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基于边界距离场的管腔中心路径自动提取算法

计算机辅助设计与图形学学报 2006年第6期18卷 860-864页

作者：竺海姬红兵高新波西安电子科技大学电子工程学院西安710071

首先计算三维空腔目标的精确边界距离场,然后建立基于该距离场的代价最大生成树,最后从生成树中提取中心路径·实验结果表明,精确的边界距离场使得提取的中心路径更加精确,而快速算法的应用提高了该算法的效率,获得的结果可直接用作虚... 详细信息

首先计算三维空腔目标的精确边界距离场,然后建立基于该距离场的代价最大生成树,最后从生成树中提取中心路径·实验结果表明,精确的边界距离场使得提取的中心路径更加精确,而快速算法的应用提高了该算法的效率,获得的结果可直接用作虚拟内窥镜的漫游路径·

关键词：虚拟内窥镜边界距离场中心路径提取

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XB公司绩效管理制度优化研究

XB公司绩效管理制度优化研究

作者：竺海彬宁波大学

学位级别：硕士

XB公司作为宁波保税区管委会所属的国有综合性投资公司,主要承担宁波象保合作区基础设施类以及公共建筑类项目的投资与建设。作为一家政府直属的国有企业,其管理过程中不可避免地涉及到绩效管理,对于企业来讲,建立一套完整的绩效管理制... 详细信息

XB公司作为宁波保税区管委会所属的国有综合性投资公司,主要承担宁波象保合作区基础设施类以及公共建筑类项目的投资与建设。作为一家政府直属的国有企业,其管理过程中不可避免地涉及到绩效管理,对于企业来讲,建立一套完整的绩效管理制度是至关重要的。对于全新设立的XB公司来说,建立科学的绩效管理制度并真正有效实行,在吸引人才、留住人才、用好人才,提高核心竞争力等方面,具有重要的战略意义。本文的研究对象落在XB公司的绩效管理制度上,在研究的方法以及研究的内容上,本文首先对目标管理、绩效管理的相关理论基础、研究现状进行梳理,然后根据近三年内,XB公司原有的绩效管理制度应用情况,结合调查问卷及论文作者本人在企业管理运营过程中的理解与认识,总结出公司存在绩效考评方式过于简单、目标的制订没有员工参与、管理与公司战略脱节、指标主要以定性为主、忽视反馈面谈以及结果应用不足等问题,通过深入分析问题根源,找出相应的优化策略。论文的重点落在XB公司绩效管理制度优化这一章节,首先从公司年度建设开发任务剖析入手,对公司内部部门以及岗位进行目标分解,制订出相应的绩效考评目标,并作出相应的量化指标考评依据,进一步完善考评机制,同时,通过建立绩效沟通机制、加大绩效考评结果应用以及建立绩效考评申诉机制等措施,优化完善了XB公司绩效管理全过程。根据优化后绩效管理制度的试运行情况,XB公司员工工作主动性和积极性极大提高,各项工作上传下达,目标明确,绩效管理更加透明公开,员工绩效与公司绩效均较往年有明显提升,证明了该绩效管理制度有助于解决XB公司原有绩效管理制度运行时存在的困难与问题,有助于实现员工的绩效改进以及公司的战略达成。

关键词：绩效考评目标管理绩效管理

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基于深度相机的三维SLAM算法研究

基于深度相机的三维SLAM算法研究

作者：竺海光浙江工业大学

学位级别：硕士

针对复杂环境中的移动机器人,利用自身所携带的视觉传感器获取机器人所在环境的三维空间模型和机器人的运动轨迹,这是视觉即时定位与地图构建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)所要完成的工作,也是实现移动机器人任务规划... 详细信息

针对复杂环境中的移动机器人,利用自身所携带的视觉传感器获取机器人所在环境的三维空间模型和机器人的运动轨迹,这是视觉即时定位与地图构建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)所要完成的工作,也是实现移动机器人任务规划、导航和控制等自主运动的前提之一。RGB-D SLAM算法主要由前端和优化后端两部分组成,本文针对移动机器人同时定位与地图构建中存在的累积误差问题,将图优化方法应用于前端和后端优化中,以提高移动机器人位姿估计和建图的准确性。本文的主要工作和成果如下:1.针对SLAM实时性的要求,本文采用ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)算法对图像进行特征点检测与描述,并采用基于随机抽样一致性(RANSAC)算法的特征匹配算法进行特征匹配,来剔除其中的误匹配,得到正确匹配结果。这样不仅提高了图像特征提取与描述的速度,而且提高了特征匹配的准确率。2.针对SLAM前端中移动机器人位姿的准确求解问题,本文提出了EPNP(An Accurate O(n)Solution to the PnP Problem)结合图优化进行位姿求解的算法。即首先采用EPNP求解得到移动机器人位姿的初始值,然后采用图优化的方法对位姿进行优化,得到更加精确的解。通过使用该算法可以得到更加准确的位姿估计值。3.针对如何进行准确闭环检测的问题,本文采用基于视觉词袋模型的闭环检测算法对得到的当前关键帧与所有过往关键帧进行相似度检测,从而检测出是否有回环存在。该算法不仅提高了回环检测的准确性,同时也加快了检测速度。4.针对如何对检测到的回环进行优化的问题,本文采用基于图优化的后端优化方法对检测到的回环进行优化。在图优化模型中只保留位姿之间的约束关系,只优化位姿,这一做法使后端优化变得更加简练,提高了后端优化的效率。最后,对全文进行总结,并对进一步的研究提出展望。

关键词： RGB-D SLAM 图优化 ORB 位姿估计回环检测

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石墨烯的制备及其应用基础研究

石墨烯的制备及其应用基础研究

作者：竺昌海武汉工程大学

学位级别：硕士

石墨烯(graphene)具有二维网状结构,它的单层碳原子以蜂窝形状的碳网结构存在。理论上,石墨烯单层厚度为0.335 nm。石墨烯优越的性能使其在众多领域具备非常广阔的应用前景。为了实现石墨烯低成本、高质量的制备以及探究石墨烯的基础应... 详细信息

石墨烯(graphene)具有二维网状结构,它的单层碳原子以蜂窝形状的碳网结构存在。理论上,石墨烯单层厚度为0.335 nm。石墨烯优越的性能使其在众多领域具备非常广阔的应用前景。为了实现石墨烯低成本、高质量的制备以及探究石墨烯的基础应用,本文主要开展了如下工作:(1)以金属氯化物作为插层剂对天然鳞片石墨进行插层,成功制备得到了一阶的石墨层间化合物(Graphite intercalation compounds,GICs)和二阶的石墨层间化合物;GICs经过高温剥离、超声分散得到了寡层石墨烯薄片,同时通过拉曼分析得知,石墨烯具有较高的质量;分析表明,一阶GICs剥离效果更好。(2)可膨胀石墨经过高温处理制备得到了蠕虫状的膨胀石墨,对石墨片层进行了一次剥离;对膨胀石墨进行砂磨处理得到了石墨薄片,同时,石墨片层的大小也随着砂磨时间的增加而减小,为了对石墨片层进一步剥离,选择砂磨15分钟的样品进行后续实验。15分钟砂磨后,石墨薄片的片层尺寸主要分布在10微米左右;以无水氯化铁作为插层剂对石墨薄片进行插层,成功制备得到了一阶GICs和二阶GICs;GICs经过高温剥离、超声分散得到了寡层石墨烯薄片,并且石墨烯具有较高的质量;分析表明,一阶GICs剥离效果更好。与直接剥离GICs相比,二次剥离大大提高了石墨烯分散液的浓度。利用双氧水反应剥离GICs以及N-甲基吡咯烷酮超声剥离GICs效果不佳,石墨片层未被充分剥离,但是对剥离石墨片层提供了新的思路,具有一定的指引作用与理论意义。(3)本文以银粉和石墨烯作为导电填料,制备了一系列导电胶,研究了填料对导电胶电阻率和热导率的影响。结果发现:导电胶的电阻率随着银粉质量分数的增加出现减小的趋势,当银粉质量分数为80%时,导电胶电阻率最低,约为6.12×10Ω·cm,导电胶的热导率随着银粉质量分数的增加出现先增加后减小的趋势,当银粉质量分数为75%时,导电胶热导率达到最高,约为1.854 W/m·K。当银粉质量分数为80%时,导电胶的电阻率随着石墨烯含量的增加出现先减小后增加的趋势,在石墨烯含量为0.02%时,导电胶电阻率达到最低,约为3.35×10Ω·cm,相较于未掺入石墨烯的导电胶降低达45%;导电胶的热导率随着石墨烯含量的增加出现增加的趋势,在石墨烯含量0.04%时,导电胶热导率达到最高,约为1.744 W/m·K,相较于未掺入石墨烯的导电胶升高达127%。添加石墨一阶GICs剥离制备得到石墨烯、石墨二阶GICs剥离制备得到石墨烯和石墨薄片一阶GICs剥离制备得到石墨烯的导电胶电阻率分别为3.35×10Ω·cm、3.93×10Ω·cm和6.24×10Ω·cm,热导率分别为1.432 W/m·K、0.937 W/m·K和0.855 W/m·K。

关键词：石墨烯石墨层间化合物导电胶

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经皮穴位电刺激治疗牙科痛症临床探讨

中国针灸 2004年第9期24卷 621-623页

作者：林茜竺海玮广东省中医院口腔科广州510120 中山大学光华口腔医院

目的 :探讨经皮穴位电刺激在牙科痛症中的作用。方法 :采用随机对照法对 10 0例牙科治疗后疼痛患者进行观察 ,治疗组采用经皮穴位电刺激加西医常规治疗 ,对照组单纯采用西医常规治疗。结果 :治疗组总有效率为 96 7% ,对照组总有效率为 ... 详细信息

目的 :探讨经皮穴位电刺激在牙科痛症中的作用。方法 :采用随机对照法对 10 0例牙科治疗后疼痛患者进行观察 ,治疗组采用经皮穴位电刺激加西医常规治疗 ,对照组单纯采用西医常规治疗。结果 :治疗组总有效率为 96 7% ,对照组总有效率为 75 0 % ,两组比较差异有显著性意义 (P <0 0 5 )。结论

关键词：经皮穴位常规治疗痛症总有效率电刺激治疗牙科治疗对照组临床探讨治疗组

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大众化阶段大学生就业及其市场化的解决思路

科技进步与对策 2005年第6期22卷 161-163页

作者：杨克非竺正海王战平长江大学学生事务处湖北荆州434023 华中师范大学信息管理系湖北武汉430079

高等教育大众化带来大学生就业大众化,伴随高等教育大众化程度的提高,大学生就业难问题日益凸现,在供需关系变化、结构性矛盾、销售不畅、供需信息不畅等方面较为突出。这是当前大学生就业难的最根本的原因。试从市场视角分析大学生就... 详细信息

高等教育大众化带来大学生就业大众化,伴随高等教育大众化程度的提高,大学生就业难问题日益凸现,在供需关系变化、结构性矛盾、销售不畅、供需信息不畅等方面较为突出。这是当前大学生就业难的最根本的原因。试从市场视角分析大学生就业难的原因及解决问题的办法。

关键词：高等教育大众化就业市场化

阴沟肠杆菌Tn5－nifA重组质粒的构建及其nifA的表达分析

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植物生理学报（0257-4829) 1995年第2期21卷 154-158页

作者：沈炳福李捷竺海蓉中国科学院上海植物生理研究所

构建的重组质粒ＰＢＦ１０１带有阴沟肠杆菌（Ｅｎｔｅｒｏｂａｃｔｅｒｃｌｏａｃａｅ）Ｅ２６固氮基因ｎｉｆＡ片段，该质粒具有广泛宿主范围接合转移特性和转座子Ｔｎ５的转座作用。验证了Ｅ２６ｎｉｆＡ产物能激活肺炎克氏杆菌（Ｋ... 详细信息

构建的重组质粒ＰＢＦ１０１带有阴沟肠杆菌（Ｅｎｔｅｒｏｂａｃｔｅｒｃｌｏａｃａｅ）Ｅ２６固氮基因ｎｉｆＡ片段，该质粒具有广泛宿主范围接合转移特性和转座子Ｔｎ５的转座作用。验证了Ｅ２６ｎｉｆＡ产物能激活肺炎克氏杆菌（Ｋｌｅｂｓｉｅｌｌａｐｎｅｕｍｏｎｉａｅ）ｎｉｆＨ启动子的表达，解除氨对固氮酶合成的阻遏作用。发现当ＰＢＦ１０１引入自生固氮催娩克氏杆菌（Ｋ．ｏｘｙｔｏｃａ）ＮＧ１３后，可观察到固氮酶的组成型生成，同时在３９℃高温条件下的细菌仍能检测到部分固氮活性。

关键词：基因表达 nifA 阴沟肠杆菌生物固氮植物

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水稻对耐氨固氮工程菌株的响应

植物生理与分子生物学 1995年第3期 302-306页

作者：沈炳福竺海蓉李捷中国科学院上海植物生理研究所

耐氨固氮工程菌（下称工程菌）催娩克氏杆菌（Ｋｌｅｂｓｉｅｌｌａ）ＮＧ１３９０和阴沟肠杆菌（Ｅｎｔｅｒｏｂａｃｔｅｒｃｌｏａｃａｅ）Ｅ２６１３的基因组带有组成型ｎｉｆＡ，其固氮酶的生成不受氨的阻遏，因此在有氨条件下具有... 详细信息

耐氨固氮工程菌（下称工程菌）催娩克氏杆菌（Ｋｌｅｂｓｉｅｌｌａ）ＮＧ１３９０和阴沟肠杆菌（Ｅｎｔｅｒｏｂａｃｔｅｒｃｌｏａｃａｅ）Ｅ２６１３的基因组带有组成型ｎｉｆＡ，其固氮酶的生成不受氨的阻遏，因此在有氨条件下具有固氮能力。接种固氮菌分别在两个水稻品系，即籼稻品种Ｃ５４４４和粳稻品种秀水－０４进行试验。水稻种植在灭菌土壤的塑料桶，生长至扬花后期取样分析表明，接种固氮菌能促进水稻的生长和植株含氮量的增加。接种工程菌ＮＧ１３９０的植株其生物量、总氮和固氮率（Ｎｄｆａ％）超过接种野生型ＮＧ１３的水稻。Ｅ２６１３接种Ｃ５４４４也获得类似的结果。应用１５Ｎ同位素稀释法证明了固氮菌接种水稻形成的联合固氮体系，存在细菌的固氮作用，而植株中氮素成分的增加可能来自细菌固定的氮。

关键词：联合固氮耐氨固氮菌水稻

基因nifA经转座子Tn5整入阴沟肠杆菌E26及催娩克氏杆菌NG13基因组的试验

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科学通报 1991年第21期36卷 1653-1656页

作者：黄懿德金润之竺海蓉江群益沈思师中国科学院上海植物生理研究所分子遗传研究室上海200032

根际固氮细菌与禾谷类作物水稻、小麦、玉米等的联合固氮的研究表明,由于根际固氮细菌的活动而使植物有不同程度的增产。先前已有报道丘元盛等及Yoo等分别分离到能与水稻联合固氮的阴沟肠杆菌(Enterobacter cloacae)E26和催娩克氏杆菌(... 详细信息

根际固氮细菌与禾谷类作物水稻、小麦、玉米等的联合固氮的研究表明,由于根际固氮细菌的活动而使植物有不同程度的增产。先前已有报道丘元盛等及Yoo等分别分离到能与水稻联合固氮的阴沟肠杆菌(Enterobacter cloacae)E26和催娩克氏杆菌(Klebsiella oxytoca)NG13。

关键词：根际固氮菌 Tn5-nifA 去阻遏作用