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苦丁茶饮料加工技术的研究Ⅱ.灭菌方法的筛选

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湖南农业大学学报（自然科学版） 2001年第5期27卷 378-380页

作者：肖文军杨伟丽龚志华程金勇魏勇湖南农业大学食品科学技术学院湖南长沙410128 湖南省茶叶果品总公司湖南长沙410007

为探讨苦丁茶饮料的最佳灭菌方法 ,采用辐射、间歇、12 1℃ ,115℃ ,10 8℃等方法对苦丁茶饮料灭菌 ,并对各处理进行微生物培养、测定物理性状和相对沉淀量 .结果表明 ,115℃和 12 1℃灭菌都能彻底杀死苦丁茶饮料中的细菌和真菌 ,且前... 详细信息

为探讨苦丁茶饮料的最佳灭菌方法 ,采用辐射、间歇、12 1℃ ,115℃ ,10 8℃等方法对苦丁茶饮料灭菌 ,并对各处理进行微生物培养、测定物理性状和相对沉淀量 .结果表明 ,115℃和 12 1℃灭菌都能彻底杀死苦丁茶饮料中的细菌和真菌 ,且前者对饮料品质影响较小 .苦丁茶饮料灭菌后随贮藏时间的延长 ,茶汤的亮度、透光率逐渐降低 ,色泽不断加深 ,OD4 2 0 逐渐增大 ,p H值逐渐降低 ,形成的相对沉淀量也逐渐增多 ,其数值在 1个月左右发生一次极显著的变化 .

关键词：苦丁茶饮料灭菌筛选茶饮料加工技术

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多无人机协同任务规划方法

火力与指挥控制 2018年第3期43卷 86-89,94页

作者：王钦钊程金勇李小龙陆军装甲兵学院北京100072

针对多UCAV协同作战的复杂问题,建立了多无人机任务分配模型,模型在任务规划前进行路径预规划,增强规划过程的准确性,提出一种基于整数编码的多种群混合遗传算法对问题求解并进行仿真实验。实验结果表明,该算法增强了搜索的有效性,极大... 详细信息

针对多UCAV协同作战的复杂问题,建立了多无人机任务分配模型,模型在任务规划前进行路径预规划,增强规划过程的准确性,提出一种基于整数编码的多种群混合遗传算法对问题求解并进行仿真实验。实验结果表明,该算法增强了搜索的有效性,极大地避免了遗传算法容易陷入未成熟收敛的缺陷,保证了寻优过程的收敛性和任务规划效果的最优化。

关键词：无人作战飞机任务规划多种群混合遗传算法路径规划

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复杂环境下机器人路径规划方法研究

计算机仿真 2017年第10期34卷 296-300页

作者：王钦钊程金勇李小龙装甲兵工程学院北京100072

路径规划方法的优劣直接影响到移动机器人实际的工作能力,复杂的环境对于机器人路径规划的要求更高。针对复杂环境下蚁群算法搜索效率慢、易早敛的问题,结合势场法对其进行改进,提出基于势场优化的蚁群路径规划算法。初始解产生阶段,用... 详细信息

路径规划方法的优劣直接影响到移动机器人实际的工作能力,复杂的环境对于机器人路径规划的要求更高。针对复杂环境下蚁群算法搜索效率慢、易早敛的问题,结合势场法对其进行改进,提出基于势场优化的蚁群路径规划算法。初始解产生阶段,用势场法路径预规划获得的先验知识构造蚁群算法的信息素矩阵。寻优阶段构造综合启发函数,对蚂蚁的转移过程进行有目的地引导,同时提出参数自适应的伪随机转移策略,有助于蚂蚁寻找全局最优解。信息素更新过程中引入代价函数对路径规划结果进行平滑处理,得到适合机器人移动的最优路径。仿真结果表明,新算法明显提高了收敛速度和寻优能力,能够较好的满足复杂环境下机器人路径规划的需求。

关键词：路径规划人工势场蚁群算法机器人

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基于改进人工势场法的机器人路径规划研究

科技与创新 2017年第22期 43-44页

作者：程金勇王钦钊装甲兵工程学院北京100072

路径规划的任务是在有障碍物的空间环境中,根据赋予的指令及环境信息搜索一条从起点到目标点的最优或次优路径^([1-3])。传统的人工势场法具有易陷入局部极小点的缺陷,建立局部极小点陷入与逃离的评价标准,采用引力场旋转逃离策略和障... 详细信息

路径规划的任务是在有障碍物的空间环境中,根据赋予的指令及环境信息搜索一条从起点到目标点的最优或次优路径^([1-3])。传统的人工势场法具有易陷入局部极小点的缺陷,建立局部极小点陷入与逃离的评价标准,采用引力场旋转逃离策略和障碍物填充思想,解决局部极小点的问题。仿真结果证明了该方法的有效性。

关键词：机器人路径规划旋转矩阵局部极小点

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化工冶金研究中线性图的评价

西安建筑科技大学学报（自然科学版） 2001年第3期33卷 305-308页

作者：李敬生孙玉霞程金勇西安建筑科技大学冶金工程学院陕西西安710055

分析了化工冶金文献中使用最广泛的几种线性关系确定法的固有优缺点 ,认为 t分布法是确定线性关系参数最科学的方法 .该法结合了线性相关系数 r,置信度α,实验点数 N以及临界线性相关系数 r临 .并使用这种方法检验了文献中声称为线性关... 详细信息

分析了化工冶金文献中使用最广泛的几种线性关系确定法的固有优缺点 ,认为 t分布法是确定线性关系参数最科学的方法 .该法结合了线性相关系数 r,置信度α,实验点数 N以及临界线性相关系数 r临 .并使用这种方法检验了文献中声称为线性关系的 89组数据 .结果表明 ,在 95 %的置信度下 ,受检的数据所构成的线性关系中有 1 5组不合格 ,占检验总数的 1 9% .这些不合格的线性关系 ,主要是由实验点数小于

关键词：线性图线性相关系数化工冶金文献评价

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茶叶儿茶素保健及药理功能研究进展

茶叶通讯 2007年第2期34卷 14-18页

作者：程金勇毛清黎匡逢春陆叶施兆鹏湖南省茶叶果品总公司长沙410007 湖北省孝感学院生命科学院孝感432100 湖南农业大学科技师范学院长沙410128 湖南农业大学图书馆长沙410128 湖南农业大学园艺园林学院长沙410128

儿茶素是茶叶诸多保健及药理功能之首要成分,本文将儿茶素诸多的功能总结为“三抗(抗癌、抗衰、抗氧化)”、“三降(降血糖、降血脂、降血压)”及“三消(消毒、消炎、消臭)”等十大功效并对其进行了系统综述。

关键词：儿茶素药理功能三抗三降三消

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基于多虚拟领航者的多机器人编队控制方法

装甲兵工程学院学报 2017年第5期31卷 49-54页

作者：王钦钊程金勇李小龙陆军装甲兵学院控制工程系北京100072

针对多机器人编队控制中的协调协作和避障问题,提出一种基于领导-跟随和人工势场法相结合的多机器人分层编队和避障控制策略。首先,领航者进行路径的预先规划和编队导航,虚拟领航者以领航者为参考点,形成期望的组合结构以便引导队形;然... 详细信息

针对多机器人编队控制中的协调协作和避障问题,提出一种基于领导-跟随和人工势场法相结合的多机器人分层编队和避障控制策略。首先,领航者进行路径的预先规划和编队导航,虚拟领航者以领航者为参考点,形成期望的组合结构以便引导队形;然后,跟随机器人通过虚拟领航者的引导向目标运动,并在避障避碰策略和群集一致性控制器的作用下实现编队和避碰,控制器中添加势场旋转力来解决可能出现的死锁和局部极小值问题;最后,通过李雅普诺夫稳定性分析和仿真试验验证了方法的有效性。

关键词：多机器人编队控制局部极小值避障避碰虚拟领航者

基于BackStepping的全向机器人编队控制

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兵器装备工程学报 2017年第8期38卷 98-102页

作者：王钦钊程金勇李小龙装甲兵工程学院控制工程系北京100072

提出一种多机器人协同编队方法;根据领航机器人和队形库确定虚拟领航者的位姿参数,将基于领导跟随方法的编队问题转化为跟随机器人对于虚拟领航者的轨迹追踪问题;采用Back Stepping方法逐步构造控制系统的Lyapunov函数,使该函数负定,跟... 详细信息

提出一种多机器人协同编队方法;根据领航机器人和队形库确定虚拟领航者的位姿参数,将基于领导跟随方法的编队问题转化为跟随机器人对于虚拟领航者的轨迹追踪问题;采用Back Stepping方法逐步构造控制系统的Lyapunov函数,使该函数负定,跟随机器人全局渐进的跟踪各自的虚拟领航者;仿真和实物实验验证了该编队方法的有效性与可行性。

关键词：全向机器人 BackStepping 编队轨迹跟踪

粤苏鲁后发城市发展竞争力比较与启示——基于云浮与宿迁、日照的比对

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广东经济 2021年第1期 34-43页

作者：国家税务总局云浮市税务局课题组程金勇梁树平不详

区域发展不平衡不充分是广东基本省情,为助力后发城市发展,云浮市税务局分析近10年经济税收数据,对比云浮、宿迁、日照城市竞争力。研究发现,三市在粤苏鲁中经济位次相似,但地区生产总值差距大,宿迁、日照分别是云浮的2.4、2.5倍,人均... 详细信息

区域发展不平衡不充分是广东基本省情,为助力后发城市发展,云浮市税务局分析近10年经济税收数据,对比云浮、宿迁、日照城市竞争力。研究发现,三市在粤苏鲁中经济位次相似,但地区生产总值差距大,宿迁、日照分别是云浮的2.4、2.5倍,人均地区生产总值总量小增幅慢,宿迁、日照分别是云浮的1.7、1.8倍。此外,云浮面临投资效益转化率低、对外出口高开低走、税收占一般公共预算收入比重低、一产缺乏规模优势、研发投入不足等问题。进一步比较三省战略规划发现,江苏、山东强调“先集中、再均衡”,广东侧重规范财政事权和支出责任。进一步建议:发挥“三驾马车”拉动作用,推动三大产业高质量发展,进一步激发市场主体活力,促进区域整体增长和均衡发展有机融合。

关键词：对外出口高开低走税收数据研发投入战略规划生产总值城市竞争力三市