴秋平贺晓霞清华大学精密仪器与机械学系北京100084

惯性导航系统经过长时间自主导航后,陀螺仪的g0项漂移误差会引起速度和位置误差发散。为了抑制以上误差,设计基于参考速度和一点位置的重调方案:利用基于参考速度的Kalman滤波器实时估计陀螺漂移误差并进行误差补偿,补偿后,再利用一点... 详细信息

惯性导航系统经过长时间自主导航后,陀螺仪的g0项漂移误差会引起速度和位置误差发散。为了抑制以上误差,设计基于参考速度和一点位置的重调方案:利用基于参考速度的Kalman滤波器实时估计陀螺漂移误差并进行误差补偿,补偿后,再利用一点位置进行全面的参数修正,以得到重调所需的10个参数。针对空间稳定惯性导航系统进行了仿真,结果表明:采样频率10 Hz条件下,根据连续6 hr地速误差观测值即可完成相关参数辨识,极轴陀螺的g0项漂移误差估计精度可达5.8%,而无法辨识赤道陀螺的g0项漂移误差,它将引起经度误差发散,因此需利用一点位置进行g0项陀螺漂移误差修正。实际导航试验表明:利用零速信息加上一点位置进行重调,速度和位置精度分别提高了58.2%和70.0%。

关键词：重调速度误差一点位置惯性导航

基于VxWorks数字化火炮显控系统的研究与实现

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计算机应用 2005年第B12期25卷 515-517页

作者：胡佩达唐承统吕波郭宝锋北京理工大学机械与车辆工程学院北京100081

分析了数字化火炮显控系统与VxW orks操作系统的特点,研究了基于VxW orks实现X-W indow窗口图像显示的关键技术和多任务通信机制。应用结果表明该数字化火炮显控系统人机界面友好、可靠性高、实时性强,能够满足野战防空武器系统的基本... 详细信息

分析了数字化火炮显控系统与VxW orks操作系统的特点,研究了基于VxW orks实现X-W indow窗口图像显示的关键技术和多任务通信机制。应用结果表明该数字化火炮显控系统人机界面友好、可靠性高、实时性强,能够满足野战防空武器系统的基本要求。

关键词： VxWorks 数字化火炮显控系统 X—Window

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空间稳定惯性导航系统参数的姿态误差标校法

中国惯性技术学报 2012年第5期20卷 521-524页

作者：胡佩达高钟毓吴秋平陈景春清华大学精密仪器与机械学系北京100084 北京固鸿科技有限公司北京100084

为提高空间稳定惯性导航系统的姿态精度,利用姿态误差进行系统级参数标定和校准。首先,给出了姿态误差模型,考虑陀螺漂移、加速度计误差、壳体翻滚失准角、安装误差和框架角零偏的影响;接着,利用姿态误差模型进行可辨识性讨论和分析,总... 详细信息

为提高空间稳定惯性导航系统的姿态精度,利用姿态误差进行系统级参数标定和校准。首先,给出了姿态误差模型,考虑陀螺漂移、加速度计误差、壳体翻滚失准角、安装误差和框架角零偏的影响;接着,利用姿态误差模型进行可辨识性讨论和分析,总结出能分离的参数和标定方法,并据此设计试验方案。获得姿态误差后,结合最小二乘法和姿态误差模型进行系统级参数标定和校准,结果表明,参数标定误差小于15%的姿态精度指标,校准后,纵横摇角和航向角精度提高了60%和40%。

关键词：姿态误差分析参数标校惯性导航系统

基于嵌入式系统的Motif图形界面开发技术研究

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计算机工程与设计 2006年第24期27卷 4653-4655页

作者：郭宝峰蔡颖胡佩达范海蓉北京理工大学机械与车辆工程学院北京100081

针对应用于国防领域的国内某特种车辆对显控系统的具体功能需求,讨论了在嵌入式实时操作系统VxWorks的基础上利用Motif库作为工具开发图形用户界面的相关技术。从建立基于Tornado的嵌入式应用软件交叉开发环境入手,总结出了XWindow/Moti... 详细信息

针对应用于国防领域的国内某特种车辆对显控系统的具体功能需求,讨论了在嵌入式实时操作系统VxWorks的基础上利用Motif库作为工具开发图形用户界面的相关技术。从建立基于Tornado的嵌入式应用软件交叉开发环境入手,总结出了XWindow/Motif程序接口及其代码的调试框架,研究了在嵌入式图形用户界面实际开发过程中所遇到的具体技术难题,并通过解决这些技术问题,最终实现了对VxWorks在图形用户界面开发方面的功能扩展。

关键词：嵌入式 VxWorks Motif 图形用户界面交叉开发环境

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壳体翻滚失准角模型最小二乘辨识方法

中国惯性技术学报 2009年第4期17卷 393-396页

作者：胡佩达高钟毓吴秋平贺晓霞何虔恩清华大学精密仪器与机械学系精密测试技术及仪器国家重点实验室北京100084

为了提高空间稳定惯性导航系统的姿态角测量精度,建立了壳体翻滚失准角模型,给出了从壳体翻滚失准角幅值和初始相位到当地水平坐标系下的姿态转换矩阵的传递规律。利用静态下平台运动学方程中壳体翻滚失准角与框架角的定量关系,进行了... 详细信息

为了提高空间稳定惯性导航系统的姿态角测量精度,建立了壳体翻滚失准角模型,给出了从壳体翻滚失准角幅值和初始相位到当地水平坐标系下的姿态转换矩阵的传递规律。利用静态下平台运动学方程中壳体翻滚失准角与框架角的定量关系,进行了壳体翻滚失准角模型最小二乘辨识方法仿真,结果表明模型系数估计精度是足够的。针对实验系统,经过模型补偿,姿态角计算误差峰峰值小于0.5′。

关键词：壳体翻滚失准角最小二乘法姿态角惯性导航

提高静电陀螺仪与g有关的漂移系数辨识精度的方法

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提高静电陀螺仪与g有关的漂移系数辨识精度的方法

中国惯性技术学会2010年科技工作者研讨会

作者：贺晓霞李冬梅胡佩达高钟毓清华大学精密仪器与机械学系

本文研究陀螺仪与g有关漂移误差系数d的高精度辨识方法。首先推导了陀螺仪测漂模型,不仅包括陀螺仪自身漂移误差模型,也包括了测漂台安装基础的变动、测漂台初始不对准误差、陀螺仪在测漂台上的安装误差这些因素。根据推导出的模型,运... 详细信息

本文研究陀螺仪与g有关漂移误差系数d的高精度辨识方法。首先推导了陀螺仪测漂模型,不仅包括陀螺仪自身漂移误差模型,也包括了测漂台安装基础的变动、测漂台初始不对准误差、陀螺仪在测漂台上的安装误差这些因素。根据推导出的模型,运用李导数建立了非线性系统可观测性矩阵,定性分析了测试台初始不对准角与系统可观测度之间的关系;然后基于误差协方差矩阵特征值方法对系统可观测度进行了定量研究,分析了测试台初始与地轴不对准角的大小对d项可观测度的影响,进而提出了提高d辨识精度的方法。最后,给出了仿真结果和实际测漂结果,表明此方法对提高d辨识精度有效。

关键词：静电陀螺非线性系统可观测性可观测度扩展卡尔曼滤波

来源： cnki会议评论

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DGPS加速度测量及试验验证

导航定位学报 2018年第1期6卷 85-90页

作者：陈铭武若楠胡佩达吴秋平清华大学精密仪器系北京100084

针对DGPS加速度测量精度评估缺乏真值的问题,提出利用单轴转台高精度匀速转动提供恒定向心加速度来作为测得的加速度矢量的模的参考值,进而评估动态测量精度的方法。结果表明:标准差随着滤波周期的增大而降低;当滤波周期大于60s时,加速... 详细信息

针对DGPS加速度测量精度评估缺乏真值的问题,提出利用单轴转台高精度匀速转动提供恒定向心加速度来作为测得的加速度矢量的模的参考值,进而评估动态测量精度的方法。结果表明:标准差随着滤波周期的增大而降低;当滤波周期大于60s时,加速度的模的标准差小于1mGal,可以满足高精度航空重力测量的要求。

关键词：航空重力测量加速度 DGPS载波相位动态实验转台