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翻转式炉膛清灰机器人的设计

翻转式炉膛清灰机器人的设计

作者：程向丽天津大学

学位级别：硕士

我国生产的原油绝大部分为“三高”油（即高凝固点、高含水与高粘度）,不宜或不可能等温输送。因此,加热炉广泛应用于原油的远距离传输过程中,是油田勘探开发、油气输送中的重要设备之一。目前加热炉多以管式加热炉为主,原油在炉管内部... 详细信息

我国生产的原油绝大部分为“三高”油（即高凝固点、高含水与高粘度）,不宜或不可能等温输送。因此,加热炉广泛应用于原油的远距离传输过程中,是油田勘探开发、油气输送中的重要设备之一。目前加热炉多以管式加热炉为主,原油在炉管内部流动,油（气）燃料通过在炉膛内燃烧产生热量。然而,不可避免的问题是,加热炉在运行一段时间后导热管壁表面会出现结灰现象。由于所积灰尘中含有酸性物质,这会导致加热炉热效率大大降低,大幅度提高燃油消耗和运行成本,同时也会腐蚀导热管壁,这是极其不安全的。因此,清灰工作是提高加热炉热效率和保证安全性的关键途径。针对加热炉炉膛的人工清灰工作较为困难而且危害工作人员健康这一现状,并结合加热炉自身特点,本文设计了一种在加热炉炉膛内平行直管间可翻转的机器人,来实现清灰除尘工作,并创新性地提出了自动转换轨道这一思想。本文首先阐述了机器人的运动原理,基于第二类Lagrange方程和虚功原理对机器人进行了动力学分析,建立并求解了相关动力学方程;通过牛顿力学采用整体法对机器人进行了静力学分析,求解了不同工作状态下各部分的力学特性,为机器人的结构和功能设计提供了理论依据。基于模块化设计理念,将机器人结构按功能划分成不同单元模块,即翻转、行走、清灰三大单元模块,再根据划分情况设计出机器人各个模块的具体机械结构;然后重点分析了结构设计中电机的选择,并完成了传动机构中参数选择下的校验工作。基于机器人的工作原理和工作过程,设计了机器人的控制系统,阐述了控制系统的整体搭建思想和内部构成,并给出了基于此控制系统下的机器人工作流程框图。对机器人相关机构进行了实验,并对实验结果加以分析研究,验证了相关模块设计的正确性和功能实现的有效性,为可翻转爬壁清灰机器人提供参考依据,具有重要的现实意义。

关键词：加热炉平行管机器人翻转

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急性颈脊髓损伤患者的呼吸管理研究现状

中国脊柱脊髓杂志 2018年第7期28卷 658-662页

作者：高朝娜郭锦丽程向丽段俊芳山西医科大学太原市030001 山西医科大学第二医院太原市030001

随着工业化进程的加快，交通事故、高处坠落等意外伤的发生率逐年攀升，创伤性脊髓损伤逐渐成为现代社会中一类常见的疾病，其中颈脊髓损伤（cervical spinal cord injury，CSCI）的发病率和死亡率最高。据文献报道，呼吸功能障碍是急性... 详细信息

随着工业化进程的加快，交通事故、高处坠落等意外伤的发生率逐年攀升，创伤性脊髓损伤逐渐成为现代社会中一类常见的疾病，其中颈脊髓损伤（cervical spinal cord injury，CSCI）的发病率和死亡率最高。据文献报道，呼吸功能障碍是急性期CSCI死亡的最主要原因，也是造成患者住院时间延长、花费增加的重要因素。急性期患者中约有2/3出现呼吸系统并发症，以肺不张、肺炎和呼吸衰竭最为常见。目前CSCI呼吸治疗方面的研究缺乏，许多治疗措施的证据尚不充分。

关键词：脊髓损伤患者急性期患者呼吸管理创伤性脊髓损伤呼吸系统并发症 CSCI 呼吸功能障碍工业化进程

重症监护病房耐药革兰阳性球菌感染的临床分析

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中国药物与临床 2011年第3期11卷 340-341页

作者：程向丽山西医科大学第二医院重症医学科太原030001

重症监护病房患者病情危重,侵袭性操作多,因此各种重症感染发生率高。其中,耐药革兰阳性球菌引起的感染因其比例越来越高、症状严重、病死率高、可选择的治疗药物少、预后差,成为日益严重的临床问题[1]。本研究回顾性分析78例从体液标... 详细信息

重症监护病房患者病情危重,侵袭性操作多,因此各种重症感染发生率高。其中,耐药革兰阳性球菌引起的感染因其比例越来越高、症状严重、病死率高、可选择的治疗药物少、预后差,成为日益严重的临床问题[1]。本研究回顾性分析78例从体液标本中分离出耐药革兰阳性球菌的患者的临床特点，现报告如下。

关键词：耐药革兰阳性球菌革兰阳性球菌感染重症监护病房临床分析侵袭性操作感染发生率病情危重治疗药物

降钙素原对重症感染的诊断价值以及指导降阶梯治疗

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健康之路 2016年第8期 101-102页

作者：程向丽李渊山西医科大学第二医院

目的:探究降钙素原对重症感染的诊断价值以及指导降阶梯治疗的作用。方法:选取本科接收的重症感染患者77例,给予患者有效的对症治疗及护理,对比并分析患者治疗前后降钙素原的变化。结果:治疗后患者的降钙素原的含量明显低于治疗前,结果... 详细信息

目的:探究降钙素原对重症感染的诊断价值以及指导降阶梯治疗的作用。方法:选取本科接收的重症感染患者77例,给予患者有效的对症治疗及护理,对比并分析患者治疗前后降钙素原的变化。结果:治疗后患者的降钙素原的含量明显低于治疗前,结果差异有统计学意义(P<0.05)。经过分析,降钙素原的诊断细菌感染的敏感度为95.42%,特异度为91.43%。在治疗期间,患者的治疗费用为(55047.3±10032.21)元,住院时间为(8.15±3.22)天。结论:降钙素原对重症感染具有重要的诊断价值,对降阶梯治疗具有重要的指导意义,能有效降低患者的治疗成本与治疗时间,值得在临床上得到进一步的应用。

关键词：降钙素原重症感染诊断价值降阶梯治疗

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重症监护室获得性血流感染的临床分析

中国社区医师 2017年第26期33卷 112-113,115页

作者：程向丽山西医科大学第二医院重症医学科 030001

目的:探讨重症监护室获得性血流感染患者的临床特点和病原菌的分布及其耐药性。方法:收治获得性血流感染患者120例,对其临床特点以及病原菌的分布和耐药性进行分析。结果:基础疾病以肺部感染患者最多;最多的是机械通气患者,最常见的两... 详细信息

目的:探讨重症监护室获得性血流感染患者的临床特点和病原菌的分布及其耐药性。方法:收治获得性血流感染患者120例,对其临床特点以及病原菌的分布和耐药性进行分析。结果:基础疾病以肺部感染患者最多;最多的是机械通气患者,最常见的两种病原菌是表皮葡萄球菌和肺炎克雷白菌;除了革兰阳性菌对利奈唑胺没有耐药性以外,其他病原菌都具有耐药性。结论:在重症监护室中,NBSI的发生率比普通病房高,最常见的感染是肺部感染,感染率最高的是机械通气患者;导致患者发生血流感染的主要致病菌是革兰阳性菌、革兰阴性菌等,这些病原菌大多数都具有耐药性。

关键词：重症监护室医院获得性血流感染病原菌

快速检测脑钠素对急性心肌梗死患者危险分层及预后的评价

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中国药物与临床 2007年第8期7卷 632-633页

作者：高东来程向丽山西医科大学第二医院心内科太原030001

冠心病患者发生急性心肌梗死（AMI）后，心肌坏死和心肌重构导致心功能受损。早期快速了解和识别心脏功能是选择治疗方法和评价患者预后的关键。血浆脑钠素（BNP）是一种多肽类心脏神经激素，因首先从猪脑分离而得名。实际上，BNP在脑... 详细信息

冠心病患者发生急性心肌梗死（AMI）后，心肌坏死和心肌重构导致心功能受损。早期快速了解和识别心脏功能是选择治疗方法和评价患者预后的关键。血浆脑钠素（BNP）是一种多肽类心脏神经激素，因首先从猪脑分离而得名。实际上，BNP在脑中表达很低．而主要来源于心脏．其分泌受心脏血液动力学和神经激素的共同调节．生理状态下心房肌细胞合成和分泌量少：病理状态下当心室肌细胞受到牵拉刺激的时候。

关键词：急性心肌梗死血浆脑钠素心肌梗死患者危险分层快速检测预后心脏血液动力学心脏功能

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基于小波包分解的多尺度互相关管道定位方法

纳米技术与精密工程 2011年第2期9卷 162-167页

作者：张景川曾周末张兆伟程向丽张溪默天津大学精密测试技术与仪器国家重点实验室天津300072

针对直接互相关时延估计法定位管道故障点存在定位精度差的问题,提出了基于小波包分解的多尺度互相关时延估计方法用于管道故障点定位.首先对2路光电检测器采集到的管道沿线振动信号进行小波包分解和重构得到不同尺度数据,然后对2路信... 详细信息

针对直接互相关时延估计法定位管道故障点存在定位精度差的问题,提出了基于小波包分解的多尺度互相关时延估计方法用于管道故障点定位.首先对2路光电检测器采集到的管道沿线振动信号进行小波包分解和重构得到不同尺度数据,然后对2路信号的同一尺度数据做互相关运算,利用互相关时差定位和加权平均原理计算故障点位置,抑制了噪声引起的时延估计误差.现场实验数据表明,本文方法平均定位误差小于150 m,相对误差小于0.4%,最大定位误差不超过±400 m,定位均方差小于0.05,相对于传统直接互相关时延估计法,此方法可进一步降低时延估计的平均误差和均方差,显著提高定位精度和一致性.

关键词：油气管道分布式光纤传感器小波包分解多尺度分析时延估计