闭链翻滚机器人的动力学分析
作者单位：中国石油大学(北京)机械与储运工程学院
会议名称：《北京力学会第二十八届学术年会》
会议日期：2022年
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：目前的移动机器人研究,大多采用传统的电机驱动方式,功重比较低。形状记忆合金驱动器由于它自身的形状记忆效应,被广泛应用于各个工程领域。基于形状记忆合金设计了一款闭链翻滚机器人,该机器人具有更好的越障能力,环境适用性更强。本文在运动学的基础上,建立牛顿-欧拉方程对机器人进行动力学分析。利用牛顿-欧拉迭代动力学算法求解机器人运动时各关节的速度变化,通过SolidWorks软件对机器人连杆进行质量分析。最后进行动力学求解,得出机器人运动时每个关节所需要的驱动力。