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新型巡检机器人移动底盘设计及越障性能分析

吉林大学学报（工学版） 2024年第2期54卷 356-364页

作者：聂建军侯军凯解晓琳鄢鸿桢中原工学院机电学院郑州450007 河南科技大学农业装备工程学院河南洛阳471003

针对石化行业户外巡检工作设计了一款带有新型H型平衡摇臂机构的路面自适应巡检机器人移动底盘,该底盘采用新型“4h”对称结构实现底盘的四轮驱动和转向操作。在介绍底盘总体结构的基础上,分析了底盘驱动机构和转向机构的设计原理,建立... 详细信息

针对石化行业户外巡检工作设计了一款带有新型H型平衡摇臂机构的路面自适应巡检机器人移动底盘,该底盘采用新型“4h”对称结构实现底盘的四轮驱动和转向操作。在介绍底盘总体结构的基础上,分析了底盘驱动机构和转向机构的设计原理,建立了底盘阿克曼4WS转向和原地转向的理论模型,为机器人底盘运动控制提供了理论依据。对机器人底盘的单侧越障过程进行理论分析和仿真,并与普通一体式底盘越障过程进行仿真对比,研究了越障过程中底盘的行驶稳定性。最后,进行了底盘样机的转向模式实验和单侧越障实验,结果表明:该移动底盘能实现驱动和转向模式的切换,在进行单侧越障时底盘运动姿态平稳,具有良好的路面自适应能力和越障性能。

关键词：车辆工程移动机器人底盘阿克曼转向原地转向越障性能

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^(11)C-CFT联合^(18)F-FDG PET/CT脑显像在帕金森综合征鉴别诊断中的应用

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中国医学影像学杂志 2024年第3期32卷 233-239页

作者：包惠桢宋普姣贵州医科大学医学影像学院贵州贵阳550000 郴州市第一人民医院核医学科湖南郴州423000 贵州医科大学附属医院核医学科贵州贵阳550000

目的评价帕金森综合征患者^(11)C-CFT与^(18)F-FDG PET/CT联合脑显像情况,检验双示踪剂联合显像在帕金森综合征鉴别诊断方面的临床应用价值。资料与方法回顾性分析2016年1月—2021年2月于贵州医科大学附属医院行^(11)C-CFT与^(18)FFDG P... 详细信息

目的评价帕金森综合征患者^(11)C-CFT与^(18)F-FDG PET/CT联合脑显像情况,检验双示踪剂联合显像在帕金森综合征鉴别诊断方面的临床应用价值。资料与方法回顾性分析2016年1月—2021年2月于贵州医科大学附属医院行^(11)C-CFT与^(18)FFDG PET/CT双示踪剂联合脑显像的帕金森综合征患者73例,并分为帕金森病(PD)组40例、多系统萎缩(MSA)组20例和进行性核上性麻痹(PSP)组13例,选取2020年9—10月招募的10例健康受检者为正常对照组。分析各组脑显像图像特点,并对尾状核、壳核结合率指数和相应脑区的放射性摄取簇值等进行比较。结果与正常对照组比较,病例组患者均存在多巴胺能系统受损情况,PD组具有显著不对称性,MSA组受损更均匀,PSP组患者多巴胺能系统受损最严重。葡萄糖代谢方面,MSA组小脑半球的葡萄糖代谢较其他组显著减低(P均<0.05)。MSA组与正常对照组相比仅患侧丘脑的葡萄糖代谢增高,差异有统计学意义(P<0.05)。PSP组及PD组与MSA组的中脑葡萄糖代谢差异有统计学意义(P<0.05)。在额叶及前扣带回皮层方面,PSP组与正常对照组及PD组单侧或双侧大脑皮层葡萄糖代谢差异有统计学意义(P均<0.05)。结论双示踪剂可以弥补单示踪剂在鉴别诊断方面的不足,可对帕金森综合征进行准确的早期诊断。

关键词：帕金森病帕金森综合征多巴胺转运体显像正电子发射断层摄影术氟脱氧核糖F18

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艺术的“生活化传播”:命题提出、基本问题与研究空间

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山东社会科学 2024年第2期 78-85页

作者：吕行佳宋世桢山东大学儒家文明省部共建协同创新中心、儒学高等研究院山东大学历史学院

在考察艺术的传承与传播时,“生活”具有重要意义。通过对“生活世界”及“日常生活”相关研究的回溯,可以更好理解艺术学研究的“生活转向”与“生活视角”,进而提出艺术的“生活化传播”这一命题。艺术的“生活化传播”既还原了社会... 详细信息

在考察艺术的传承与传播时,“生活”具有重要意义。通过对“生活世界”及“日常生活”相关研究的回溯,可以更好理解艺术学研究的“生活转向”与“生活视角”,进而提出艺术的“生活化传播”这一命题。艺术的“生活化传播”既还原了社会交往的亲切感,又发挥了大众化传播的普及作用。它作为一种可重复的艺术传播形式,呈现出民间艺术与主流传统文化的紧密关联,并使艺术与生活的互动关系由隐而显。在研究材料上,日常生活中与艺术有关的细节、实践和事件均包含其中。在研究视域上,可参考艺术民俗学的做法,从“礼俗互动”的角度考察艺术与所属社会整体的互动关系,亦可从媒介考古的视域对艺术之“物”所承载的制度及文化内涵进行还原。在研究方法上,应保留艺术学科的惯常特色,关注“身边的田野”,同时适当汲取相近学科的最新成果,如以“线上民族志”的方法考察数字平台中艺术的“生活化传播”。

关键词：艺术生活 “生活化传播”

基于知识元的在线健康社区医患问答知识组织研究

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情报科学 2024年

作者：孟璇熊回香黄吉桢叶佳鑫华中师范大学信息管理学院武汉大学人民医院呼吸与危重症医学科武汉纺织大学管理学院

【目的/意义】以知识元为基本单元对在线健康社区医患问答资源进行语义表示、语义关系挖掘及组织聚合，为用户提供与其病情相关的健康知识。【方法/过程】首先，基于已有知识元理论，根据问答文本结构特征构建知识元语义描述模型；其次... 详细信息

【目的/意义】以知识元为基本单元对在线健康社区医患问答资源进行语义表示、语义关系挖掘及组织聚合，为用户提供与其病情相关的健康知识。【方法/过程】首先，基于已有知识元理论，根据问答文本结构特征构建知识元语义描述模型；其次，利用UIE模型、外部医学知识库及预训练模型对医患问答文本中的实体进行识别、规范与融合；然后，利用实体及实体集合间关系挖掘知识元间的双重语义关联；最后，从患者实际病情出发展开知识元细粒度与粗粒度组织聚合，以满足患者知识需求。【结果/结论】本文从知识元角度出发，在保证知识单元语义完整性和考虑患者具体健康情境的同时，依照知识表示、实体抽取、语义关系挖掘以及组织聚合等步骤展开研究，使组织后的健康知识能够充分响应在线健康社区用户的病情需求。【创新/局限】利用知识元相关理论，围绕用户具体需求开展健康问答知识组织，但在知识元语义模型构建过程中，未能全面考虑医生画像信息。

关键词：在线健康社区知识元知识组织医患问答语义关系挖掘

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新乡善护寺遗址明代墓葬人骨观察

华夏考古 2024年第3期 146-151,160页

作者：孙蕾郭强李彦桢河南省文物考古研究院河南郑州市450099 新乡市文物考古研究所河南新乡市453000

善护寺位于河南新乡原阳县,是明代一座规模宏大的古老寺院,至清嘉庆年间毁于一场大火,未再复建。本文对善护寺遗址明代墓塔南侧的两座竖穴土坑墓出土的人骨进行了鉴定与观察,发现人骨上特殊的肌肉韧带起止点痕迹、颈肩部位退行性关节炎... 详细信息

善护寺位于河南新乡原阳县,是明代一座规模宏大的古老寺院,至清嘉庆年间毁于一场大火,未再复建。本文对善护寺遗址明代墓塔南侧的两座竖穴土坑墓出土的人骨进行了鉴定与观察,发现人骨上特殊的肌肉韧带起止点痕迹、颈肩部位退行性关节炎及多处创伤等一系列骨骼特征,显示其生前有长期和频繁的结珈跌坐行为,头颈部长期处于疲劳状态,并于青壮年期参与暴力打斗。参考临床医学、生物考古学和相关历史文献,认为两例老年男性人骨的身份为陪葬在墓塔旁的僧人弟子。

关键词：善护寺僧人人骨结珈跌坐创伤

生鲜产品基于时变需求与物流服务不确定性的供应链协调

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系统科学与数学 2024年第8期44卷 2412-2428页

作者：刘卫华卢义桢广州航海学院港口与航运管理学院广州510725 广东工业大学管理学院广州510520

生鲜产品面临新鲜度变化产生的时变需求与物流服务不确定性的双重压力,供应链与物流服务高效协同以制定最优化的运营策略尤为关键.文章通过构建Stackelberg博弈模型,基于消费者时变效用函数分析了生鲜供应商与零售商的定价,保鲜策略以... 详细信息

生鲜产品面临新鲜度变化产生的时变需求与物流服务不确定性的双重压力,供应链与物流服务高效协同以制定最优化的运营策略尤为关键.文章通过构建Stackelberg博弈模型,基于消费者时变效用函数分析了生鲜供应商与零售商的定价,保鲜策略以及物流不确定性对供应链的影响.探讨了集中决策与分散决策下生鲜供应链的协调问题.研究发现:从供应链整体看,当考虑物流不确定性时,供应链效率明显降低;从供应商看,当物流不确定性水平较低时,基准情形(不存在物流不确定性)下利润更大.而当物流不确定性超过某一阈值时,会带来正向需求的增加从而使得供应商利润更大;从零售商看,当产品销售期较短时,存在物流不确定时利润大于基准情形,当产品销售期较长时,基准情形利润更高;当收益共享比例越高时,生鲜供应链效率越大且不断逼近100%,说明收益共享契约能实现供应链协调.

关键词：生鲜产品供应链时变需求物流不确定性供应链协调

HL60-pNL3.2报告基因热原检查法测定疫苗热原的适用性研究

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中国现代应用药学 2024年第3期41卷 354-358页

作者：王灿刘荔桢陈钢邵泓上海市食品药品检验研究院国家药品监督管理局治疗类单抗质量控制重点实验室上海201203

目的探讨HL60-pNL3.2报告基因热原检查法在水痘减毒活疫苗、流感病毒裂解疫苗、冻干甲型肝炎减毒活疫苗热原测定中的应用。方法参照中国药典“体外热原检查法(报告基因法)”公示稿,计算3种疫苗最大有效稀释倍数(maximum valid dilution,... 详细信息

目的探讨HL60-pNL3.2报告基因热原检查法在水痘减毒活疫苗、流感病毒裂解疫苗、冻干甲型肝炎减毒活疫苗热原测定中的应用。方法参照中国药典“体外热原检查法(报告基因法)”公示稿,计算3种疫苗最大有效稀释倍数(maximum valid dilution,MVD),干扰实验探讨3种疫苗对该方法测定热原是否存在干扰。参照中国药典2020年版通则9101对该方法测定3种疫苗热原进行方法学验证,用经验证的方法测定3种疫苗热原含量。结果水痘减毒活疫苗、流感病毒裂解疫苗、冻干甲型肝炎减毒活疫苗MVD分别为1000,200和1000倍。在MVD范围内,内毒素(endotoxin,LPS)在3种疫苗中的回收率在52.5%~110.1%。方法学验证结果显示该方法可用于3种疫苗热原测定,LPS浓度与其化学光强度(RLU值)相关系数(R^(2))均>0.98;LPS浓度在1~250 EU·mL^(-1),回收率结果在76.4%~192.8%。LPS浓度>5 EU·mL^(-1)时,重复性变异度均<25%;该方法用于3种疫苗热原测定的检测限和定量限在0.05~0.13 EU·mL^(-1)。用建立的HL60-pNL3.2报告基因热原检查法测定3种疫苗热原含量,均低于污染物限值。结论HL60-pNL3.2报告基因热原检查法具有不使用动物、操作简单、快速、检测热原谱广,可对热原进行定量的优点,可用于水痘减毒活疫苗、流感病毒裂解疫苗和冻干甲型肝炎减毒活疫苗热原测定。

关键词：热原测定报告基因法水痘减毒活疫苗流感病毒裂解疫苗冻干甲型肝炎减毒活疫苗

优化A^(*)与动态窗口法的移动机器人路径规划

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计算机集成制造系统 2024年第4期30卷 1353-1363页

作者：王彬聂建军李海洋解晓琳鄢鸿桢中原工学院机电学院河南郑州450001 河南科技大学农业装备工程学院河南洛阳471000

为解决传统A^(*)算法和动态窗口法在移动机器人路径规划中出现的问题,提出了两种算法的优化方案和优化算法的融合方案。首先,针对传统A^(*)算法中路线对称性强、冗余点多的问题,在启发函数中引入父节点信息,重新构建了可动态调节启发函... 详细信息

为解决传统A^(*)算法和动态窗口法在移动机器人路径规划中出现的问题,提出了两种算法的优化方案和优化算法的融合方案。首先,针对传统A^(*)算法中路线对称性强、冗余点多的问题,在启发函数中引入父节点信息,重新构建了可动态调节启发函数权重的代价函数,设计了关建点提取策略。其次,针对传统动态窗口法路线冗长的问题,改进了障碍物距离评价子函数,提出了动态窗口法的自适应环境改进策略。然后,针对改进动态窗口法存在目标点不可达和优化A^(*)算法安全性低的问题,融合了优化A^(*)算法和改进动态窗口法,设计了新的全局路径评价子函数。最后,通过仿真和实验结果对比,验证了融合算法在规划效率、安全性和路径平滑性等方面有很大提升,更符合移动机器人的运动特性。

关键词：移动机器人路径规划 A^(*)算法动态窗口法算法融合

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基于储能参与的电网连锁跳闸主动防控方法

电力系统自动化 2024年第1期48卷 119-130页

作者：余鹏飞熊小伏朱继忠何祥桢南东亮输配电装备及系统安全与新技术国家重点实验室(重庆大学) 重庆市400044 华南理工大学电力学院广东省广州市510641 国网新疆电力有限公司电力科学研究院新疆维吾尔自治区乌鲁木齐市830011

新型电力系统中系统惯性降低及触发连锁跳闸风险因素的增多,使得防范连锁跳闸的重要性愈发凸显。针对这一问题,提出一种融合储能的电网连锁跳闸抑制方法。利用储能的快速响应特性,在潮流转移初期即投入储能调控电网潮流,可快速抑制导线... 详细信息

新型电力系统中系统惯性降低及触发连锁跳闸风险因素的增多,使得防范连锁跳闸的重要性愈发凸显。针对这一问题,提出一种融合储能的电网连锁跳闸抑制方法。利用储能的快速响应特性,在潮流转移初期即投入储能调控电网潮流,可快速抑制导线温升,为后续水火电机组及其他慢速响应的备用电源参与调控赢得时间。文中提出了基于网络动态最大电气介数、风险扫描和需量计算的“三要素法”储能配置决策方法,包括构建反映网络薄弱环节和时变风险的连锁跳闸防控预案,解决了连锁跳闸抑制的储能资源时空选择问题;基于输电线路动态热特性,提出了储能与水火电协同调控时的储能功率和容量计算方法,确定了防范连锁跳闸所需要的储能资源规模。针对IEEE 30节点网络给出了N-1和N-2故障计算案例,验证了所提方法的有效性。

关键词：连锁跳闸快速响应潮流继电保护输电线路动态热特性储能