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基于遗传算法的双臂机器人模糊力／位混合控制

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机器人 2008年第4期30卷 318-325,332页

作者：周军丁希仑北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083 北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100083

近年来,适用于空间站操作的冗余度双臂机器人系统技术研究得到了较多的重视.结合已有的研究基础和研究条件,本文开展了面向空间舱内作业的冗余度双臂机器人协调控制应用研究.针对双臂机器人协调操作过程中的受力问题,提出了一种基于遗... 详细信息

近年来,适用于空间站操作的冗余度双臂机器人系统技术研究得到了较多的重视.结合已有的研究基础和研究条件,本文开展了面向空间舱内作业的冗余度双臂机器人协调控制应用研究.针对双臂机器人协调操作过程中的受力问题,提出了一种基于遗传算法的双臂机器人模糊力/位混合控制策略.该方法把机器人末端的力误差通过模糊控制转变为机器人位置控制器的修正值,在不改变机器人原有位置控制器的前提下,实现力/位混合控制.利用遗传算法离线优化模糊控制规则,为了提高遗传算法的性能,总体交叉概率和变异概率都采用了自适应控制策略.最后,以冗余度双臂机器人合力协调搬箱为例,进行了力跟踪的三维仿真和实验,验证了所提出控制策略的有效性和可靠性.

关键词：双臂机器人力/位混合控制遗传算法适应度变异概率

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基于情景感知的制造组合服务自适应决策机制

控制与决策 2019年第6期34卷 1277-1285页

作者：任磊任明仑南京审计大学政府审计学院南京211815 合肥工业大学管理学院合肥230009

针对组合服务面临复杂、动态的业务需求和运行环境,提出基于情景感知的自适应决策机制,保证制造过程的顺利执行,为用户持续稳定地提供高质量服务.从智能制造单元个体视角,构建制造组合服务自适应调整系统架构.根据多变的应用场景,充分... 详细信息

针对组合服务面临复杂、动态的业务需求和运行环境,提出基于情景感知的自适应决策机制,保证制造过程的顺利执行,为用户持续稳定地提供高质量服务.从智能制造单元个体视角,构建制造组合服务自适应调整系统架构.根据多变的应用场景,充分考虑决策主体状态和情境因素对服务调整活动的影响,设计情景感知、主体-情景-活动(Subject-situation-action, SSA)2种自适应决策机制,并通过多Agent技术搭建实验环境,应用关联规则方法挖掘决策知识.通过汽车制造云服务实例与现有事件驱动机制对比,验证所提出的2类机制在不同场景下的效果,并从决策准确率、时间和服务QoS两方面证明情景感知、SSA机制的优势和可行性.

关键词：组合服务自适应决策情景感知关联规则智能单元实时匹配

内心的现场:“我的爱是一根羽毛”——论罗伯特·克里利的诗歌艺术

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外国文学研究 2017年第3期39卷 25-33页

作者：李佩仑杭州师范大学

美国黑山派代表诗人罗伯特·克里利通过非人格化的情感记录,非主体性的即时述说,以及开放游离的散漫风格,为20世纪美国诗歌由现代主义向后现代主义的过渡提供了可资借鉴的发展路径。克里利的诗歌既超越了抒情主义传统,又进入了现代诗学... 详细信息

美国黑山派代表诗人罗伯特·克里利通过非人格化的情感记录,非主体性的即时述说,以及开放游离的散漫风格,为20世纪美国诗歌由现代主义向后现代主义的过渡提供了可资借鉴的发展路径。克里利的诗歌既超越了抒情主义传统,又进入了现代诗学的前沿地带,本文着眼于研究其中所体现出的典型的智性写作、过程诗学和散漫艺术质素,以期为克里利诗艺归纳乃至整个美国后现代诗歌研究提供新的诗学理念和解读视角,对21世纪新诗学的建设也具有理论参考价值。

关键词：罗伯特·克里利黑山派诗歌过程诗学散漫艺术

新超现实的三棱镜:论W.S.默温的诗歌艺术

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外国文学研究 2020年第6期42卷 109-119页

作者：李佩仑杭州师范大学外国语学院

W.S.默温的创作不但具有跨文化和生态学的显性价值,更在诗歌本质的内在层面有着现代诗学的开拓意义。默温在多个维度上对传统超现实主义形成了难能可贵的诗学突破,他以还原的方式扩充和延伸了现代诗歌的审美触角,以自然梦幻表征了现代... 详细信息

W.S.默温的创作不但具有跨文化和生态学的显性价值,更在诗歌本质的内在层面有着现代诗学的开拓意义。默温在多个维度上对传统超现实主义形成了难能可贵的诗学突破,他以还原的方式扩充和延伸了现代诗歌的审美触角,以自然梦幻表征了现代诗人和现代人的身份焦虑,以觉醒的虚空意识构筑了对现代世界的后人类想象。默温的诗歌使超验只是作为超越现实的新工具,既避免了遁世,也缓和了现代性萌生期对现实的过于粗暴,由此形成对后现代主义诗学困境的反思和对某种新诗学的积极建构。

关键词： W.S.默温还原自然梦幻虚空新超现实

CARTO引导下房颤射频消融术中应用体表参考电极的护理

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护士进修杂志 2010年第1期25卷 88-89页

作者：肖彩斌林丰曾桂英厦门大学附属中山医院心脏心导管室福建厦门361004

三维心脏电解剖标测系统（CART0）引导下心房颤动（atrial fibrillation，Af）的环肺静脉电隔离治疗技术是目前消融Af的主要治疗策略。标测过程中心电信号、电压及磁场定位信号的采集，有赖于体表参考电极位置的准确和稳定，如果术前电... 详细信息

三维心脏电解剖标测系统（CART0）引导下心房颤动（atrial fibrillation，Af）的环肺静脉电隔离治疗技术是目前消融Af的主要治疗策略。标测过程中心电信号、电压及磁场定位信号的采集，有赖于体表参考电极位置的准确和稳定，如果术前电极定位不准确或术中电极移位均会影响计算机心脏三维结构重建的准确性及电解剖标测图像，导致手术失败甚至危及生命。

关键词：房颤射频消融术体表电极护理

“城市与区域交通地理”选修课程综合育人策略探索

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地理教育 2025年第2期 77-80页

作者：林雄斌饶继河韩子璇窦茜茜宁波大学地理与空间信息技术系浙江宁波315211 宁波大学教师教育学院浙江宁波315211 山东省胶州市实验中学山东青岛266300

随着知识更新与社会经济演变,培养高素质人才的需求日益凸显,这对未来地理教师的知识、能力和素质培养提出了更高要求。交通地理学作为地理科学类课程体系和人才培养计划的组成部分,蕴含着丰富的综合育人价值。本文以“城市与区域交通... 详细信息

随着知识更新与社会经济演变,培养高素质人才的需求日益凸显,这对未来地理教师的知识、能力和素质培养提出了更高要求。交通地理学作为地理科学类课程体系和人才培养计划的组成部分,蕴含着丰富的综合育人价值。本文以“城市与区域交通地理”选修课程为例,从融入思政元素、大学—中学联动、强化实践教学三方面探索其综合育人机制,以期形成“思政—知识—实践—素质”贯通的课程建设与综合育人路径,助推地理科学类创新人才的培养。

关键词：交通地理课程建设思政教育实践教学

Super304H不锈钢在605℃和640℃超临界水中的氧化行为

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中国腐蚀与防护学报 2025年第1期 209-216页

作者：陈辉徐福斌方亚雄朱忠亮国家能源集团科学技术研究院有限公司国家能源集团泰州发电有限公司华北电力大学电站能量传递转化与系统教育部重点实验室

进行了605和640℃，26 MPa下超临界水环境中奥氏体不锈钢氧化2000 h实验，利用电子天平测量了氧化前后的试样增重，并采用场发射电子显微镜、能谱仪、X射线衍射仪以及X射线光电子能谱仪对氧化膜微观形貌、元素组成以及物相类型进行了分... 详细信息

进行了605和640℃，26 MPa下超临界水环境中奥氏体不锈钢氧化2000 h实验，利用电子天平测量了氧化前后的试样增重，并采用场发射电子显微镜、能谱仪、X射线衍射仪以及X射线光电子能谱仪对氧化膜微观形貌、元素组成以及物相类型进行了分析。实验结果表明：氧化过程中氧化膜发生了剥落；氧化初期试样表面形成了结节状富铁氧化物，随着氧化时间的增加，富铁氧化物逐渐覆盖整个试样；氧化膜为双层结构，外层富铁内层富铬。温度和氧化时间影响氧化膜物相成分。氧化膜/基体界面存在薄的富铬氧化层，该富铬氧化层的存在影响了Super304H不锈钢抗氧化性能。研究结果为准确评价Super304H不锈钢抗氧化性能提供数据支撑。

关键词： Super304H不锈钢超临界水高温氧化氧化机理

一种多旋翼多功能空中机器人及其腿式壁面行走运动规划

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航空学报 2010年第10期31卷 2075-2086页

作者：丁希仑俞玉树北京航空航天大学机器人研究所北京100191

提出了一种既可实现飞行功能又可实现壁面运动的多旋翼多功能空中机器人。设计了机器人的结构,分析了其工作原理,研究了机器人腿式壁面行走模式下腿/足与壁面接触时的机体动力学。结合多旋翼推进的机理对机器人在壁面运动模式下的步态... 详细信息

提出了一种既可实现飞行功能又可实现壁面运动的多旋翼多功能空中机器人。设计了机器人的结构,分析了其工作原理,研究了机器人腿式壁面行走模式下腿/足与壁面接触时的机体动力学。结合多旋翼推进的机理对机器人在壁面运动模式下的步态进行了规划,基于非线性轨迹线性化控制(TLC)法设计了空中机器人在步态过程中的姿态稳定控制器。在MATLAB环境下对机器人的腿式壁面运动进行了仿真分析研究,仿真结果表明了所设计的步态及其稳定控制方法的可行性。

关键词：旋翼飞行爬壁动力学运动规划控制

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基于压缩感知的波束域反卷积波束形成算法

声学学报 2025年第1期 97-108页

作者：黄健丽王域宫在晓汪俊王海斌中国科学院声学研究所声场声信息国家重点实验室中国科学院大学

反卷积波束形成可有效抑制旁瓣、提高目标探测的方位分辨力,传统反卷积波束形成算法大多要求阵列指向性函数满足移不变性,只适用于直线阵、圆阵等特定阵列;传统方法通常对波束强度进行处理,不适用于处理相干信号。为此,提出了一种基于... 详细信息

反卷积波束形成可有效抑制旁瓣、提高目标探测的方位分辨力,传统反卷积波束形成算法大多要求阵列指向性函数满足移不变性,只适用于直线阵、圆阵等特定阵列;传统方法通常对波束强度进行处理,不适用于处理相干信号。为此,提出了一种基于压缩感知的适用于任意阵列的波束域反卷积波束形成方法,该方法首先通过常规波束形成获取若干复数域波束输出,再将稀疏贝叶斯学习(SBL)重构算法应用于波束域模型进行复数域波束输出的反卷积,从而实现目标检测和波达方向估计。所提方法通过控制常规波束形成输出波束数,可有效降低算法的计算复杂度,且在处理相干信号时同样适用,方位分辨性能优于常规反卷积算法。仿真与海试数据处理结果表明,所提算法的方位分辨性能与传统阵元域SBL波束形成算法相当,且均优于常规波束形成和最小方差无失真响应方法;在应用于短密阵等阵列条件下,所涉及常规波束形成波束数明显小于阵元数时,所提算法的计算复杂度显著低于传统阵元域SBL波束形成算法。

关键词：波达方向高分辨力反卷积波束形成压缩感知稀疏贝叶斯学习