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一种适用于刚性微型管道的变胞机器人

机械传动 2024年

作者：贾晓丽戴京廷米柏川淡佳乐柯燎亮中国石油大学(北京)机械与储运工程学院中国石油大学(北京)高端油气装备智能设计与制造研究中心中石油遂宁天然气净化有限公司天津大学机械工程学院

为了解决传统管道机器人对复杂工作环境适应性差等问题，提出一种适用于刚性微型管道的形状记忆合金（Shape Memory Alloys,SMA）驱动蠕动式变胞机器人设计方案，变胞后的机器人具有转弯功能。利用Adams软件对机器人蠕动前进和转弯过程... 详细信息

为了解决传统管道机器人对复杂工作环境适应性差等问题，提出一种适用于刚性微型管道的形状记忆合金（Shape Memory Alloys,SMA）驱动蠕动式变胞机器人设计方案，变胞后的机器人具有转弯功能。利用Adams软件对机器人蠕动前进和转弯过程进行动力学仿真与分析，得到关节驱动力矩随时间变化的曲线以及速度、位移曲线，验证了机器人运动过程的稳定性；对所搭建样机在模拟的“L”形和三通管道环境中进行运动试验，验证了变胞机器人具有良好的管道通过性。

关键词：微型管道管道机器人变胞机构 Adams软件

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功能舱悬垂下放缆索理论模型建立

功能舱悬垂下放缆索理论模型建立

北京力学会第二十七届学术年会

作者：许博贾晓丽米柏川中国石油大学(北京)机械与储运工程学院

悬垂安装系统可分解为安装船、缆索和功能舱三部分。在整个悬垂下放过程中,缆索和功能舱在流体中相互作用,彼此影响。功能舱的重力和阻力影响缆索的张力,缆索也拖曳着功能舱,给予它向安装船方向的作用力。将功能舱在流体中的运动参数作... 详细信息

悬垂安装系统可分解为安装船、缆索和功能舱三部分。在整个悬垂下放过程中,缆索和功能舱在流体中相互作用,彼此影响。功能舱的重力和阻力影响缆索的张力,缆索也拖曳着功能舱,给予它向安装船方向的作用力。将功能舱在流体中的运动参数作为缆索一端的边界条件。而其受到的阻力作为缆索一端的受力。这样就可以将缆索与功能舱拆分进行分析求解并建立缆索张力理论模型。

关键词：功能舱悬垂安装缆索张力理论模型

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闭链翻滚机器人的动力学分析

闭链翻滚机器人的动力学分析

北京力学会第二十八届学术年会

作者：米柏川贾晓丽贺健烽中国石油大学(北京)机械与储运工程学院

目前的移动机器人研究,大多采用传统的电机驱动方式,功重比较低。形状记忆合金驱动器由于它自身的形状记忆效应,被广泛应用于各个工程领域。基于形状记忆合金设计了一款闭链翻滚机器人,该机器人具有更好的越障能力,环境适用性更强。本... 详细信息

目前的移动机器人研究,大多采用传统的电机驱动方式,功重比较低。形状记忆合金驱动器由于它自身的形状记忆效应,被广泛应用于各个工程领域。基于形状记忆合金设计了一款闭链翻滚机器人,该机器人具有更好的越障能力,环境适用性更强。本文在运动学的基础上,建立牛顿-欧拉方程对机器人进行动力学分析。利用牛顿-欧拉迭代动力学算法求解机器人运动时各关节的速度变化,通过SolidWorks软件对机器人连杆进行质量分析。最后进行动力学求解,得出机器人运动时每个关节所需要的驱动力。

关键词：形状记忆合金闭链翻滚动力学

形状记忆合金驱动的微型管道机器人的动力学分析(9)

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形状记忆合金驱动的微型管道机器人的动力学分析(9)

北京力学会第二十九届学术年会

作者：米柏川贾晓丽贺健烽中国石油大学(北京)

目前的工业级微型管道由于受管径空间的影响,传统驱动方式管道机器人存在作业困难,检测和维护不变的问题,而形状记忆合金驱动的机器人具有轻质小型、能耗低、功重比高的特点。在化学工业、核工业等领域有着广泛的应用前景。基于形状记... 详细信息

目前的工业级微型管道由于受管径空间的影响,传统驱动方式管道机器人存在作业困难,检测和维护不变的问题,而形状记忆合金驱动的机器人具有轻质小型、能耗低、功重比高的特点。在化学工业、核工业等领域有着广泛的应用前景。基于形状记忆合金和变胞原理设计了一款微型管道机器人,该机器人可以通过一定范围的变径管道以及工业中常见的各种弯管,如U型管、L型管、三通、四通管道等等。本文建立了微型管道变胞机器人的三维模型,在运动学的基础上,利用拉格朗日法对机器人进行动力学分析。

关键词：形状记忆合金管道机器人动力学分析

基于电阻反馈的SMA位移—力驱动器设计与控制

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基于电阻反馈的SMA位移—力驱动器设计与控制

北京力学会第二十八届学术年会

作者：张岩波贾晓丽张景龙米柏川中国石油大学(北京)

本文以输出小位移和力为目标,利用SMA的形状记忆效应基于电阻反馈设计了微型SMA驱动器。将上下对称布置的两组SMA丝作为运动部件,带动整个结构产生垂直方向的位移和力。设计SMA驱动器控制系统,包括驱动模块、检测模块等,设计实验装置进... 详细信息

本文以输出小位移和力为目标,利用SMA的形状记忆效应基于电阻反馈设计了微型SMA驱动器。将上下对称布置的两组SMA丝作为运动部件,带动整个结构产生垂直方向的位移和力。设计SMA驱动器控制系统,包括驱动模块、检测模块等,设计实验装置进行了实验研究。

关键词： SMA驱动器控制系统电阻反馈

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论灾害事故预防应对的调查评估问题

灾害学 2025年第1期40卷 1-7,85页

作者：刘传正米文忠黄帅应急管理部国家自然灾害防治研究院北京100085 清华大学合肥公共安全研究院灾害事故调查评估应急管理部重点实验室北京100084

为了推动我国灾害事故预防应对调查评估工作的科学化与规范化发展,该文通过界定灾害事故类型,探讨了灾害事故预防应对调查评估的目的任务、工作原则、工作方法、工作组织和成果应用方面的基本问题。灾害事故被划分为灾害、事故、灾害事... 详细信息

为了推动我国灾害事故预防应对调查评估工作的科学化与规范化发展,该文通过界定灾害事故类型,探讨了灾害事故预防应对调查评估的目的任务、工作原则、工作方法、工作组织和成果应用方面的基本问题。灾害事故被划分为灾害、事故、灾害事故(链)和事故灾害(链)四类。调查评估目的任务明确为认定事实、查找问题、分析原因并提出对策措施。在工作原则上,强调了6个方面:事实依据、法规准绳、认知判断、沟通协调、良知底线和素质保障。工作方法涵盖了现场勘查、档案查阅、访谈问询、检测试验、分析计算、模拟仿真、成因论证和性质界定等8个环节。工作组织或调查机构组成包括综合协调组、法规管理组、技术工作组和专家顾问组。成果应用范畴包括即时政策制定、法规标准制修订、管理体制改革以及工作机制完善等领域。

关键词：灾害事故预防应对调查评估工作原则工作方法

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客货混运下高铁运行图与货物配装方案协同优化

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控制与决策 2025年第1期 308-316页

作者：米雷卢亚菡杨立兴戚建国北京交通大学系统科学学院

客货混运新模式为我国高速铁路运营管理带来了新的机遇和挑战.鉴于此,以最小化列车停站时间、货物滞留数量和运营成本为目标,以列车到发时刻、动车组编组和货物配装计划为决策变量,为客货混运下高铁运行图与货物配装方案协同优化问题构... 详细信息

客货混运新模式为我国高速铁路运营管理带来了新的机遇和挑战.鉴于此,以最小化列车停站时间、货物滞留数量和运营成本为目标,以列车到发时刻、动车组编组和货物配装计划为决策变量,为客货混运下高铁运行图与货物配装方案协同优化问题构建一类整数线性规划模型.为验证模型的有效性,以京沪高速铁路为背景进行数值实验,并调用CPLEX软件求解.结果表明:在尽可能减小对客运服务影响的前提下,所提出方法能够通过灵活决策列车时刻表及增加列车编组,提高列车运力;与采用固定列车时刻表的货物配装优化方案相比,协同优化方法能够在小幅增加列车停靠时间的情况下大幅提升货物运输量,可为相关运营部门制定客货混运计划提供一定的理论支撑.

关键词：铁路运输客货混运列车编组高铁快运列车运行图

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综合理解韧性治理视角下的城市社区洪涝灾害韧性及分析框架

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灾害学 2025年第1期40卷 8-15页

作者：孔锋米胤瑜王一飞中国农业大学人文与发展学院北京100083 北京市科学技术协会防灾减灾专业智库基地北京100089 清华大学应急管理研究基地北京100084 中国气象局气象干部培训学院北京100081

气候变化背景下频发重发的洪涝灾害是人类社会可持续发展面临的重大挑战之一。该文首先从洪涝灾害治理的转变出发,深入探讨了从传统的洪涝风险管理向洪涝风险治理转变的深层含义,并概述了韧性城市发展的关键特征。接着,文章对韧性概念... 详细信息

气候变化背景下频发重发的洪涝灾害是人类社会可持续发展面临的重大挑战之一。该文首先从洪涝灾害治理的转变出发,深入探讨了从传统的洪涝风险管理向洪涝风险治理转变的深层含义,并概述了韧性城市发展的关键特征。接着,文章对韧性概念的发展历程进行了梳理,并对比分析了不同韧性理论及其侧重点。在城市韧性多学科视角下,提出了城市洪涝灾害韧性的主要特征与核心内涵,并回顾了相关研究进展,同时指出了社区韧性评价的主要聚焦点。再次,论述了城市社区在面对洪涝灾害时的稳健性、适应性和可转换性特征。最后,从韧性治理的角度,构建了“制度-网络-能力”的分析框架,并详细阐释了城市社区洪涝灾害韧性分析的五个维度:制度韧性、组织韧性、社会韧性、基础设施韧性和技术韧性,以及这些维度之间的内容特征和逻辑联系。

关键词：灾害韧性脆弱性社区洪涝灾害治理气候变化灾害治理的复杂性工程韧性生态韧性演进韧性

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古人这样过大年

少儿科技 2025年第Z1期 26-27页

作者：王昭宇米米儿插

看春晚、逛街、发拜年信息……如今，过年期间，我们都会安排丰富多彩的娱乐活动。古代的新年同样处处张灯结彩，热闹非凡。那么，古人有哪些有意思的过年风俗呢？南北朝南北朝：热热闹闹跨年热热闹闹跨年除夕是一年的尾声，无论在哪个...

看春晚、逛街、发拜年信息……如今，过年期间，我们都会安排丰富多彩的娱乐活动。古代的新年同样处处张灯结彩，热闹非凡。那么，古人有哪些有意思的过年风俗呢？南北朝南北朝：热热闹闹跨年热热闹闹跨年除夕是一年的尾声，无论在哪个朝代，这一天都有举足轻重的地位。在《荆楚岁时记》中，宗懔记载：

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