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床边下肢康复机器人结构设计与仿真分析

机电工程技术 2022年第3期51卷 149-154页

作者：罗承开韦建军王春宝刘铨权广西科技大学机械与交通工程学院广西柳州545000 深圳市老年医学研究所广东深圳518000

为满足卧床卒中患者康复训练需求,恢复其下肢正常的运动功能。依据人机工程学,通过对人体下肢运动特点的分析,确定机器人执行方案与参数,提出了一种简单、可靠的床边下肢康复训练机器人。该机器人主要由移动小车、电动升降柱、丝杆调节... 详细信息

为满足卧床卒中患者康复训练需求,恢复其下肢正常的运动功能。依据人机工程学,通过对人体下肢运动特点的分析,确定机器人执行方案与参数,提出了一种简单、可靠的床边下肢康复训练机器人。该机器人主要由移动小车、电动升降柱、丝杆调节组件及左、右训练机构组成,同时脚踏板上安装传感器,能实时采集患者训练过程中的信息并进行反馈。通过运动学分析,为机构的智能控制提供参考。基于下肢运动机理和机构运动,使用SolidWorks建立人机学模型并仿真分析,从仿真结果来看,人体下肢髋关节角度以及膝关节角度、角速度和角加速度等均无突变。结果表明:康复机器人具有良好的可靠性与平稳性。设计的机器人能代替治疗师工作,大幅度减少治疗师的工作量,有效缓解治疗师紧缺的社会现状。

关键词：康复训练机器人结构设计运动学人机学模型

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移动机器人导航的路径规划策略

机电工程技术 2021年第4期50卷 14-24页

作者：张广帅韦建军刘铨权王春宝王同毛志贤罗承开广西科技大学机械与交通工程学院广西柳州545000 深圳市老年医学研究所广东深圳518035 深圳大学第一附属医院广东深圳518035

移动机器人是目前科学领域中十分活跃的部分,在农业、工业、医疗产业、物流、军事等多个方面得到广泛的应用。要实现智能机器人在未知空间中自主完成任务,同时识别危险区域、环境信息等多种反馈,路径规划是其最重要的环节之一。因此,研... 详细信息

移动机器人是目前科学领域中十分活跃的部分,在农业、工业、医疗产业、物流、军事等多个方面得到广泛的应用。要实现智能机器人在未知空间中自主完成任务,同时识别危险区域、环境信息等多种反馈,路径规划是其最重要的环节之一。因此,研究路径规划技术对于智能机器人的发展具有重要意义。从算法的完备性和概率完备性两个角度对国内外研究现状进行系统地总结和分析,针对智能机器人的发展现状列举各类典型算法的关键性特点。通过列举国和分析内外研究方法,展望和总结了智能机器人未来发展趋势。

关键词：智能机器人路径规划环境信息完备性概率完备性

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家庭服务机器人现状与展望

机电工程技术 2021年第2期50卷 8-14页

作者：毛志贤朱晓龙韦建军王春宝刘铨权段丽红王同罗承开张广帅王玉龙龙建军林焯华广西科技大学机械与交通工程学院广西柳州545006 深圳大学第一附属医院广东深圳518035 深圳市老年医学研究所广东深圳518035 华南理工大学广州510641 广东铭凯医疗机器人有限公司广东深圳518035

家庭服务机器人具有辅助人类从事家务劳动、提高人们居家生活质量等优势,已经得到千家万户的认可,逐步成为人们日常生活的重要组成部分。根据家庭服务机器人的智能化程度和用途将家庭服务机器人分为初级小家电类机器人、幼儿教育娱乐类... 详细信息

家庭服务机器人具有辅助人类从事家务劳动、提高人们居家生活质量等优势,已经得到千家万户的认可,逐步成为人们日常生活的重要组成部分。根据家庭服务机器人的智能化程度和用途将家庭服务机器人分为初级小家电类机器人、幼儿教育娱乐类机器人、人机互动式机器人。依据家庭服务机器人的功能特征分析其研究现状,并且分析3类机器人所应用的关键技术,并对家庭服务机器人仿人化新趋势提出展望,指出家庭服务机器人仿人结构设计的关键技术和未来发展趋势。

关键词：家庭服务机器人信息感知路径规划人机交互仿人

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面向跨域人群计数的教师-学生复合优化方法

北京航空航天大学学报 2025年

作者：谢承杰卢树华石洋宇郑棣文中国人民公安大学信息网络安全学院

针对跨域人群计数中数据域差异较大、模型泛化能力受限等问题，提出一种基于伪标签学习与双目标近似优化的无监督跨域适应方法。该方法利用教师模型生成伪标签来训练学生模型，通过一致性学习提升学生模型的泛化能力；结合学生模型提供... 详细信息

针对跨域人群计数中数据域差异较大、模型泛化能力受限等问题，提出一种基于伪标签学习与双目标近似优化的无监督跨域适应方法。该方法利用教师模型生成伪标签来训练学生模型，通过一致性学习提升学生模型的泛化能力；结合学生模型提供的反馈信息与双目标近似对教师模型进行优化，提高教师模型指导能力。此外，为应对密集场景的跨域计数，设计了点标签与密度图双重监督任务。在Shanghai Tech A/B、UCF-QNRF与JHU-CROWD++等数据集间进行了多项跨域适应任务训练与验证实验，结果表明，所提方法能够显著提高跨域人群计数的准确性，跨域适应后MAE下降最高达18.4%，平均下降为8.7%，展现了较好的适应性和有效性。

关键词：人群计数无监督学习域适应伪标签学习教师-学生模型

数字化转型对企业劳动雇佣结构的影响——效应评估与机制分析

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经济与管理 2025年

作者：梁红玉罗连化广东财经大学金融学院

数字化转型作为全球经济增长的核心动力,对就业市场的影响备受关注。基于2007—2023年A股上市公司数据,系统考察数字化转型对我国企业雇佣行为的影响。研究发现,数字化转型显著提升了企业的雇佣人数和员工薪酬水平,主要通过扩大产出规... 详细信息

数字化转型作为全球经济增长的核心动力,对就业市场的影响备受关注。基于2007—2023年A股上市公司数据,系统考察数字化转型对我国企业雇佣行为的影响。研究发现,数字化转型显著提升了企业的雇佣人数和员工薪酬水平,主要通过扩大产出规模、提高生产效率、缓解融资约束和激发创新来实现。具体而言,数字化转型增加了企业对销售、技术和财务岗位以及高学历员工的需求,同时降低了对生产、行政人员以及低学历员工的需求。这种影响在非国有企业、高科技企业和东部地区企业更为显著。

关键词：数字化转型企业劳动雇佣促进效应极化效应

无心之失抑或有的放矢：上市公司存贷双高异象与审计质量

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管理评论 2025年

作者：窦超原亚男杨雪罗棪心中央财经大学商学院北京交通大学经济管理学院

我国上市公司的审计质量一直饱受争议，而近些年一再爆雷的“存贷双高”型企业进一步凸显了这一问题的严重性，上市公司造假案件不仅对资本市场造成极大冲击，也集中暴露了会计师事务所在审计工作中的职责缺位与利益勾结问题，引发了市... 详细信息

我国上市公司的审计质量一直饱受争议，而近些年一再爆雷的“存贷双高”型企业进一步凸显了这一问题的严重性，上市公司造假案件不仅对资本市场造成极大冲击，也集中暴露了会计师事务所在审计工作中的职责缺位与利益勾结问题，引发了市场对企业“存贷双高”异象与审计质量问题的关注及担忧。立足于当前证监会坚持“一案双查”的现状，究竟上市公司的“存贷双高”异象与审计质量间存在何种关系？如何来改善“存贷双高”型企业的审计质量以防范风险？本文在理论分析的基础上，以2007—2018年沪深A股上市公司为研究样本进行了实证分析，系统验证了“存贷双高”型企业存在的低水平审计质量问题，凸显了这一财务异象潜在的隐患特征。进一步，从公司内部治理机制与外部治理渠道展开了缓解机制的探究，并探究了“存贷双高”影响审计质量的路径。研究结果表明，提升审计委员会的人员规模与独立性可以有效改善“存贷双高”型企业的审计质量，而公司面临的卖空压力越大、媒体关注度越高亦能显著提高“存贷双高”型企业的审计质量。同时，“存贷双高”通过审计合谋影响审计质量。上述结果不仅揭示了现阶段审计工作在防范“存贷双高”型企业爆雷中的职责缺位，也给相关市场主体预防风险和监管部门加强监督提供了借鉴参考，有助于资本市场更好地认清“存贷双高”这一财务异象与审计质量之间的关系。

关键词：存贷双高审计质量缓解机制

440 MPa级免涂装耐候钢用焊丝熔敷金属的强韧化机理研究

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机械工程学报 2025年

作者：安同邦曾道平历承业吴占民马成勇彭云钢铁研究总院焊接研究所东方电机有限公司

使用光学显微镜、扫描电镜、透射电镜和X射线衍射仪等方法，对440 MPa级免涂装耐候钢用焊丝熔敷金属的组织和性能进行测试表征，重点研究熔敷金属的强韧化机理。结果表明，熔敷金属的柱状晶组织由先共析铁素体、侧板条铁素体、针状铁素... 详细信息

使用光学显微镜、扫描电镜、透射电镜和X射线衍射仪等方法，对440 MPa级免涂装耐候钢用焊丝熔敷金属的组织和性能进行测试表征，重点研究熔敷金属的强韧化机理。结果表明，熔敷金属的柱状晶组织由先共析铁素体、侧板条铁素体、针状铁素体和少量M-A组元组成，焊道间组织由准多边形铁素体和少量M-A组元组成；熔敷金属的屈服强度为482.5 MPa，抗拉强度为565 MPa，断后伸长率为30%，断面收缩率为77.5%，-40℃冲击吸收功为187.6 J，强韧性匹配良好；细晶强化是熔敷金属最重要的强化方式，固溶强化和位错强化对强度的贡献较小，但未发生析出强化；针状铁素体和准多边形铁素体阻碍裂纹扩展能力较强，提高冲击韧性，但是先共析铁素体、侧板条铁素体和M-A组元阻碍裂纹扩展能力较弱，且M-A组元易诱发微裂纹，降低冲击韧性。研究为440 MPa级免涂装耐候钢用焊接材料研制提供了参考。

关键词： 440 MPa级免涂装耐候钢气保护实心焊丝熔敷金属显微组织强韧化机理

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三次抛物线缓和曲线的级数解计算

铁道勘察 2025年

作者：宣承吾中铁工程设计咨询集团有限公司

现行《铁路线路设计规范》规定，直线与圆曲线间应采用三次抛物线型缓和曲线连接，若采用近似或者数值迭代的计算方法，易导致偏差大或者效率低等问题，故提出一种三次抛物线计算方法。首先，通过三次抛物线形缓和曲线方程的一般形式开... 详细信息

现行《铁路线路设计规范》规定，直线与圆曲线间应采用三次抛物线型缓和曲线连接，若采用近似或者数值迭代的计算方法，易导致偏差大或者效率低等问题，故提出一种三次抛物线计算方法。首先，通过三次抛物线形缓和曲线方程的一般形式开展计算，分析三次抛物线的适用范围；其次，采用泰勒级数展开处理超几何函数等难以计算的积分和表达式，以便于后续计算并控制精度；最后，采用反函数求导递推公式求解方程，求出三次抛物线缓和曲线的级数解。研究结果表明，利用上述方法和方程级数解成果，可扩展计算缓和曲线的参数以及双线铁路同心圆右线半径的级数解；通过使用计算成果可以高效求解三次抛物线缓和曲线的坐标和参数及双线铁路同心圆右线半径。

关键词：高速铁路缓和曲线三次抛物线线间距

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界面增强双网络水凝胶织物的制备及性能

丝绸 2025年第1期62卷 57-68页

作者：诸葛承耀黎顺洋吕汪洋李楠浙江理工大学纺织科学与工程学院(国际丝绸学院) 杭州310018 浙江理工大学纺织纤维材料与加工技术国家地方联合工程实验室杭州310018

水凝胶和织物的复合可有效解决水凝胶力学性能差的问题,然而水凝胶和织物之间的弱界面强度,会影响其实际应用。本文利用聚丙烯酸(PAA)接枝弹性棉织物(PAFB)与聚乙烯醇(PVA)-聚丙烯酰胺(PAM)双网络水凝胶制备得到界面强度增强的PAM-PVA-P... 详细信息

水凝胶和织物的复合可有效解决水凝胶力学性能差的问题,然而水凝胶和织物之间的弱界面强度,会影响其实际应用。本文利用聚丙烯酸(PAA)接枝弹性棉织物(PAFB)与聚乙烯醇(PVA)-聚丙烯酰胺(PAM)双网络水凝胶制备得到界面强度增强的PAM-PVA-PAFB柔性传感器。测试结果表明,PAM-PVA-PAFB具有优良的机械性能;含有的植酸(PA)和乙二醇(EG)使其具有优异的抗冻性;能够识别1%~100%的应变,可应用于人体关节运动和面部表情的检测;PAA的引入,使水凝胶和织物之间以共价键形式复合,有效提升了界面强度,减少了两者之间的滑移。因此,PAM-PVA-PAFB应变传感器在可穿戴电子设备领域中有着巨大的应用潜力。

关键词：水凝胶棉织物接枝应变传感器抗冻界面强度

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