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面向复杂立体石雕的机器人面扫描视点规划

机械工程学报 2024年第8期60卷 22-33页

作者：秦光林崔长彩尹方辰黄辉华侨大学制造工程研究院厦门361021 石材产业高端制造技术及装备省部共建协同创新中心厦门361021 南安华大石材产业技术研究院泉州362261

目前,在机器人石雕环节缺少对工件表面的质量检测,无法保证后续的机器人磨抛精度,从而导致产品报废。因此,提出了一种基于截面线点云的机器人面扫描视点规划新方法,并将其应用在复杂立体石雕自动化测量中。首先,采用单因素试验和中心组... 详细信息

目前,在机器人石雕环节缺少对工件表面的质量检测,无法保证后续的机器人磨抛精度,从而导致产品报废。因此,提出了一种基于截面线点云的机器人面扫描视点规划新方法,并将其应用在复杂立体石雕自动化测量中。首先,采用单因素试验和中心组合设计响应面法确定最优扫描工艺参数。其次,利用最小外接圆柱确定截面线数量,并探究截面线不同采样方式对扫描质量的影响,选取等弧长采样获得扫描视点,通过向量叉乘和分离轴理论对扫描视点进行遮挡和碰撞检测,对存在遮挡与碰撞的视点进行优化,针对扫描过程中由于频繁变换扫描方向导致扫描效率降低的问题,提出了一种生长聚类算法优化扫描方向。此外,为了保证整个扫描过程的连续性,在两相邻扫描路径之间引入旋转扫描。最后,进行了弥勒佛(260 mm×210 mm×560 mm)扫描视点规划和测量试验,结果表明,整体扫描耗时152 s,扫描完整性100%,扫描精度0.26 mm。所提方法能快速完成复杂立体石雕的三维扫描,采用规划视点扫描的模型完整性好、精度高,能够满足复杂立体石雕自动化测量要求。

关键词：复杂立体石雕机器人面扫描最优扫描工艺视点规划旋转扫描

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动力翼伞风扰补偿高度控制方法

国防科技大学学报 2024年第3期46卷 116-125页

作者：孙昊孙青林卢伟涛南开大学人工智能学院天津300350

外界风场是影响翼伞高度跟踪精度的最主要扰动因素。针对该问题,建立了动力翼伞的八自由度模型,并在传统自抗扰控制的基础上,设计一种基于风场前馈补偿的改进抗扰控制器,对外界的风场干扰进行针对性补偿,实现翼伞系统的高度跟踪控制。... 详细信息

外界风场是影响翼伞高度跟踪精度的最主要扰动因素。针对该问题,建立了动力翼伞的八自由度模型,并在传统自抗扰控制的基础上,设计一种基于风场前馈补偿的改进抗扰控制器,对外界的风场干扰进行针对性补偿,实现翼伞系统的高度跟踪控制。在通过仿真实验对控制器进行初步验证的基础上,进行了翼伞系统的实际飞行实验。在实际飞行环境下,仿真中所调节的控制器参数可直接应用于实际飞行实验,翼伞系统的平均高度跟踪误差在2.5 m以内,证明所设计的控制器存在一定的实际应用价值。

关键词：自抗扰控制翼伞系统高度控制风场补偿轨迹跟踪

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采用重组模板的权重优化WENO-Z格式

国防科技大学学报 2024年第1期46卷 187-197页

作者：柴得林王强易贤刘宇中国空气动力研究与发展中心结冰与防除冰重点实验室四川绵阳621000 中国空气动力研究与发展中心空气动力学国家重点实验室四川绵阳621000

针对精确模拟含激波等复杂流动结构的流场对高精度格式的低耗散低色散要求,基于5阶有限差分WENO-Z格式,提出一种模板重组技术。在计算WENO非线性权时,引入一个由3点模板重新组合的4点模板,优化原格式中各模板的权重分配,进而提出了两种... 详细信息

针对精确模拟含激波等复杂流动结构的流场对高精度格式的低耗散低色散要求,基于5阶有限差分WENO-Z格式,提出一种模板重组技术。在计算WENO非线性权时,引入一个由3点模板重新组合的4点模板,优化原格式中各模板的权重分配,进而提出了两种改进WENO-Z格式。采用近似色散关系分析方法对改进前后格式色散与耗散特性进行了对比与分析。分析表明:两种改进格式耗散有不同程度的降低。数值实验表明:改进格式具有更优越的激波捕捉性能,对小尺度流场结构具有更高的分辨率。

关键词：模板重组权重 WENO格式

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涡轮叶片冷气掺混损失计算模型简化方法研究

工程热物理学报 2024年第4期45卷 1001-1006页

作者：王宇林李志刚李军西安交通大学能源与动力工程学院叶轮机械研究所西安710049 先进航空发动机协同创新中心北京100191

本文采用CFD软件ANSYS CFX对某带冷气射流的燃气涡轮高热负荷叶片进行了数值模拟,提出了2种适用于不同情况的单排孔冷却叶片的计算模型简化方法,有效地简化了模型结构、节约了计算成本。该简化思路适用于带叶身气膜冷却直叶片的数值计算... 详细信息

本文采用CFD软件ANSYS CFX对某带冷气射流的燃气涡轮高热负荷叶片进行了数值模拟,提出了2种适用于不同情况的单排孔冷却叶片的计算模型简化方法,有效地简化了模型结构、节约了计算成本。该简化思路适用于带叶身气膜冷却直叶片的数值计算,另外,本文还提供了一种分块结构化网格生成方法。

关键词：气膜冷却计算模型简化分块结构化网格

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继承和发扬中国显微外科精神

中华显微外科杂志 2024年第1期47卷 4-7页

作者：侯春林上海长征医院骨科上海200003

1963年上海第六人民医院陈中伟世界首次报道人类断肢再植成功,开创了中国显微外科新纪元。60年来,一代代中国显微外科学者以敢为人先的创新精神、救死扶伤的仁爱精神、不畏艰辛的拼搏精神、追求卓越的工匠精神和紧密协作的团队精神,救... 详细信息

1963年上海第六人民医院陈中伟世界首次报道人类断肢再植成功,开创了中国显微外科新纪元。60年来,一代代中国显微外科学者以敢为人先的创新精神、救死扶伤的仁爱精神、不畏艰辛的拼搏精神、追求卓越的工匠精神和紧密协作的团队精神,救治了无数患者,创造了许多医学奇迹,取得了极其辉煌的成就,形成了极其宝贵的精神财富。希望年轻一代继承和发扬中国显微外科精神,推动显微外科继续取得更大的发展。

关键词：显微外科中国中国显微外科精神

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非饱和路堑和路堤边坡地震响应的数值分析

上海交通大学学报 2024年

作者：谢轶朱文轩熊勇林叶冠林上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院宁波大学土木工程与地理环境学院

为了探究路堑边坡和路堤边坡地震响应的差异，以及初始含水量对非饱和边坡地震表现的影响，在非饱和土力学框架下开发了一种土-水-气三相耦合数值分析方法。以路堑边坡和路堤边坡为研究对象，采用有限元数值模拟的方法分析了两类边坡在... 详细信息

为了探究路堑边坡和路堤边坡地震响应的差异，以及初始含水量对非饱和边坡地震表现的影响，在非饱和土力学框架下开发了一种土-水-气三相耦合数值分析方法。以路堑边坡和路堤边坡为研究对象，采用有限元数值模拟的方法分析了两类边坡在位移模式和加速度响应上的区别，同时探究了土体初始含水量对非饱和边坡地震响应的影响。结果表明，路堑边坡因后方边界的约束，在高含水量下发生滑动破坏的风险较低；而路堤边坡的滑动趋势明显，坡脚位移更大。

关键词：非饱和土路堑边坡路堤边坡地震响应数值分析

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揭穿“政治骗子”的套路与伪装

人民论坛 2024年第9期 50-53页

作者：唐亚林复旦大学国际关系与公共事务学院

“严厉打击那些所谓‘有背景’的‘政治骗子’”,是根据新形势下我国政治生活领域出现的腐败新形式与新特征而提出的新要求与新举措。所谓“政治骗子”,是指现实政治生活中通过真真假假的信息、身份和关系,以解决各种实际问题(职位升迁... 详细信息

“严厉打击那些所谓‘有背景’的‘政治骗子’”,是根据新形势下我国政治生活领域出现的腐败新形式与新特征而提出的新要求与新举措。所谓“政治骗子”,是指现实政治生活中通过真真假假的信息、身份和关系,以解决各种实际问题(职位升迁、项目承揽与案件处置等)为理由,给具有不当需求者介绍虚构的或真实存在却无直接联络的特定关键人,充当信息打探者、关系疏通者与利益交易者等角色,并从中实施利益诈骗、利益交易、利益结盟的行为人。党员干部一旦被“政治骗子”盯上,轻则上当受骗,重则葬送政治生命,甚至毁坏一方政治生态。

关键词： “政治骗子” 反腐败全面从严治党廉洁文化

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加强我国文化、文明的理论和经验研究

社会科学辑刊 2024年第1期 96-97,F0002页

作者：李培林中国社会科学院社会政法学部

在人文社会科学的研究中,“文化”可能是一个研究最为广泛但理解也最为多样的领域。世界上不同学科的学者,关于“文化”这个概念的定义,就有上百种之多。在我国当前,文化、文明研究的重要性不仅因为中国是一个有悠久历史文化传统、有数... 详细信息

在人文社会科学的研究中,“文化”可能是一个研究最为广泛但理解也最为多样的领域。世界上不同学科的学者,关于“文化”这个概念的定义,就有上百种之多。在我国当前,文化、文明研究的重要性不仅因为中国是一个有悠久历史文化传统、有数千年文明史的国家,而且因为它们与中国式现代化实践具有极为紧密的联系。

关键词：中国式现代化人文社会科学悠久历史文化文明史重要性

显微镜辅助后路微创肌间隙入路寰枢椎侧块融合术(Mis-PALF)手术教程

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中国脊柱脊髓杂志 2024年第3期34卷 330-333页

作者：王圣林北京大学第三医院骨科、骨与关节精准医学工程研究中心、脊柱疾病研究北京市重点实验室北京市100191

治疗寰枢椎不稳定或脱位的经典方式为后路寰枢椎固定、融合术,是由中线切开、剥离枕颈部后方肌群显露寰枢椎椎板进行手术。该术式需要纵行切开项韧带,显露寰枢椎的椎板时需剥离多组肌肉止点(头夹肌、头后大直肌、小直肌、头下斜肌、头... 详细信息

治疗寰枢椎不稳定或脱位的经典方式为后路寰枢椎固定、融合术,是由中线切开、剥离枕颈部后方肌群显露寰枢椎椎板进行手术。该术式需要纵行切开项韧带,显露寰枢椎的椎板时需剥离多组肌肉止点(头夹肌、头后大直肌、小直肌、头下斜肌、头半棘肌等),其缺点包括:剥离破坏后方的项韧带、肌肉,术后枕颈部疼痛发生率高;肌肉止点剥离后,对术后枕颈部活动功能造成影响;术中出血及术后引流造成的失血量较多[1~4]。近5年来,国内外多位学者借鉴腰椎Mis-TLIF技术,报道了由后路肌间隙入路实施寰枢椎固定、融合术[5~9]。北京大学第三医院骨科自2018年开始应用此术式(后路微创肌间隙入路寰枢椎侧块融合术Mis-posterior atlantoaxial lateral mass joint fusion,Mis-PALF),并结合显微镜实施该手术,从而达到微创、精确的固定融合。2022年本课题组首次于国内报道了显微镜下微创肌间隙寰枢侧块融合技术(Mis-PALF)与传统开放寰枢椎固定融合术的队列比较,证实该术式能显著减少围术期出血、术后疼痛、缩短住院时间,达到快速康复外科的目标,同时能有效改善脊髓损伤症状,不增加并发症风险、寰枢椎融合率良好[9]。目前本术式实施已逾150例,临床应用效果安全、有效。现将该术式介绍如下。

关键词：快速康复外科寰枢椎项韧带融合术枕颈部肌间隙失血量直肌