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可变重心线路巡检机器人摆振分析及抑制

振动与冲击 2024年第2期43卷 323-333页

作者：樊星李小彭彭健文刘炳斐东北大学机械工程与自动化学院沈阳110819

针对野外输电线巡检机器人(power transmission line inspection robot,PTLIR)受自然风影响出现的机身摆动问题,提出一种在机器人的可变重心箱体中加装摆式动力吸振器(dynamic vibration absorber,DVA)的摆振抑制策略。描述了输电线系... 详细信息

针对野外输电线巡检机器人(power transmission line inspection robot,PTLIR)受自然风影响出现的机身摆动问题,提出一种在机器人的可变重心箱体中加装摆式动力吸振器(dynamic vibration absorber,DVA)的摆振抑制策略。描述了输电线系统与巡检机器人加装摆式动力吸振器的结构特点。基于Davenport风速谱与输电线系统的特点建立了风扰动模型。分析了机器人行走对输电线的影响,建立了简化后风扰动影响下机器人摆动的动力学模型,仿真了抑振前机器人在风扰动影响下的风振响应;基于拉格朗日方程建立了加装动力吸振器优化后的巡检机器人动力学模型,并完成了吸振器的参数设计。通过仿真不同风速下机器人的风振响应,验证所提出的振动抑制策略的有效性。基于改进结构下的巡检机器人样机,开展了室内风扰动试验。结果表明,所提出的吸振器抑振策略可在一定程度上抑制机器人的机身摆动,提高工作稳定性。该研究过程对其他摆式结构设备的振动抑制具有一定的参考价值。

关键词：可变重心输电线巡检机器人(PTLIR) 动力吸振器(DVA) 风扰动振动控制

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以传统艺术技艺构建中国动画新生态

电影文学 2024年第5期 91-98页

作者：郭婧文中国传媒大学艺术研究院北京朝阳100024 山西传媒学院山西晋中030619

利用现代技术进行艺术创作时,参照传统艺术技艺是必要的。之所以用“技艺”而非“元素”,是将传统艺术视为有机体而非简单工具化挪移。传统与现代艺术的生态差异是这种学习的根本原因,现代艺术生态的脆弱性要求以具有整体性和普遍性的... 详细信息

利用现代技术进行艺术创作时,参照传统艺术技艺是必要的。之所以用“技艺”而非“元素”,是将传统艺术视为有机体而非简单工具化挪移。传统与现代艺术的生态差异是这种学习的根本原因,现代艺术生态的脆弱性要求以具有整体性和普遍性的传统艺术生态作为参考。动画的生态可以从对传统艺术技艺的直接模拟和合理创新两个部分来完成。生态的构建需要多种群、大体量的作品才能实现,这要求动画创作从空间和时间两个维度上对传统技艺进行参照与积淀。

关键词：传统艺术中国动画技艺生态

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碳中和目标驱动下生物质燃料技术研究进展

化工进展 2024年第5期43卷 2463-2474页

作者：韩伟韩恒文程薇汤玮健中石化石油化工科学研究院有限公司北京100083

在碳中和目标的驱动下,炼化企业必须寻找新的路径,大力开发低碳、零碳的炼化新技术。生物基燃料性能与石油基燃料相近,但其全生命周期碳排放大幅降低,以生物质为原料生产替代燃料的技术,正成为炼油厂实现低碳、零碳发展的重要手段之一... 详细信息

在碳中和目标的驱动下,炼化企业必须寻找新的路径,大力开发低碳、零碳的炼化新技术。生物基燃料性能与石油基燃料相近,但其全生命周期碳排放大幅降低,以生物质为原料生产替代燃料的技术,正成为炼油厂实现低碳、零碳发展的重要手段之一。本文综述了由生物质原料制碳氢类燃料(b-Fuels)相关技术的研究进展和发展趋势,主要包括无甘油生成的酯交换技术,控制产物选择性的酯交换技术,生物质油热裂解、催化裂解、加氢裂化技术,以及生物质与石油馏分共炼技术等,同时对未来炼化企业实现碳中和的技术发展路径进行了探讨,以期为炼厂转型发展提供思路借鉴。

关键词：碳中和生物质合成燃料酯交换加氢裂化共炼 CO_(2)利用

结合空时上下文信息的视频SAR图像相干斑滤波

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系统工程与电子技术 2024年第2期46卷 446-458页

作者：刘燊文崔兴超陈思伟国防科技大学电子科学学院电子信息系统复杂电磁环境效应国家重点实验室湖南长沙410073

作为合成孔径雷达(synthetic aperture radar,SAR)的一种新体制,视频SAR能够对场景连续成像,在目标检测、跟踪等应用情景有独特优势。然而,相干斑的存在影响了视频SAR图像质量及后续目标检测应用。针对这一问题,提出了一种结合空时上下... 详细信息

作为合成孔径雷达(synthetic aperture radar,SAR)的一种新体制,视频SAR能够对场景连续成像,在目标检测、跟踪等应用情景有独特优势。然而,相干斑的存在影响了视频SAR图像质量及后续目标检测应用。针对这一问题,提出了一种结合空时上下文信息的视频SAR图像相干斑滤波方法。该方法主要由3步构成:首先构建能表征视频SAR图像距离-方位-时间三维动态散射信息的空时上下文协方差矩阵;其次根据协方差矩阵的相似检验选取一定邻域内目标像素的相似样本;最后根据相似样本进行平均实现相干斑滤波。基于两组实测视频SAR数据开展相干斑滤波对比实验,实验结果表明所提方法能在有效抑制相干斑的同时较好地保留目标细节信息,验证了所提方法的有效性和优势。

关键词：视频合成孔径雷达相干斑滤波空时上下文信息空时上下文协方差矩阵

一种动态锁定式多星协同任务规划的A2C算法

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宇航学报 2024年第5期45卷 700-710页

作者：张晋赵雪婷李博文北京控制工程研究所北京100094

提出了一种基于强化学习算法的多星协同任务规划方法。该方法将多星协同任务规划视为多个双星协同规划,采用相邻双星锁定的方式来共享双星任务规划结果信息,基于A2C(优势动作评价)强化学习算法对双星任务规划的结果进行再调整。针对多... 详细信息

提出了一种基于强化学习算法的多星协同任务规划方法。该方法将多星协同任务规划视为多个双星协同规划,采用相邻双星锁定的方式来共享双星任务规划结果信息,基于A2C(优势动作评价)强化学习算法对双星任务规划的结果进行再调整。针对多星协同任务规划状态空间复杂且变化的问题,设计了两级状态空间和价值评价函数决策的方法,对强化学习所依赖的状态空间进行维度限制,确保智能体对任务进行调整的过程不影响状态空间维度。算法设计过程考虑了多种约束条件,设置了天气、成像质量和成像优先级等可调参数作为强化学习A2C算法的评价参数,这些可调参数有助于用户自定义决策评价体系。最后,通过仿真验证了算法的可行性。仿真结果表明,该算法多星协同任务规划的组合任务抛弃率小于10%。

关键词：多星协同任务规划双星锁定任务调整两级状态空间强化学习

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飞机地面除冰保障过程动态预测

北京航空航天大学学报 2024年第1期50卷 224-233页

作者：李彪邢志伟王立文中国民航大学航空工程学院天津300300 中国民航大学电子信息与自动化学院天津300300

针对冰雪气象下除冰保障过程的精细化管理及预测精度低下的问题,提出了一种基于时空关联动态贝叶斯网络的飞机地面除冰保障过程动态预测方法。在系统性分析除冰保障过程的基础上,设计了面向离港除冰队列的时空关联节点判别方法,基于K最... 详细信息

针对冰雪气象下除冰保障过程的精细化管理及预测精度低下的问题,提出了一种基于时空关联动态贝叶斯网络的飞机地面除冰保障过程动态预测方法。在系统性分析除冰保障过程的基础上,设计了面向离港除冰队列的时空关联节点判别方法,基于K最近邻算法简化关联节点并构建了变结构动态贝叶斯网络模型。基于核注意力机制的除冰保障节点先验概率密度估计方法,结合条件概率更新结果构建了面向不同状态的飞机地面除冰保障过程动态预测方法。实验结果表明:所提方法在考虑除冰保障演化不确定性的基础上实现了各节点的动态预测,平均绝对误差为2.34 min,整体精度相比静态贝叶斯网络方法最大提升8.66%,为地面除冰运行战术组织及决策控制提供了有效依据。

关键词：航空运输动态预测时空关联动态贝叶斯网核注意力机制地面除冰保障过程

基于双臂共轴桁架机器人的钣金件分拣顺序规划

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计算机集成制造系统 2024年第5期30卷 1770-1778页

作者：王育文明伟伟张执南上海交通大学机械与动力工程学院上海200240

针对双臂共轴桁架机器人在执行钣金件分拣任务需要避免机械臂自碰撞而原地等待导致的任务运行时间长、效率低等问题,提出一种考虑自避障等待时间的分拣顺序规划方案。该方案将两个机械臂分为主臂和从臂,主臂的顺序规划采用LKH(Lin-Kerni... 详细信息

针对双臂共轴桁架机器人在执行钣金件分拣任务需要避免机械臂自碰撞而原地等待导致的任务运行时间长、效率低等问题,提出一种考虑自避障等待时间的分拣顺序规划方案。该方案将两个机械臂分为主臂和从臂,主臂的顺序规划采用LKH(Lin-Kernighan-Helsgaun)算法,从臂的顺序规划将LKH算法与遗传算法结合,在规划时考虑两个机械臂的碰撞,以减少机械臂的等待时间,提高运行效率。在仿真验证中,该方案与双臂均以最短路径为目标,采用LKH算法进行顺序规划方案对比。仿真结果表明,所提方法较不考虑自碰撞的方法均可缩减4%以上时间,该方法可拓展应用于多臂共轴桁架机器人协同场景。

关键词：钣金件分拣顺序规划 Lin-Kernighan-Helsgaun算法遗传算法

一种含Re/Ru镍基单晶合金的蠕变行为及其机理

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材料研究学报 2024年第4期38卷 248-256页

作者：田淞文刘丽荣田素贵沈阳三迪度维科技开发有限公司沈阳110270 沈阳工业大学材料科学与工程学院沈阳110870

针对含Re/Ru单晶合金共晶组织中的高熔点元素和高推重比发动机材料的高承温能力等问题,研究了固溶温度和组织演化对其高温蠕变行为的影响。结果表明,在1328℃固溶处理的合金中仍存在粒状残余共晶,在1332℃固溶处理可将其消除,使合金在1... 详细信息

针对含Re/Ru单晶合金共晶组织中的高熔点元素和高推重比发动机材料的高承温能力等问题,研究了固溶温度和组织演化对其高温蠕变行为的影响。结果表明,在1328℃固溶处理的合金中仍存在粒状残余共晶,在1332℃固溶处理可将其消除,使合金在1100℃/140 MPa的蠕变寿命由321 h延长到476 h。在蠕变初期的合金中γ′相转变为N-型筏状组织,在蠕变后期位错剪切进入γ′相形成的位错锁,可抑制位错运动,使合金的蠕变抗力提高。但是高应变速率下位错的交替滑移使筏状γ′相扭折和形成亚晶,可降低合金的蠕变抗力,特别是筏状γ′相转变成“类块状”形态的逆向组织演化提高了应变速率,是合金高温蠕变较后期间的变形和损伤特征。其中,合金在1140℃寿命的大幅度降低,归因于γ′相的溶解使其尺寸减小和体积分数降低。

关键词：金属材料镍基单晶合金 Re/Ru 固溶温度蠕变损伤逆向组织演化

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智能出版数据应用版权法律风险思考

中国出版 2024年第10期 59-63页

作者：高雅文中央民族大学法学院

智能出版是数字化技术在出版领域深化发展的必然趋势。智能出版数据应用法律风险的内涵需要从数据应用行为和产品两方面界定,未经权利人授权许可的数据输入、处理和生成都可能面临版权侵权风险。为打造高品质智能出版产品,出版主体应依... 详细信息

智能出版是数字化技术在出版领域深化发展的必然趋势。智能出版数据应用法律风险的内涵需要从数据应用行为和产品两方面界定,未经权利人授权许可的数据输入、处理和生成都可能面临版权侵权风险。为打造高品质智能出版产品,出版主体应依法依规对应用数据进行审查,设立预先授权机制,与权利人明确约定授权范围与风险监管责任,在充分利用版权例外制度和避风港规则基础上,积极运用技术手段建立风险预警制度,借助快速协同多元化纠纷解决路径,降低智能出版数据应用的版权侵权风险。

关键词：智能出版数据应用著作权法律风险