翻转式炉膛清灰机器人设计
Design on flip tank-dust-cleaning robot作者机构：天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室天津300072
出 版 物：《传感器与微系统》 (Transducer and Microsystem Technologies)
年 卷 期：2012年第31卷第9期
页 面：86-89页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：设计了一种在加热炉炉膛内平行行走可翻转式机器人。基于炉膛内部结构、功能的特殊需求,提出了集成翻转、行走、清灰功能的组合式结构设计思想。应用第二类Lagrange方程和牛顿力学原理对机器人进行了动力学和静力学分析,并阐述了基于该结构的控制系统设计思想,同时进行了翻转实验,验证了机器人的可行性。
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