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基于筛选策略的动态环境下激光SLAM算法

中国惯性技术学报 2024年第7期32卷 681-689,695页

作者：徐晓苏王睿姚逸卿微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室南京210096 东南大学仪器科学与工程学院南京210096

现有的同步定位与建图(SLAM)方法在理想条件下运行稳定,但在动态环境中会因移动物体特征点云的误匹配导致定位误差增大。为解决此问题,提出了一种动态点云检测算法。首先利用惯性测量装置信息对点云数据预处理,包含去畸变等操作;然后剔... 详细信息

现有的同步定位与建图(SLAM)方法在理想条件下运行稳定,但在动态环境中会因移动物体特征点云的误匹配导致定位误差增大。为解决此问题,提出了一种动态点云检测算法。首先利用惯性测量装置信息对点云数据预处理,包含去畸变等操作;然后剔除地面点云,采用弯曲体素结构对非地面点云进行聚类;接着,通过匈牙利算法关联和匹配两帧之间的聚类,同时利用惯性信息统一坐标系;最后设计一种筛选策略,先用边界框交并比和质心速度粗略筛选动态聚类,再用z轴(高度)分布相似性进行精细筛选。实验结果表明,所提算法能够识别并滤除实验环境中的大部分动态点云聚类;与LIO-SAM算法相比,四种场景下的定位均方根误差平均降低了17.75%;平均精确率和召回率相比Removert分别提升14.81%和5.90%。

关键词：激光同步定位与建图动态环境动态点云检测筛选策略

基于视觉SLAM和强化学习的机器人导航系统研究与FPGA实现

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基于视觉SLAM和强化学习的机器人导航系统研究与FPGA实现

作者：赵汝卿电子科技大学

学位级别：硕士

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党的团结统一的内涵意蕴和实践指向

理论视野 2024年第4期290卷 90-95页

作者：王可卿党的建设教研部

中国共产党是领导中华民族伟大复兴事业的核心力量,只有通过党自身的团结统一,才能团结广大人民群众,完成党所肩负的历史使命。党的团结统一承继于马克思主义党的团结统一的经典理论,传承于巩固和加强党的团结统一的历史经验,立足于新... 详细信息

中国共产党是领导中华民族伟大复兴事业的核心力量,只有通过党自身的团结统一,才能团结广大人民群众,完成党所肩负的历史使命。党的团结统一承继于马克思主义党的团结统一的经典理论,传承于巩固和加强党的团结统一的历史经验,立足于新时代党和国家事业发展的现实诉求,蕴含着科学的理论逻辑、深厚的历史逻辑和鲜明的现实逻辑。实现第二个百年奋斗目标、夺取中国特色社会主义事业新胜利,必须保证党的团结统一,在做到“两个维护”中引领前进方向,在持续加强理论武装中凝聚奋进共识,在贯彻民主集中制中汲取智慧和力量,在敢于斗争、善于斗争中消除影响团结统一的不良因素。

关键词：团结统一党的生命中国共产党

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有限域上LCD码的构造

有限域上LCD码的构造

作者：卿盈北方工业大学

学位级别：硕士

通信行业一直致力于研究如何在信息传输的过程中,使得信息能够更准确、更快速的传输给信息接收方,而纠错码就成为了在传输过程中能够让信息传递得更准确的一种重要方法。信息在传输的过程中受到多种因素的影响,容易出现错误,而纠错码能... 详细信息

通信行业一直致力于研究如何在信息传输的过程中,使得信息能够更准确、更快速的传输给信息接收方,而纠错码就成为了在传输过程中能够让信息传递得更准确的一种重要方法。信息在传输的过程中受到多种因素的影响,容易出现错误,而纠错码能在信息传输到信息接收方之前发现错误或者纠正错误。随着信息技术的发展,纠错码的研究不仅仅只是在理论上探究的课题,而是成为了一门广泛应用于通信系统和计算机系统的专业技术。随着通信系统的发展和应用,越来越多的研究人员投身于有限域上纠错码的研究,使得有限域上纠错码的理论日益完善。纠错码从不同的角度有着不同的分类,线性码就是一类重要的纠错码,而LCD码又是一类特殊且重要的线性码。LCD码的英文全称为Linear Complementary Dual Codes,翻译为线性互补对偶码,此类码必须满足一个条件:该码与它的对偶码的交集是等于零的。LCD码不仅在数据存储和通信系统中有着重要的应用,而且在抗侧信道攻击和注入信道攻击方面也有着重要的应用。这促进人们对LCD码进行了广泛且深入的研究,使得LCD码在近几年成为了研究热点。本文针对LCD码的存在、刻画和构造进行了研究,主要研究内容如下:(1)对于LCD码的存在和刻画,本文给出了2元LCD码关于收缩码和缩短码的一些性质,还给出了一个连接码长为n,维数为k的3元LCD码和码长为n+3,维数为k的3元LCD码的性质以及一个连接码长为n,维数为k的4元厄米特LCD码和码长为n+2,维数为k的4元厄米特LCD码的性质。(2)对于LCD码的构造,本文通过LCD码的性质和修改已知的LCD码的构造方法,得到了两种利用已知LCD码构造新的LCD码的方法,利用这两种构造方法构造出了新的27≤n≤40,9≤k≤n-6的2元LCD码和20≤n≤31,9≤k≤n-5的3元LCD码。构造的新的LCD码中有最优2元LCD码以及最优3元LCD码。另外,本文还优化了2元LCD码[][]n,k(28)33,21,[]40,27和3元LCD码[][]n,k(28)20,12已知的最大最小距离下界。

关键词： 2元LCD码 3元LCD码最大最小距离最优LCD码

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自修复有机硅基摩擦电材料的制备及性能研究

自修复有机硅基摩擦电材料的制备及性能研究

作者：彭伟卿广西大学

学位级别：硕士

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TT能源广西分公司绩效考核体系优化研究

TT能源广西分公司绩效考核体系优化研究

作者：覃思卿广西大学

学位级别：硕士

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对数调和映射的性质

对数调和映射的性质

作者：孟利卿河北大学

学位级别：硕士

作为解析函数的推广,调和映射是复分析中重要的研究对象,也是函数论中活跃的研究领域.解析函数的许多经典结果对于调和映射仍然成立.Duren、Abdulhadi和Ponnusamy等人的工作,丰富和发展了调和映射理论.对数调和映射是从函数论的角度研... 详细信息

作为解析函数的推广,调和映射是复分析中重要的研究对象,也是函数论中活跃的研究领域.解析函数的许多经典结果对于调和映射仍然成立.Duren、Abdulhadi和Ponnusamy等人的工作,丰富和发展了调和映射理论.对数调和映射是从函数论的角度研究平面调和映射的重要工具.近年来,关于对数调和映射的研究引起了广泛的关注.本学位论文研究对数调和映射的辐角原理、Koebe偏差定理、Heinz定理、Schwarz型引理以及系数估计.首先,研究形如F=h(?)+H(?)的保向函数的辐角原理及其应用,其中h、g、H和G都是解析函数.函数的零点孤立性是辐角原理的前提,作为调和映射、双调和映射以及对数调和映射的推广,讨论形如F=h(?)+H(?)、F=h(?)+H、F=h(?)+G和F=h(?)+c的函数的零点孤立性,这里h、g、H和G都不是常值函数.进而,应用零点孤立性得到以上四类函数的辐角原理.作为辐角原理的应用,得到对数调和映射的Rouché定理和开映射定理,以及单位圆盘内保向对数调和映射的最小面积.其次,研究单位圆盘内单叶保向对数调和映射的Koebe偏差定理、Heinz定理和Schwarz型引理.起初,建立单叶保向对数调和映射的Koebe偏差定理.随后,利用最小模原理、Riemannian映射定理以及S chwarz引理证明单叶保向对数调和映射的Heinz定理.作为Heinz定理的应用,得到K拟共形对数调和映射的Schwarz型引理.最后,给出单位圆盘内单叶保向对数调和映射f=h(?)的系数h"(0)/2和g"(0)/2的估计.首先,考虑单位圆盘内满足h(0)=g(0)-1=0的单叶保向对数调和映射f=h(?)的Wiener-type系数不等式.进而,利用此系数不等式和规范化的单叶保向对数调和映射的覆盖定理,得到h"(0)/2和g"(0)/2的估计.

关键词：对数调和映射辐角原理 Koebe偏差定理 Heinz定理 Schwarz型引理系数

基于投资者视角的HK公司经营绩效提升路径研究

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基于投资者视角的HK公司经营绩效提升路径研究

作者：杨逸卿吉林大学

学位级别：硕士

铜基纳米催化剂的制备及其在二甘醇和吗啉催化胺化反应中的性能

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铜基纳米催化剂的制备及其在二甘醇和吗啉催化胺化反应中的性能

作者：王保卿河北大学

学位级别：硕士

双吗啉基二乙基醚（DMDEE）目前是聚氨酯（PU）发泡材料中应用广泛、用量较大的催化剂之一,但DMDEE合成工艺受限于多种因素,导致我国尚未实现大规模的工业化生产。二甘醇和吗啉分子间的催化胺化反应具有低污染、高原子经济性、低原料成... 详细信息

双吗啉基二乙基醚（DMDEE）目前是聚氨酯（PU）发泡材料中应用广泛、用量较大的催化剂之一,但DMDEE合成工艺受限于多种因素,导致我国尚未实现大规模的工业化生产。二甘醇和吗啉分子间的催化胺化反应具有低污染、高原子经济性、低原料成本和实用性强等特点,是DMDEE合成工艺的最佳选择。然而,价格相对低廉的非贵金属催化剂在分子间醇的催化胺化反应中的活性、稳定性和选择性还未达到工业化水平,因此制备性能优异的非贵金属催化剂用于二甘醇和吗啉的催化胺化反应仍面临着巨大的挑战。基于此,本论文制备了三种铜基催化剂,并研究了其在二甘醇和吗啉的催化胺化合成DMDEE反应中的性能。首先,以双金属协同策略为基础,制备了一种锌掺杂Cu10Zn20/HZSM-5催化剂。结果显示,该催化剂在二甘醇和吗啉的催化胺化反应中具有良好的活性和DMDEE选择性。表征结果表明,锌的掺杂促进Cu活性位点粒径的减小、分散度的提高以及催化剂酸性的增强,从而使所制备的铜基催化剂具有较高的“脱氢-加氢”活性和DMDEE选择性。其次,通过电子金属-载体相互作用（EMSI）策略,构筑了一种锌和硼协同掺杂的Cu10Zn20B5/Al2O3催化剂。结果显示,在该催化剂作用下,二甘醇几乎完全转化,DMDEE的选择性可达77%,并且在50 h的连续胺化反应中催化剂未见明显失活。表征结果发现,锌和硼的掺杂增强了铜基催化剂的EMSI,从而使铜基催化剂的“脱氢-加氢”活性和稳定性得到显著提升。另外,锌和硼元素的引入也为铜基催化剂提供了适宜含量和强度的酸位点,从而显著提高了铜基催化剂对DMDEE的选择性。最后,以羟丙基纤维素（HPC）为模板剂,辅助设计制备了一种Cu-Zn-B@HPC10/Al2O3催化剂,HPC的引入进一步提高了铜锌硼催化剂对DMDEE的选择性。表征结果显示,HPC加入对Cu活性位点的粒径、催化剂的比表面积及其表面酸性进行了优化,提高了DMDEE的选择性。但同时,它的引入也减弱了Cu-Zn-B@HPC10/Al2O3催化剂的EMSI效应,增加了Lewis酸位点的相对含量,造成了催化剂稳定性的下降。

关键词：铜基催化剂双金属协同电子金属-载体相互作用 HPC辅助改性催化胺化双吗啉基二乙基醚